什么叫打磨机器人打磨机器人是从事打磨的工业机器人打磨机器人

什么叫打磨机器人打磨机器人是从事打磨的工业机器人打磨机器人 什么叫打磨机器人 打磨机器人是从事打磨的工业机器人。打磨机器人，主要由工业机器人本体和打磨机具、抓手等外围设备组成，通过系统集成，由总控制电柜将机器人和外围设备的软硬件连接起来，统一协调，实现各种打磨功能。机器人打磨主要有两种方式:一种是通过机器人末端执行器夹持打磨工具，主动接触工件，工件相对固定不动，因此这种打磨机器人可称为工具主动型打磨机器人;另一种是机器人末端执行器夹持工件，通过工件贴近接触去毛刺机具设备，机具设备相对固定不动，因此这种打磨机器人也称为工件主动打磨机器人。 打磨机器人的基座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，还包括行走机构。打磨机器人系统集成一般采用6轴机器人，机器人有6个自由度，因此工业机器人有类似人的行走腰转，大臂小臂伸缩，手腕旋转，手爪夹持等功能。 打磨机器人的第1关节实现末端执行器前后移动，第2关节实现末端执行器的左右移动，第3关节实现末端执行器的上下移动，第4-6关节实现末端执行器的姿态调整。这样打磨机器人就可以像人一样通过变换身体和手腕姿态，完成一系列的打磨工作。 打磨机器人控制系统能按照输入程序对驱动系统和执行机构发出指令信号、进行控制。因此打磨机器人通过示教和离线编程，控制打磨机器人位置、腰部姿态、腕部角度和爪手位置，充分满足各类工件的不同部位，完成打磨、抛光、去毛刺的各种工艺加工。 打磨机器人单元布局图 打磨机器人替代人工的优越性 通过打磨机器人的系统集成，可以建成一个机器人打磨单元(工作站)。打磨机器人的系统组态，通过ERP技术应用，可以实现打磨的自动化工厂。不仅机器人替代人工打磨，同时机器人还能完成打磨的上下道工序工作，包括上料工作的输送，加工过程中的工艺工序转换工件搬运等一系列工作。 (一)、人工打磨缺点 人工打磨就是通过人手把握打磨工具完成工件打磨、抛光、去毛刺加工;或者人手把握工件在打磨机具上完成打磨、抛光、去毛刺加工。因此人工打磨不可避免地存在以下问题: 1、人工打磨产生的火花、粉尘及噪声造成环境污染，严重影响工人身心健康。 2、随着我国工人工资不断上升，而且恶劣的工作环境必须支付工人更多的薪酬，这样就会使生产成本不断抬高，企业盈利水平不断下降。 3、人工打磨质量要依照工人经验去判断人为的因素，使打磨质量无法得到保证。 4、工人无法长时间集中精力从事紧张重复劳动，因此容易发生工伤事故。 5、熟练工的缺失，工效低下。 人工手动打磨手机外壳作业图示 传统人工手持工件在砂轮机上打磨抛光作业 (二)、打磨机器人优点 机器人替代人工，完成各种打磨工作，充分体现了打磨机器人的优越性。 1、机器人替代熟练工，不但降低人力成本，而且也不会因为操作工的流失而影响交货期。 2、机器人可以长时间连续加工，与人工相比，生产效率大幅提高。 3、机器人能保持产品加工高度的一致性，不仅使质量有了可靠的保证，而且降低废品率。 4、操作工不直接接触危险的加工设备，避免工伤事故的发生。 5、密闭式的机器人工作站，将高噪音和金属粉尘与外部隔离，减少环境污染，做到文明生产。 密闭式打磨机器人工作站 (三)、打磨机器人的多功能、多用途 配置刀库的工具夹持型打磨机器人，打磨机器人的末端执行器可以连接不同打磨工具，根据生产需要，通过调换不同刀具、磨具，可以分别完成切割、铣削、打磨、抛光等不同工艺工序加工，对于工件夹持型打磨机器人，通过配置不同爪手来夹持工件，机器人可以一次夹持工件分别在砂带、砂轮、抛光机以及装有铣削刀具等不同的机加工设备上，完成打磨、抛光、去毛刺的全部加工。 机器人夹持工件在砂轮机上打磨抛光 工具型打磨机器人 工具型打磨机器人，是机器人通过操纵末端执行器固连打磨工具，完成对工件打磨加工的自动化系统。 工具型打磨机器人，由工业机器人本体和打磨工具系统力控制器、刀库、工件变位机等外围设备组成，由总控制电柜固连机器人和外围设备，总控制柜的总系统分别调控机器人和外围设备的各个子控制系统，使打磨机器人单元按照加工需要，分别从刀库调用各种打磨工具，完成工件各个部位的不同打磨工序和工艺加工。 工具型打磨机器人，主要用于大型工件的打磨加工，例如大型铸件、叶片、大型工模具等。 (一)、工业机器人本体 1、打磨机器人一般要选用6关节工业机器人。