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KUKA机器人培训手册.doc

KUKA机器人培训手册

你减2加2都是2
2017-09-25 0人阅读 举报 0 0 0 暂无简介

简介:本文档为《KUKA机器人培训手册doc》,可适用于综合领域

KUKA机器人培训手册目录一、安全责任选用安全标示一般安全规定关于营运者和操作者的特别安全措施六轴机器人的死点机器人系统的安全要素:工作空间的限制机器人系统的安全要素:温度监控机器人系统的安全要素:试运行模式机器人的安全要素:使能按键机器人轴的松开装置规划和结构:安全和工作空间安装与操作安装与操作:安装的安全安全标记KUKA培训的安全指导受静电威胁的组件的处理二、操作员控制导航系统概述基本术语示教器用户模式导航专家模式导航三、校零为什么要校零校零装置量具筒横截面控制运行过程示意重新校零的原因用EMT进行轴的校正为EMT校正作准备四、坐标系轴的精确移动全局坐标系工具坐标系基坐标系五、TCP(工具中心点)标定TCP标定TCP标定的一般程序TCP(工具中心点)标定方法激活工具XYZ–点法六、基坐标系的标定工件标定工件标定的目的点法间接计算基坐标系激活基坐标系七、移动规划点到点(PTP)移动直线LIN移动圆形(CIRC)移动轨迹逼近八、逻辑编程逻辑编程有用的逻辑命令和时间相关的等待功能与信号相关的等待功能开关功能简单脉冲功能基于路径的开关功能基于路径的脉冲功能十、自动化模式配置接口界面自动外部输入初始条件主程序编程:CELLSRC展开CELLSRC巨一自动化装备有限公司一、安全责任–机器人系统的建立需要完全遵照安全准则。然而不恰当的或故意的去使用此系统将会导致人员的伤亡或者是物质财产的损坏。机器人总是比你强~–使用机器人系统需要其操作者对潜在的危险有很深刻的认识。机器人的操作者要熟练掌握机器人的操作技术。生产线上任何影响到安全的设施及其功能都应当立即改正。–机器人系统的设计遵照欧共体机械行业标准以及相关的准则的。这些包括:如EN工业机器人的欧洲标准。选用•机器人系统是为了专门的用途而特别设计的。•机器人KR的应用包括:–点焊–搬运–装配–胶体密封件以及防护装置的应用–机加工–MIGMAG焊接–YAG激光–为了其他目的利用机器人系统都将被是视为对其设计目的的一种违背。生产商不会对此操作所带来的损害负任何责任。安全标示这个标记的意义是:如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定的操作顺序和诸如此类的规定可能会导致人员伤亡事故。这个标记的意义是:如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定的操作顺序和诸如此类的规定可能会导致机器人系统的损坏。这个标记的意义是:应该注意某个特别的提示。一般来说遵循这个提示将使进行的工作容易完成。一般安全规定•操作不当或者不按照规定使用机器人系统可能会导致:对人体或生命造成威胁、对机器人系统和其他的财物造成威胁、对机器人系统和操作者的工作效率造成威胁。•与机器人系统操作相关的每一位人员都必须阅读和理解这些操作指南特别是“安全”这一章要对书中标记符号的内容详细阅读•安放、更换、调整、操作、使用、保养和调整只允许按照本使用说明书中的规定进行并且只能由受过培训的人员进行实施。•在机器人系统操作使用和机器人系统上进行所有其他的工作时或者在它们的直接范围内其责任范围必须由营运者明确规定并遵守以免在安全方面出现职权范围不清的情况。•营运者和操作者要明确只有授权的人员才能在此系统中工作。•营运者必须明确规定操作人员的责任要赋予他们对违背了机器人安全操作规定的行为予以禁止的权力。•机器人系统的危险区域要避免人员和物体的进入这是营运者的责任。•对于系统的危险区域的规定要把急停的时间调整系统考虑在内。巨一自动化装备有限公司关于营运者和操作者的特别安全措施•机器人系统在维修工作之前必须关断如:主控柜上的主开关必须打到“关闭”状态。