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初始化MPU6050.doc

初始化MPU6050

芙蓉vv
2019-05-27 0人阅读 举报 0 0 暂无简介

简介:本文档为《初始化MPU6050doc》,可适用于工程科技领域

初始化MPU,根据需要请参考pdf进行修改uInitMPU(void){GPIOInitTypeDefGPIOInitStructureRCCAPBPeriphClockCmd(RCCAPBPeriphGPIOB,ENABLE)GPIOInitStructureGPIOPin=GPIOPinGPIOInitStructureGPIOSpeed=GPIOSpeedMHzGPIOInitStructureGPIOMode=GPIOModeOutODGPIOInit(GPIOB,GPIOInitStructure)GPIOInitStructureGPIOPin=GPIOPinGPIOInitStructureGPIOSpeed=GPIOSpeedMHzGPIOInitStructureGPIOMode=GPIOModeOutODGPIOInit(GPIOB,GPIOInitStructure)if(SingleRead(MPUAddr,WHOAMI)==x){SingleWrite(MPUAddr,PWRMGMT,x)电源管理,解除休眠状态,时钟为内部MHzSingleWrite(MPUAddr,SMPLRTDIV,x)采样速率HzSingleWrite(MPUAddr,CONFIG,x)不使能FSYNC,不使用外同步采样速率DLPFCFG~,设置任意轴是否通过DLPF,典型值:x(Hz)低通滤波器带宽Hz,对加速度和陀螺仪都有效,输出频率为kHz,决定SMPLRTDIV的频率基准SingleWrite(MPUAddr,GYROCONFIG,x)不自测,量程设置°s*GYRO量程单位系数degsLSBdegs初始化hexxdegsLSBdegsxdegsLSBdegsxdegsLSBdegsx*SingleWrite(MPUAddr,ACCELCONFIG,x)不自测,量程设置g*AccleanyaxegLSBggLSBggLSBggLSBg*return}return}******读取MPU数据******************************************************************************读取mpu内部数据,两个字节,合成数据**************************************sGetData(uREGAddress)返回值为有符号的整形,位{sH=,L=H=SingleRead(MPUAddr,REGAddress)先读高字节,再读低字节L=SingleRead(MPUAddr,REGAddress)return(H<<)L合成数据,为有符号整形数}加速度部分解算角度sReadAcc(void){sAccelxmpo读出的X轴加速度sAccelzmpu读出的z轴加速度加速度部分解算*使用是加速度轴x轴正向朝向小车行径方向,y轴陀螺仪的正向逆时针方向。加速度计的量程范围见配置不自测,量程设置gscal系数为AccleanyaxegLSBggLSBggLSBggLSBg*Accelx=GetData(ACCELXOUTH)从mpu读取X轴加速度Accelz=GetData(ACCELZOUTH)从mpu读取z轴加速度if(Accelx>){Angleaccel=atan((float)Accelx,(float)Accelz)*()反正切计算rad*atan(y,x)是表示XY平面上所对应的(x,y)坐标的角度,它的值域范围是(Pi,Pi)用数学表示就是:atan(y,x)=arg(yx)Pi当y<时,其值为负,当y>时,其值为正atan*Pi可以计算出角度值*}else{Angleaccel=atan((float)Accelz,(float)Accelx)*()反正切计算Angleaccel=Angleaccel}angleaccel物理量单位是角度deg!returnAngleaccel}陀螺仪计算Y轴的角速度sReadGry(void){

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