这样机器人有6个自由度，可以通过改变机器人姿态，使打磨工具可以从各种角度，完成工件不同部位的打磨加工。 2、打磨机器人要选用具有一定刚性的工业机器人，以适应工具打磨形成的冲击力。 3、打磨机器人采用的工业机器人要有一定精度，以保持工件打磨的一致性，工件高精度打磨，则要选用精度较高的工业机器人。 4、工业机器人的工作范围要能满足工件加工，防止打磨工具干涉。 (二)、工具型打磨机器人的工具系统 1、工具型打磨机器人的刀库系统，要能储存3~5把打磨工具。 2、打磨工具包括铣削、磨削、抛光工艺加工的铣刀、磨头、抛光轮等，满足粗、细、精等工艺加工。 (三)、工具型打磨机器人的末端执行器 1、刀具动力装置，一般采用电动或气动方式。 2、电主轴的功率、转速要满足打磨需要的工效和光洁度。 (四)、配置力控制器 避免机器人和刀具过载而损坏，同时力控制器使打磨工具对工件的作用力能相对恒定，可以保持打磨工件的一致性，保证打磨精度。 (五)、机器人行走导轨 打磨机器人可以通过导轨行走，扩大工作范围，同时也有利用不同车间场地的机器人单元的布局。 (六)、工件变位机 通过变位机的回转式翻转，便于打磨机器人夹持的各种打磨工具，避免工件干涉而到达打磨部位。 机器人末端执行器夹持打磨工具对军舰螺旋桨叶片进行打磨抛光作业 机器人末端执行器夹持打磨工具对叶片打磨抛光的模拟图 工件型打磨机器人 工件型打磨机器人，是一种通过机器人抓手夹持工件，把工件分别送达到各种位置固定的打磨机床设备，分别完成磨削、抛光等不同工艺和各种工序的打磨加工的打磨机器人自动化加工系统。其中砂带打磨机器人最为典型。 工件型打磨机器人，主要由工业机器人本体和砂带、毛刷、抛光等打磨机床设备组成，工件型打磨机器人系统还包括总控制电柜、抓手、力控制器等外围设备组成。通过系统组成，由总控制系统(控制电柜)分别控制机器人及打磨设备，从而实现打磨工件的一次装夹，可以完成不同打磨工艺和工序加工，不仅使加工效率大幅提高，同时能保持工件打磨的一致性，保证加工质量。 工件型打磨机器人单元主要适用于中小零部件的自动化打磨加工，机器人自动化打磨单元，还可以根据需要、配置上料和下料的机器人，完成打磨的前后道工件自动化输送。 (一)、工件型打磨机器人的工业机器人 1、工件型打磨集成所采用的工业机器人本体选型，其负载和臂载，必须满足工件重量需要，要有足够的工作范围，防止工件在打磨过程中与机器人和打磨设备发生干涉。 2、工件型打磨机器人单元的布局，打磨设备根据车间场地情况可按“一”字排列，机器人通过行走导轨，分别在各种打磨设备上完成不同打磨工艺加工，也可以按“品”字方式布局，成为打磨加工岛，机器人在各类打磨设备中间，机器人回转完成工件的各种打磨工艺和工序加工。 (二)、工件型打磨机器人配备的打磨设备 1、按打磨工艺要求，分别配置砂带机、毛刷机、砂轮机、抛光机等。 传统打磨抛光设备:砂带机、砂轮机、抛光机图示 2、按精度要求，分别配置粗加工、半精加工、高精加工等各种工艺的打磨设备。 (三)、工件型打磨机器人的爪手 1、工件型打磨机器人夹持工件的爪手，要根据工件重量，采用单手、双手或四手爪。 2、工件型打磨机器人夹持工件的爪手，要根据工件形状，采用真空吸附，还是电磁手爪等。 (四)、工件型打磨机器人的力控技术 工件型打磨机器人，可根据打磨需要配置力控制器，通过力传感器，及时反馈机器人在打磨过程中工件与打磨设备的附着力，以及打磨程度，防止机器人过载，或工件打磨适度，从而确保工件打磨的一致性，防止产生废品。 机器人夹持工件在砂带机上进行打磨抛光作业 工件型打磨机器人夹持工件的磨削抛光系统 打磨机器人的智能化 打磨机器人要替代人工实现高效率、高质量的自动化打磨，必须对机器人的位置和磨削力这两个方面进行有效控制。其中最为核心的是力控制技术，通过控制打磨加工轨迹和打磨工具末端的力度，来保证打磨的质量。 打磨机器人力矩传感器及力控软件的应用，使机器人具有触觉功能，力矩传感器安装在打磨机器人的末端法兰盘上，用来测量在传感器坐标下X、Y、Z的3个方向受力和力矩大小，打磨工具通过连接件安装在传感器的测量面。打磨机器人在加工过程中，传感器将测量打磨工具和加工工件的力量大小的信息数据传送给力控制器，力控制器对打磨工具和打磨工件之间的力度进行调节，从而保证了打磨效果，具有触觉力控的打磨机器人，可以防止打磨机器人的超负荷工作，避免机器人和打磨工具的损坏，同时使打磨力保持相对稳定，从而保持了产品打磨、抛光、去毛刺效果的一致性，保证了加工质量，减少了废品产生。 