•挂上挂锁防止未经许可的重新开机。•不要给供能缆线供能勿连接X。•在更换电源单元之前(电源模块),至少等待分钟。•机器人系统的电气设备只能由技术熟练的电工来完成。•尽量避免皮肤与油脂接触。•营运人员由责任告知使用者有关有损系统安全的任何变故。•营运者必须确保机器人只在无故障的状态下进行操作。•不能出现在操作时有安全设备被拆卸。•当操作是在危险区进行的那么如果操作很有必要也只能在手动的速度以内运行。•在机器人附近的有关人员一定要被及时告知机器人什么时候要运行了。•无论如何如果有必要最多也只能有一人呆在机器人的危险区内。•在传感器辅助操作的过程中如果控制柜上的电源开关没有指在“关闭”的状态机器人易于运行不确定的轨迹。•对于机器人系统如:抓取器搬运器反馈设备以及多机器人系统的个别机器人等其组成部分的外围系统所带来的损坏要予以关注。•不允许任何未经允许而擅自对机器人系统进行改动。六轴机器人的死点•机器人的死点是指轨迹上点间的运动不能通过迪卡尔变换实现。在这些点的附近相关的轴需要进行很大的加速。这将导致机器人的运动会被控制器停止并且产生一个错误信息。αExtendedposition机器人系统的安全要素:工作空间的限制•工作空间限制的方式包括:•软件方式设定轴的转角范围•用于某些轴的带有缓冲器的机械式制动•通过工作范围变量($WORKSPACE),来监视机器人的工作范围•例:软件限制轴$SOFTNEND=轴的设计$SOFTPEND=•例::机器人KR上的机械限位轴轴轴•一些类型的机器人安装有气液式或机械式平衡系统。•气压液压平衡系统只能由具有丰富的气液系统经验的人员进行操作。•如果要操作气液平衡系统由其辅助的机器人部件要固定牢以防部件的移动。巨一自动化装备有限公司机器人系统的安全要素:温度监控•电动机是通过温度传感器来控制其载荷的大小从而防止过载的发生。•电动机在工作过程中会升温会烫伤皮肤所以要注意预防•控制柜的内部温度也是受控制的当温度超过设定值控制器的电源将会跳掉。机器人系统的安全要素:试运行模式•试运行模式(安全功能)。所有的程序都可以在试运行的模式下低速运行。然而其运行是要在按键“启动”被按下之后才可以否则机器人是不会动的。“启动”键机器人的安全要素:使能按键KUKA示教器(KCP)上的使能按键使能按键机器人轴的松开装置–•当出现故障时机器人可以通过主轴的驱动电机进行移动对于有些类型机器人也可以通过腕部的驱动电机这方式只适合在紧急的情况下使用。•松开装置只有在机器人的控制柜电源已经关闭的情况下使用。•如果机器人的轴都通过松开装置被移开了那么所有的轴都要重新校准相应的电动机液要更换。•松开设备是套在电动机轴上的(移走防护帽)。它将克服电动机停转的阻力以及任何作用在轴上的力。电动机在工作过程中会升温会烫伤皮肤所以要注意预防规划和结构:安全和工作空间•工作空间是被限制在必要的最小范围之内在此范围内人员与设备的安全性是不考虑的。•相反危险区必须使用防护装置安全地隔离开地面上要设有标志。•防护栏必须足够高不能有人能够到顶部防护栏要不易弯曲上面的入口数量要求尽量的少所有的入口必须与急停系统相连。––底座与外围结构必须满足KUKA机器人的要求。–预期载荷必须要在机器人所允许的范围之内。–普通的机器人是不允许在具有潜在的爆炸危险的地方进行使用的。–移动和安装的工作站空间必须足够大以便更换工具。这些站必须能让•机器人可以装上碰撞防护装置。在危险区以外的工作人员所够到而且要求机器人通过特定的程序要能够到达。–•如果机器人系统是在一个高端的控制器下操作的那么其两个急停需要连接在一起。•这两个急停需设计成自动防止故障功能的形式。•有一点是非常重要的那就是要经常对俩个急停设备进行检查以确保运–行是正确的。安装与操作–所有在机器人系统的危险区域内工作的人员都必须穿戴防护服装这里特别要强调的是工作服和紧身服装。–必须注意机器人的搬运状态只允许使用合适的技术性能完好无损的提升装置以及具有足够的承载能力的起重工具。–请勿在悬挂的重物下停留或者工作。