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伺服电机编码器原理 伺服电机编码器分类.doc

伺服电机编码器原理 伺服电机编码器分类

掩饰悲伤的小猫
2017-09-30 0人阅读 举报 0 0 0 暂无简介

简介:本文档为《伺服电机编码器原理 伺服电机编码器分类doc》,可适用于工程科技领域

伺服电机编码器原理伺服电机编码器分类伺服电机编码器原理伺服电机编码器分类伺服电机编码器原理伺服电机编码器分类伺服电机编码器使用注意的事项伺服电机编码器原理伺服编码器这个基本的功能与普通编码器是一样的比如增量型的有A,A反BB反ZZ反等信号除此之外伺服编码器还有着跟普通编码器不同的地方那就是伺服电机多数为同步电机同步电机启动的时候需要知道转子的磁极位置这样才能够大力矩启动伺服电机这样需要另外配几路信号来检测转子的当前位置比如增量型的就有UVW等信号正因为有了这几路检测转子位置的信号伺服编码器显得有点复杂了以致一般人弄不懂它的道理了加上有些厂家故意掩遮一些信号相关的资料不齐全就更加增添了伺服电机编码器的神秘色彩。由于A、B两相相差度可通过比较A相在前还是B相在前以判别编码器的正转与反转通过零位脉冲可获得编码器的零位参考位。编码器码盘的材料有玻璃、金属、塑料玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄的刻线其热稳定性好精度高金属码盘直接以通和不通刻线不易碎但由于金属有一定的厚度精度就有限制其热稳定性就要比玻璃的差一个数量级塑料码盘是经济型的其成本低但精度、热稳定性、寿命均要差一些。分辨率编码器以每旋转度提供多少的通或暗刻线称为分辨率也称解析分度、或直接称多少线一般在每转分度~线。伺服电机编码器分类、增量型编码器除了普通编码器的ABZ信号外增量型伺服编码器还有UVW信号目前国产和早期的进口伺服大都采用这样的形式线比较多。、绝对值型伺服电机编码器增量式编码器以转动时输出脉冲通过计数设备来知道其位置当编码器不动或停电时依靠计数设备的内部记忆来记住位置。这样当停电后编码器不能有任何的移动当来电工作时编码器输出脉冲过程中也不能有干扰而丢失脉冲不然计数设备记忆的零点就会偏移而且这种偏移的量是无从知道的只有错误的生产结果出现后才能知道。解决的方法是增加参考点编码器每经过参考点将参考位置修正进计数设备的记忆位置。在参考点以前是不能保证位置的准确性的。为此在工控中就有每次操作先找参考点开机找零等方法。比如打印机扫描仪的定位就是用的增量式编码器原理每次开机我们都能听到噼哩啪啦的一阵响它在找参考零点然后才工作。这样的方法对有些工控项目比较麻烦甚至不允许开机找零(开机后就要知道准确位置)于是就有了绝对编码器的出现。绝对型旋转光电编码器因其每一个位置绝对唯一、抗干扰、无需掉电记忆已经越来越广泛地应用于各种工业系统中的角度、长度测量和定位控制。绝对编码器光码盘上有许多道刻线每道刻线依次以线、线、线、线。编排这样在编码器的每一个位置通过读取每道刻线的通、暗获得一组从的零次方到的n次方的唯一的进制编码(格雷)这就称为n位绝对编码器。这样的编码器是由码盘的机械位置决定的它不受停电、干扰的影响。绝对编码器由机械位置决定的每个位置的唯一性它无需记忆无需找参考点而且不用一直计数什么时候需要知道位置什么时候就去读取它的位置。这样编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。由于绝对编码器在定位方面明显地优于增量式编码器已经越来越多地应用于伺服电机上。绝对型编码器因其高精度输出位数较多如仍用并行输出其每一位输出信号必须确保连接很好对于较复杂工况还要隔离连接电缆芯数多由此带来诸多不便和降低可靠性因此绝对编码器在多位数输出型一般均选用串行输出或总线型输出德国生产的绝对型编码器串行输出最常用同步串行输出)。