装有力传感器的机器人磨削系统 打磨机器人项目的 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 设计 打磨机器人系统由工业机器人、打磨机具、力控制设备、终端执行器等外围设备硬件系统和机器人力矩等软件系统组成。打磨机器人的自动化系统集成，就是将组成打磨机器人的各种软硬件系统集成为相互关联，统一协调总控制系统，以实现机器人的自动化打磨、抛光、去毛刺加工。因此，打磨机器人自动化项目实施的主要工作 流程 快递问题件怎么处理流程河南自建厂房流程下载关于规范招聘需求审批流程制作流程表下载邮件下载流程设计 是:方案设计——样机试验——现场安装。 打磨机器人项目的方案设计，是项目实施的前提，也是项目成败与否的关键所在。因此，项目方案的设计，必须从满足客户打磨加工出发，提出性价比最高的机器人自动打磨的解决方案。 1、项目咨询 根据客户提供打磨工件图纸，充分掌握工件形状材质、尺寸、打磨部位精度要求、产量等资料信息，并到工厂车间现场实地考察，进一步了解、交流、核实具体情况，进行项目可行性及可操作性论证，减少和避免项目投资的风险。 2、项目设计 在充分了解和掌握客户需求的情况下，提出打磨机器人项目的系统集成的设计方案，包括机器人及外围设备的硬件、配置、布局，控制硬件设备的应用软件，总控制系统(总控制电柜)的设计。 (1)机器人选型 A、根据机器人的负载和臂载，以及精度、速度，确定型号 B、根据性价比，选择机器人品牌 (2)打磨机具设计 A、根据打磨工艺需要，分别设计砂带机、毛刷机、抛光轮等打磨设备，充分满足打磨、抛光、去毛刺的粗加工和精加工 B、打磨工具主要有铣削刀具、磨削刀具、去毛刺工具 (3)机器人终端轴装置设计 机器人终端轴装置用于固连动力主轴和抓手。 A、动力主轴，可采用不同功率和不同转速的电主轴和气动主轴，以满足各种打磨加工工艺需要; B、抓手设计，要根据零件的重量，确定单手爪还是双手爪，或四手爪;根据工件形状，确定机械夹持还是真空吸附，或电磁手爪。 (4)总控制柜及总系统设计 充分满足实现打磨机器人单元的自动化加工需要，通过总系统控制机器人与打磨机具等外围设备达到最优配合，达到预期打磨加工效果。 (5)仿真 铝轮毂打磨抛光去毛刺机器人单元 打磨机器人的样机试验 当项目设计方案完成并经客户认可后，打磨机器人系统集成的项目实施就进入制造、装配、试验阶段。 1、按设计图纸要求，制造打磨机具、爪手、总控制电柜等设备。 2、按照3D仿真位置，布置安装机器人和外围设备，模拟运行。 3、打磨试验。按客户需求，打磨机器人按工艺工序要求，完成工件打磨、抛光、去毛刺等一系列工作。 4、效果评估。按项目设计要求对打磨工件精度、产能等选项检验。 5、问题整改。对在试验中发现的问题，逐一整改解决。 6、系统优化。对机器人和打磨机具系统的路径优化，达到最佳效果。 7、客户预验收。按《技术 协议 离婚协议模板下载合伙人协议 下载渠道分销协议免费下载敬业协议下载授课协议下载 》的 合同 劳动合同范本免费下载装修合同范本免费下载租赁合同免费下载房屋买卖合同下载劳务合同范本下载 要求验收。 打磨机器人项目的安装施工 打磨机器人项目的系统集成商，在完成调试检验并经客户认可预验收后，就可以出库发货到客户的工厂现场安装调试，这一阶段工作，主要完成机器人打磨机具和其它设备的安装就位，总控制电柜的布管布线、现场示教、路径优化、客户培训、陪产等一系列现场服务工作。 1、按设计的3D位置布局就位安装机器人，打磨机具等设备 2、安装系统控制电柜，布管布线按接口连接机器人和其它设备 3、现场示教，采用机器人示教器，通过点动，找到机器人工件夹持的坐标，或机器人终端轴上打磨工具到达打磨工件部位，并保持记忆。 4、模拟运行，机器人按30%速度运行 5、路径优化，机器人按90%速度运行 6、故障率考核，检测机器人和整个系统连续工作运行能力，检验系统工作的质量 7、培训陪产，主要包括对客户的机器人编程操作培训，通过陪产，了解打磨系统运行的绝密性、可靠性，随机处理发生的问题，向客户提供技术文件，设备目录，电器 说明 关于失联党员情况说明岗位说明总经理岗位说明书会计岗位说明书行政主管岗位说明书 书， 维修手册等资料文件。 打磨机器人示教现场 打磨机器人编程 打磨机器人现场调试安装 打磨机器人总控制柜的调试安装 打磨机器人的试验加工图示