巨一自动化装备有限公司–请勿在控制柜打开的状态下进行焊接其中很重要的因素就是焊接所产生的紫外线会对可擦除只读存储器(EPROM)的内容进行破坏。需防止外界的物质(如:碎屑、水、灰尘等)进入控制柜。–启动的过程中要检查并确保所有的保护装置完整且工作正常。不允许任何人员和设备处在危险区域内。在系统第一次运行时须确保所下载的机械数据正确无误。–在机器人系统运行时所有的安全准则都得明确。–机器人系统要每隔一次运行周期对其损伤进行检查。–不要在机器人或控制柜上攀爬。–软件需查毒。安装与操作:安装的安全–在任何工作开始之前相关人员要接受培训了解工作的内容和范围以及其中将可能遇到的困难。–记录指导的相关内容与范围安全标记–所有的标记与符号等共同组成了机器人系–统的安全标示这些标示必须置于机器人以及其控制柜上面为了起到安全的作用需要安置在显目的位置。–禁止移动、覆盖、清除、涂画或者是以其它的方式妨碍它们的清晰度。–功率提示–警醒标记–安全符号–标示符以及–缆线标记KUKA培训的安全指导–只有在“T”的状态下使用KCP进行操作时才允许进入机器人的运动范围–在机器人附近的有关人员一定要被及时告知机器人什么时候要运行了。–在离开培训单元的时候要按下KCP上面的急停按键设到“T”的工作模式并将KCP安全地挂到架子上面。–不要侧身于护栏之上。–当测试程序的时候要在低速下先后在“T”的模式和“T”模式下运行。–在“T”模式运行中不准人员在站内通向站的门要关闭。–机器人和工具不能触碰到防护栏。–敬告:从KUKA内转储的信息不能下载到加工系统。静电感应设备指导ESD=静电敏感设备esd=静电放电–静电放电可以通过人感觉不到的电压处理掉。–此外ESD不仅会导致部件的完全损坏有时它还可能部分地损坏集成电路(IC)或者元件其结果是导致使用寿命的下降或者在目前还工作正常的部件上引起间发行故障。正是出于这些原因不仅必须按照静电保护要求非常小心地对待新的组件而且还必须同样小心地处理有缺陷的组件。ESD指令例如没有空气温度调节装置的UkV元件电压(V)办公室(在冬季)MOS场效应EPROM元件化纤的JFET管棉制品运算放大器抗静电CMOS电路材料肖特基二极管厚层和薄层印刷版电路相对温度双极性晶体管肖特基TTL器材半导体元件的抗静电能力人体可以携带的静电电压平均值巨一自动化装备有限公司受静电威胁的组件的处理–只允许在如下条件下打开包装和接触元器件:a)操作者必须穿有静电保护功能的鞋或b)在鞋上装配接地带或c)始终佩戴一个安全阻值在兆欧以上的手带进行人体接地。–在接触一个电子组件之前必须将自己的身体放电(接触一下一个导电的接地物)–电子组件不允许放在数据观察装置、荧光屏和电视机附近–所使用的相关设备工具必须要有接地措施的或者先作放电处理。二、操作员控制导航系统概述KRC的技术数据•控制柜型号:KRC–控制柜最大可以装下个轴控制器•允许的环境条件:最高C(无冷却装置),最高C(有冷却装置)•重量:约kg•电源线路:xV•微处理器:赛扬MHz•主存储器:MBKRC的PC主机箱硬盘驱动器软盘驱动器CDROM驱动器PCKRCPC接口打印口LPT外部监视器键盘以太网口串口COM串口COM鼠标巨一自动化装备有限公司机器人上的序列号序列号,控制柜上的序列号序列号软件驱动器主存储器WindowsVxWorksKUKAGUIC机器人程序RSTEUR系统间通信O控制程序SS核心系统可视化操作用户组管理者•机器人控制器的配置(外部轴,控制卡等)•机器人的配置(现场总线、可视化系统等)•用户使用示教定义的工艺指令•KRL高级编程语言•复杂应用编程专家(子程序、中断编程、循环和分支)•数字运动设计•启动任务(控制、工具校准)•简单应用编程(利用inline窗口编程,运动指令,使用者工艺指令,极限值检测,语法错误检测)巨一自动化装备有限公司基本术语KUKA机器人系统的构成KUKA机器人(如KR)KUKA示教器(KCP)机器人控制柜(egKRC)KUKA示教器(KCP)•模式选择按键开关D鼠标(空间鼠标键)•急停开关•驱动开关•大的图