的是SSI(从单圈绝对式编码器到多圈绝对式编码器旋转单圈绝对式编码器以转动中测量光码盘各道刻线以获取唯一的编码当转动超过度时编码又回到原点这样就不符合绝对编码唯一的原则这样的编码器只能用于旋转范围度以内的测量称为单圈绝对式编码器。如果要测量旋转超过度范围就要用到多圈绝对式编码器。编码器生产厂家运用钟表齿轮机械的原理当中心码盘旋转时通过齿轮传动另一组码盘(或多组齿轮多组码盘)在单圈编码的基础上再增加圈数的编码以扩大编码器的测量范围这样的绝对编码器就称为多圈式绝对编码器它同样是由机械位置确定编码每个位置编码唯一不重复而无需记忆。多圈编码器另一个优点是由于测量范围大实际使用往往富裕较多这样在安装时不必要费劲找零点将某一中间位置作为起始点就可以了而大大简化了安装调试难度。多圈式绝对编码器在长度定位方面的优势明显目前欧洲新出来的伺服电机基本上都采用多圈绝对值型编码器。、正余弦伺服电机编码器由一个中心有轴的光电码盘其上有环形通、暗的刻线有光电发射和接收器件读取,获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦波相差度相位差(相对于一个周波为度)将C、D信号反向叠加在A、B两相上可增强稳定信号另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。普通的正余弦编码器具备一对正交的sincosVpp信号相当于方波信号的增量式编码器的AB正交信号每圈会重复许许多多个信号周期比如等以及一个窄幅的对称三角波Index信号相当于增量式编码器的Z信号一圈一般出现一个这种正余弦编码器实质上也是一种增量式编码器。另一种正余弦编码器除了具备上述正交的sin、cos信号外还具备一对一圈只出现一个信号周期的相互正交的Vpp的正弦型C、D信号如果以C信号为sin则D信号为cos通过sin、cos信号的高倍率细分技术不仅可以使正余弦编码器获得比原始信号周期更为细密的名义检测分辨率比如线的正余弦编码器经细分后就可以达到每转多万线的名义检测分辨率当前很多欧美伺服厂家都提供这类高分辨率的伺服系统而国内厂家尚不多见此外带C、D信号的正余弦编码器的C、D信号经过细分后还可以提供较高的每转绝对位置信息比如每转个绝对位置因此带C、D信号的正余弦编码器可以视作一种模拟式的单圈绝对编码器。gn正余弦伺服电机编码器的优点是不用采用高频率的通讯即可让伺服驱动器获得高精度的细分这样降低了硬件要求同是由于有单圈角度信号可以让伺服电机启动平稳启动力矩大。伺服电机编码器使用注意的事项()安装安装时不要给轴施加直接的冲击。伺服电机编码器轴与机器的连接应使用柔性连接器。在轴上装连接器时不要硬压入。即使使用连接器因安装不良也有可能给轴加上比允许负荷还大的负荷或造成拨芯现象因此要特别注意。轴承寿命与使用条件有关受轴承荷重的影响特别大。如轴承负荷比规定荷重小可大大延长轴承寿命。不要将编码器进行拆解这样做将有损防油和防滴性能。防滴型产品不宜长期浸在水、油中表面有水、油时应擦拭干净。()振动加在编码器上的振动往往会成为误脉冲发生的原因。因此应对设置场所、安装场所加以注意。每转发生的脉冲数越多旋转槽圆盘的槽孔间隔越窄越易受到振动的影响。在低速旋转或停止时加在轴或本体上的振动使旋转槽圆盘抖动可能会发生误脉冲。()关于配线和连接配线应在电源OFF状态下进行电源接通时若输出线接触电源则有时会损坏输出回路。若配线错误则有时会损坏内部回路所以配线时应充分注意电源的极性等。若和高压线、动力线并行配线则有时会受到感应造成误动作成损坏所以要分离开另行配线。延长电线时应在m以下。并且由于电线的分布容量波形的上升、下降时间会较长有问题时采用施密特回路等对波形进行整形。为了避免感应噪声等要尽量用最短距离配线。向集成电路输入时特别需要注意。电线延长时因导体电阻及线间电容的影响波形的上升、下降时间加长容易产生信号间的干扰(串音)因此应用电阻小、线间电容低的电线(双绞线、屏蔽线)。

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