三菱PLC与FANUC Robot之间的Cclink通信技术
三菱PLC与FANUC Robot之间的Cclink
通信技术
文思德
(海南元创机械有限公司，海南，海口，570216)
摘要::阐述了三菱PLC(Q03UD)通过QJ61BT11N 模块与FANUC Robot之间的网络通讯，给出了具体实现的通讯
协议
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、实现时要解决的关键技术问题和解决思路，以及部分实现代码示例。
关键词:三菱PLC;FANUC Robot;Cclink;通信;技术
CC- Link 是Control & Communication Link 的缩写，是以三菱电机公司为主导的多家公司推出的，其发展速度非常迅速，尤其在亚洲占有比较大份额，目前在欧洲和北美发展也比较迅速。在这个控制系统中，可以同时将控制器的控制信号和信息数据以10Mbit/s 的传送速度传送至现场基层网络(如传感器、变频器等)，具有性能稳定、操作简单、应用广泛、节省成本等优越特点。
CC- Link 网不仅解决了目前工业控制过程中的工业现场基层配线复杂的
- Link 是一个以设备层为主的问题，同时具有优越的抗干扰性能和兼容性。CC
网络，同时也兼备覆盖较高层次的控制层和较低层次的传感层的特点。
本文分别采用三菱PLC (Q03UD) 通过QJ61BT11N 模块与FANUC Robot之间的网络通讯，完成通过CC- Link 网络远程控制FANUC Robot。 1 网络系统配置
(1)该系统以三菱QJ61BT11N 模块作为主站，FANUC公司的R-J3iB为从站，实现R-J3iB系统在CC- link 网中的通讯及控制。图1 为该系统的CC- Link 网络配置图。
(2)编程软件为GX Developer V8.86 软件，用于对三菱PLC 编程和对CC- Link 网进行组态和通讯配置，计算机与PLC 通讯采用USB 方式连接。
(3)内置选件FR- A7NC 为与变频器专业配套的通讯适配器，插在三菱变频器的选件接口槽内，其外观如图2 所示。
其中，SW2 为总线终端器选择开关，总线的终端器可以防止总线电缆端的信号反射，如果模块是网络中的最后一个模块或者是第一个模块时，总线终端器的开关必须设置为ON，SW1 和SW3 厂家设定用开关都关闭，目前最新的FR- A7NC 通讯适配器的SW开关已经缩减。
(4) 变频器与变频器之间的连接。变频器的CC- Link 连接如图3 所示，各站点之间串联连接，主模块和终端模块处需加终端电阻。
2 通讯的
设计
领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计
2.1 三菱QJ61BT11N 主站硬件设置和软件组态主站硬件设置如图4 所示，站号设置开关设为00，模式设置开关为0，即传送速率为2.5 Mbps / s。 通过GX Developer 软件设置主站的网络参数，在编程软件中选择参数?网络参数?cc-link，如图5所示。
根据实际使用的参数设置和主站信息设置，来设置网络参数，对照参数分别设置如下:
(1)将远程输入(RX)的刷新软元件设置为X800;
(2)将远程输出(RY)的刷新软元件设置为Y800;
(3)将远程寄存器(RWr)的刷新软元件设置为R10000;
(4)将远程寄存器(RWw)的刷新软元件设置为R10200;
(5)将特殊继电器(SB)的刷新软元件设置为SB400;
(6)将特殊寄存器(SW)的刷新软元件设置为SW400。
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