形显示器•显示器周围的软按键•用于编程和显示控制的硬按键数字小键盘,字母键盘,光标键机器人类型命名KUKA工业机器人类型区分是基于额定有效载荷的类型名称是由下面几部分组成的:xxxyKR用KG表示的KUKA工业特定机器额定有效载荷机器人人的代数例子:机器人类型命名KRKUKA工业机器人RR有效额定载荷kg第二代RRKKKkkKKKKKKKK巨一自动化装备有限公司KUKA机器人的机械结构臂腕旋转柱连接臂底座KUKA机器人轴的命名AxisAxisAxisAxisAxisAxes,and是主要轴AxisAxes,and是腕部轴KUKA机器人的工作范围(侧视图)KUKA机器人的工作范围(俯视图)俯视图:工作范围角度,轴:>巨一自动化装备有限公司KUKA机器人的载荷分配辅助负载有效载荷总载荷=有效负载辅助负载从KR系列向前,是可以把辅助负载系到连接臂和旋转柱上的。KUKA机器人上的负载(标准系列)辅助负载有效载荷质量M和辅助负载的重心负载重心的距离机器人腕部Axis机器人法兰质量M和有效载荷(工具的重量)的重心AxisAxisKR的有效载荷表标称距离KR:L=mmZ(mm)LxyL=mmXYkgkgkgkgkgkgkgkgkgL(mm)z示教器KUKA示教器(KCP)巨一自动化装备有限公司示教器选择运行模式模式选择开关驱动装置开驱动装置关急停开关模式选择开关自动外部TT测试T测试T模式列表模式选择开关自动外部测试测试TT手动操作利用mmsmms手动无效手动无效按键或者空间使能开关有效使能开关有效鼠标器HOV编程速度编程速度mms编程速度程序执行使能开关有效使能开关有效驱动开驱动开(deadman(deadmanSTART键POVfunction)function)外部启动START键按下>PULSE(按下)START键按下示教器窗口操作退出键(ESC)窗口选择键巨一自动化装备有限公司窗口显示编程窗口状态窗口消息窗口窗口选择键软按键软按键状态窗口状态窗口在需要的时候可以打开状态窗口任何时候都可以关闭消息窗口控制器通过消息窗口和操作者通信(此处的)软按键是用来确认消息的巨一自动化装备有限公司消息类型提示例如:"启动键准备就绪"状态例如:"急停"确认告知例如:"确认急停"等待例如:"等待$IN==True"对话例如:"您要示教点吗"示教器运行程序程序停止键程序启动向前程序启动向后数字小键盘数字小键盘NUM数字键盘开关PGUPHOMELDEL向上翻页删除光标所在行跳到光标所在行的开头TAB制表键UNDOPGDN取消最后一次操作向下翻页ENDCTRL跳到光标所在行的尾控制键部INSArrowDEL插入和覆盖模式切换退格键:可以删除前删除光标右边的字符按键面的字符。巨一自动化装备有限公司ASCII字母键盘ASCII字母键盘SYM键NUM键(数字键盘开关)SHIFT键ALT键光标回车回车键光标键菜单键菜单键巨一自动化装备有限公司状态键状态键状态栏Numerickeypad数字小键盘时间大小写字母切换机器人名称超驰速度选择的程序当前所在行运行状态态栏驱动没准备好(ms)驱动准备好提交解释程序取消选择提交解释程序停止提交解释程序运行用户模式导航导航标题文件清单目录目录结构状态栏巨一自动化装备有限公司导航中的图表驱动器图标类型默认路径机器人KRC:软盘A:备份Archive:目录和文档图标类型意义目录标准目录打开的目录打开的目录存档ZIP压缩过的文档查看目录目录里的内容正在被阅读程序块用户级别的程序有错误的程序块程序有错误不能编译通过用键盘导航Focus选择驱动器、目录或者文档目录结构和文件列表之间切换打开驱动器目录或文件新建程序注释程序名称Pleaseenteraname确定编程状态灰色:没有选择程序黄色:滑块指示器位于被选择程序的首行绿色:一个程序被选中并且当前正在执行中红色:已经开始的程序被停止滑块指示器位于被选择程序的末行黑色:存档这个功能允许你把重要的数据存储到软盘中所有的文件将会以ZIP压缩文件的形式存放如果你尝试在一个已经存在的外存储器中插入新的文件,则需要检测机器人的名字。外存储器中机器人的名字将会和控制器中设置的机器人名字比较。如果不同一般情况下你会被要求确认是否覆盖已经存在的存档文件。巨一自动化装备有限公司存档,所有菜单项目存档,所有被用于向软驱中储存恢复机器人系统所需的所有数据。这些数据包括:机械数据、工具基座数据、应用软件等存档单个程序选择的程序存储到软盘中恢复所有除记录文件外所有的文件将会被上传到硬盘中一旦系统恢复完毕应当马上重启机器人恢复单个程序被选择的程序将会被上传到硬盘中专家模式导航导航(专家)系统目录和文件在此显示启动器在此显示巨一自动化装备有限公司导航中的附加图标(专家)驱动器图标类型默认路径硬盘egKukadisk(C:)orKukadata(D:)CDROM光驱E:映射的网络驱动器egF:,G:,etc目录和文件图标类型意义SRC文件编程文件子程序SRC文件有错误的SRC文件程序有错误不能编译通过数据文件数据表有错误的数据文件数据表有错误编译不能通过ASCII文件文字文件其它文件二进制文件创建一个新模块(专家)一个KRL程序是由SRC源程序和DAT数据文件组成的。•SRC–含有程序源码•DAT–含有详细的程序数据Cell通过PLC控制所需的框架程序expert不含框架程序的SRCandDAT文件ExpertSubmit不含框架程序的SUB文件Function不含框架程序的SRC文件module含有框架程序的SRCandDAT文件Submit含有框架程序的SUB文件错误显示有错误的程序如果选中被标记为含有错误的文件,软按键工具栏的外观就会变成如下样式:错误列表光标被定位在含有错误的行上(对错误的)简短表述错误数目行号和列号所有错误列表中的行号对应着这个正在编辑的错误所在行,选项“AllFOLDsop”和“Detailview”应当是被激活的巨一自动化装备有限公司三、校零为什么要校零A=A,A,A=•当机器人校正的时候各个轴就可以运动到一个特定的机械位置也就时所谓的机械零点。•一旦机器人运动到机械零点各个轴上的A=绝对编码盘的值就被保存下来了。A=校零装置•为了使机器人准确的运动到机械零点需要用到盘式指示器或者电子测量工具(EMT)。电子测量工具(EMT)用电子测量工具测量的时候轴在机器人控制器的控制下可以自动的运动到机械零点。如果使用的式盘式指示器这个过程需盘式指示器要在特定轴模式下手动完成。量具筒横截面EMT或盘式指示器量具筒“前视后视”标记参考槽测量头控制运行过程示意运动方方向运动方向EMTEMT或或盘式指示器盘式指示器“前视后视”标记控制前位置机械零点巨一自动化装备有限公司重新校零的原因需要校准的机器人校正被取消修理之后(例如挪动了驱动电机的位置或RDC)导入系统时自动取消(校正)automaticallyonbootingthe)system当机器人被移动过但是没有通过控制器(eg导入系统时自动取消(校正)手摇启动柄(机械的移动机器人关节))导入系统时自动取消(回零)automaticallyonbootingthe当受到终点挡板撞击时的速度大于手动速度操作者手动操作)system时(cms)当机器人或工具撞击之后操作者手动操作)如果发现机器人控制器关闭时保存的数据和现在的(开机时)位置不同考虑到安全的因素所有校正数据都将被删除。不需要校正的机器人校正被取消如果单个轴的校正数据将要被删除操作者手动操作ifthemasteringvaluesfortheindividualaxesaretobespecificallydeleted用EMT进行轴的校正开用EMT进行校正机运行设置校正首次校正示教偏移校正检查有偏移的无偏移的)损校正校正负载校正负载失)仅在首次校正参数仍然有效时(即对驱动装置没有进行过改动例如及更换电机、更换部件或者对撞之后等等)检查为EMT校正作准备•请把待校正的轴调至预校正位置(前视后后视对齐成一条线)!•手动将轴移到特定的位置模式•轴要单独进行校正•开始时将轴向上移O•必须从“”至“”移动一根轴K巨一自动化装备有限公司检测头•去掉检测头上的保护盖•将EMT插入机器人接线盒(接口规格X)•EMT上的三个LED红色错误绿色下降界限绿色上升界限校正菜单校正EMT千分表式标准具有负载设定核对首次示教校正校正校正校正偏移载荷有偏移无偏移四、坐标系轴的精确移动手动使轴精确运动机器人的每个轴都可以独立正反方向运动用空间鼠标使轴精确运动巨一自动化装备有限公司全局坐标系全局坐标系固定的直角坐标系原点在机器人基座上直角坐标系中旋转角的分配角A绕Z轴旋转Y角B绕Y轴旋转B角C绕X轴旋转XYCZXAABZC右手法则(坐标系方向)ZXY右手法则(坐标系方向)X,YorZC,BorA用空间鼠标控制的笛卡儿(直角)坐标系中的运动巨一自动化装备有限公司工具坐标系直角坐标系原点在工具上基坐标系直角坐标系原点在待加工的工件上五、TCP(工具中心点)标定TCP标定怎么样进行TCP标定呢工具获得一个用户定义的笛卡尔直角坐标系坐标系的原点在用户定义的参考点上。YZXTCP标定的优势是什么呢TCP标定的一般程序第一步:相对与法兰坐标系做有关TCP(工具没有TCP(工具中中心点)的计算心点)标定的工具中心YFlang第二步:eZFlang确定工具坐标系相对与法兰坐标系的XFlange旋转量eYTooTCP(工具中l心点)标定的ZToo工具中心lXToolTCP(工具中心点)标定方法巨一自动化装备有限公司TCP定标法或XYZ–参考XYZ点方位定标法OrientationororcalibrationABCWorldDABCWorldDABCPoint激活工具输入工具号PinTOOLDATABlue此处显示工具名称XYZ–点法XYZ点法在点法中,TCP(工具中心点)从个不同的方向靠近参考点。然后从不同的法兰位置和角度计算出TCP的位置。XYZ点法示意图•从四个不同的方位靠近参考点未知工具P(PtoP)P•技巧提示:设定最后的方位(P)这样的话X将沿着TXTZ的方向运动。WPPZ•注意:工具的方位(法兰方位)W参考点之间应当明显彼此不同~在参考点附近要降低速度以免相撞。巨一自动化装备有限公司六、基坐标系的标定工件标定工作表面(货盘、加紧工作台、工件等)获得一个用户定义的笛卡儿坐标系坐标系原点在用户确定的参考点上。ZYXBaBaBa工件标定的目的sesese手动ZWorld运动沿着工作表面或者工件的边缘工具XYWorldWorld基坐标系运动方向ZWorld示教点示教点的坐标参照基坐标系工具XWorldYWorld基坐标系ZWorld编程模式如果基坐标系被偏置了示教点也随之移动。工具XYWorlWorldd基坐标系基坐标系ZWorld编程模式可以创建多个基坐标系工具基坐标系YWorldXWorld基坐标系点法第一步•第一步参考工具的参考工具TCP移动到新的坐标系的原点原点工件第二步•第二步基坐标系的参考工具TCP移动到新基坐标系的X轴正方向上的X原点工具一点。Base巨一自动化装备有限公司第三步•第三步把参考工具的Y参考工具BaseTCP移动到新基坐标系上的一点这点位于XYXBase原点平面上Y轴正方向上。工件ZBase间接计算基坐标系•在控制器中输入个工件上的参考点(例如从CAD文件中得到)。把ZWorld点参考工具的TCP移到这四个点上。点点•机器人控制器就可以计算出基坐点标系YWorldXWorld参考点激活基坐标系PinEnterthenumberBlueofthebase展示基础名称BASEDATA七、移动规划运动的类型KUKA机器人运动类型(插补类型)LIN(直线):CIRC(圆):PTP(点到点):工具在规定的速度工具在规定的速度工具沿最近的路径下沿直线运动下沿圆形轨迹运动运动到轨迹末点PPPPPP点到点(PTP)移动最快PTP(点到点)移动路径PP最短距离同步点到点P单个轴的速度vegaxis:最主要的轴PVmaxegaxis:adaptedegaxis:adaptedPP时间加速恒定减速巨一自动化装备有限公司规划一个PTP(点到点)移动速度移动参数移动类型精确定位点的逼近开名字规划一个PTP(点到点)移动工具选择工具数,不存在的结构工件坐标系选择工具数,不存在的结构机器人导向工具:错误机器人导向工件:正确规划一个PTP(点到点)移动移动的加速度取值:(逼近区域*)移动时的接近程度取值:*)仅当近似定位(CONT)被选择的时候参数“逼近区域”才会显示直线LIN移动线移动不需逼近定位直线移动PP最短距离P速度变化图P路径速度vPVprogPP加速减速恒定时间t不存在的结构规划一个直线移动速度移动类型移动参数点的名称逼近开精确定位巨一自动化装备有限公司直线移动的编程工具选择工具数,不存在的结构工件坐标系选择工具数,不存在的结构机器人携带工具:错误机器人携带工件:正确规划一个直线移动移动的加速度取值:(逼近区域*)移动的接近程度取值:mm*)仅当近似定位(CONT)被选择的时候参数“逼近区域”才会显示圆形(CIRC)移动CIRC移动没有逼近区CIRC移域的动(圆形轨迹移动)P(辅助点)P是辅助点(AUX),PP是目标点(END)(目标)P规划一个圆形移动速度移动参数移动类型精确定位逼近开辅助点名称终点名称规划一个圆形移动工具工具选择基础ToolData,基坐标系选择frameBaseData,多于的TCPframe机器人携带工具:规划一个圆形移动False机器人携带工件:True运动加速度取值:运动逼近程度取值:mm*)仅当近似定位(CONT)被选择的时候参数“逼近区域”才会显示巨一自动化装备有限公司整圆移动整圆必须至少由两段圆弧组成P=AUPPXP=ENP=ENDDP=AUX轨迹逼近移动中的轨迹逼近在逼近定位中机器人不会精确的移动到每个编程点。这样做的优点:减少磨损和缩短周期时间PZPYPPPPP通过轨迹逼近缩短周期时间ohneÜberschleifenVprogX近逼迹轨有没速度GeschwindigkeitGeschwindigkeit时Zeit(sec)间(s)mitÜberschleifenVprog近逼迹轨有速度时间(s)Zeit(sec)PPPP有轨迹逼近的点到点移动有轨迹逼近的点到点移动P是逼近辅助点可能的逼近轨迹PP最短距离P有轨迹逼近的直线移动有轨迹逼近的直线移动P是逼近辅助点PP两条抛物线P(恒速对称)有轨迹逼近的圆形移动有轨迹逼近的圆形移动P是逼近辅助点PP(AUX)P(END)P巨一自动化装备有限公司八、逻辑编程逻辑编程编程实现机器人控制器和外设之间的相互通信(例如:工具传感器等)输出:$OUT$OUT接收:$IN$IN$IN=TRUE$IN=FALSE外围设备机器人控制器有用的逻辑命令可以选用下面的逻辑命令:同时间相关的等候功能和信号相关的等候功能开关功能Interbus区段的接通和断开和时间相关的等待功能如果选中“WAIT”,可以制定等待的时间:等待时间以秒为单位PExample:PPTPPVEL=PDATPTPPVEL=PDAT运动在P点中断一秒WAITTime=secPTPPVEL=PDATP与信号相关的等待功能如果选定“WAITFOR”可以指定下面的参数:状态IO口号码P例子:PPTPPVEL=PDATPTPPVEL=PDAT运动在P点中断直到WAITFORIN‘‘State=TRUE输入口被置一PTPPVEL=PDATP巨一自动化装备有限公司开关功能可以选择下面的开关功能:简单开关功能简单脉冲功能同路径相关的输入功能和路径相关的脉冲功能如果“OUT”被选中下面的参数可以被确定:前置过程接通前置过程停止输出状态Example:PPPTPPVEL=PDATPTPPCONTVEL=PDATPTPPCONTVEL=PDATPPPTPPVEL=PDAT如果“OUT”被选中下面的参数可以被确定:前置过程接通前置过程停止输出状态例子:PPPTPPVEL=PDATPTPPCONTVEL=PDATP成为一个精PTPPCONTVEL=PDAT确定位点并且OUT‘‘State=TRUEPP输出口被置PTPPVEL=PDAT一。如果“OUT”被选中下面的参数可以被确定:前置过程接通前置过程停止输出状态例子:PPPTPPVEL=PDATPTPPCONTVEL=PDATCONT预防触发导PTPPCONTVEL=PDAT致前置过程停止OUT‘‘State=TRUECONTPP在前置过程中输出PTPPVEL=PDAT口是被置一的。巨一自动化装备有限公司简单脉冲功能如果PULSE被选中下面的参数可以被确定。脉冲长度前置过程接通状态输出前置过程关断OUTOUTTimeTimeTimeTime基于路径的开关功能如果“SYNOUT”被选中下面的参数可以被确定时间状态输出开关点PExample:PLINPVEL=msCPDATLINPVEL=msCPDATSYNOUT‘‘State=TRUEatSTARTDelay=msPPSYNOUT‘‘State=TRUEatENDDelay=msLINPVEL=msCPDATLINPVEL=msCPDAT如果“SYNOUT”被选中下面的参数可以被确定时间状态输出开关点PExample:PLINPVEL=msCPDATLINPVEL=msCPDATSYNOUT‘‘State=TRUEatSTARTDelay=msPPSYNOUT‘‘State=TRUEatENDDelay=msLINPCONTVEL=msCPDATLINPVEL=msCPDAT如果“SYNOUT”被选中下面的参数可以被确定时间输出状态开关点PExample:PLINPVEL=msCPDATLINPCONTVEL=msCPDATSYNOUT‘‘State=TRUEatSTARTDelay=msPPSYNOUT‘‘State=TRUEatENDDelay=msLINPCONTVEL=msCPDATLINPVEL=msCPDAT巨一自动化装备有限公司If"SYNOUT"hasbeenselected,thefollowingparameterscanbespecified:TimeOutputStateSwitchingpointPmmPExample:LINPVEL=msCPDATmsSYNOUT‘‘State=TRUEPATH=mmDelay=msLINPCONTVEL=msCPDATPPLINPCONTVEL=msCPDATLINPVEL=msCPDAT基于路径的脉冲功能如果“SYNPULSE”被选中下面的参数可以被确定。状态时间输出脉冲长度开关点OUTOUTTimTimeeTimTimee十、自动化模式配置接口界面应当给自动外部接口界面的信号分配机器人控制器上的物理的输入输出口。自动外部输入功能描述变量名称Var变量输入数值或者变量值IO输入初始条件功能描述函数名称Functionname输出数值选择变量组巨一自动化装备有限公司主程序编程:CELLSRCINITBASINICHECKHOMEPTPHOMEVel=DEFAULTAUTOEXTINILOOPP(#EXTPGNO,#PGNOGET,DMY,)SWITCHPGNOCASEP(#EXTPGNO,#PGNOACKN,DMY,)EXAMPLE()CASE•删除分号()P(#EXTPGNO,#PGNOACKN,DMY,)EXAMPLE()•为例x提交程序名CASEP(#EXTPGNO,#PGNOACKN,DMY,)EXAMPLE()DEFAULTP(#EXTPGNO,#PGNOFAULT,DMY,)ENDSWITCHENDLOOP展开CELLSRCLOOPP(#EXTPGNO,#PGNOGET,DMY,)SWITCHPGNOCASEP(#EXTPGNO,#PGNOACKN,DMY,)PROG()CASEP(#EXTPGNO,#PGNOACKN,DMY,)PROG()CASEP(#EXTPGNO,#PGNOACKN,DMY,)•加入新的CASE分支PROG()CASE•后面的程序用同样P(#EXTPGNO,#PGNOACKN,DMY,)PROG()的方法DEFAULTP(#EXTPGNO,#PGNOFAULT,DMY,)ENDSWITCHENDLOOP

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