自动对位装置调试说明书
哈尔滨天源石化装备制造有限责任公司
目 录
一 调试之前的必备工作 2
1、视觉传感器及其支架的安装 2
2、视觉传感器的镜头焦距调整 3
二 视觉传感器的网络连接 5
1、设置电脑本地连接的IP地址 5
2、配置视觉传感器与电脑连接 6
3、
In-Sight Explorer 3.3.0软件界面简介 10
三 应用视觉传感器采集模板进行调试 14
1、加载作业样本 14
2、模板采集 17
2.1、调整模型区域 17
2.2、调整查找区域 21
2.3、填写定义中心 21
2.4、保存作业 22
2.5、“启动”与“串行端口”设置 25
四 注意事项及技巧 27
一 调试之前的必备工作
1、视觉传感器及其支架的安装
将视觉传感器与支架按下图中方向放入防爆防护罩内，将支架的四个长条孔与防护罩内四个螺丝孔对中，并使镜头位于防爆壳体的中心，用M5螺丝加弹、平垫固定好，拧紧。
注：上图中标示的接线的颜色可能会随着产品批次的不同有所变化，接线部分可参照相应图纸，并注意对应要求，防爆壳体与支架的安装可参照对应机械图纸。（图纸后附）
2、视觉传感器的镜头焦距调整
调试之前，先将视觉传感器与电脑通过网线相连，并打开
In-Sight Explorer 3.3.0软件，联机后观察图像（注：具体操作方法参见二、三项），在现场有罐车的前提下，将大鹤管手动对位至罐口正上方，鹤管下降使密闭盖盖在罐口上，前后左右四周密闭盖漏出部分接近均等，然后提起鹤管，盖上罐盖，将防爆壳体前盖卸下，逆时针旋转打开视觉传感器镜头罩，露出镜头，呈现如下图
将图中标记的“螺丝”逆时针旋转松开（不用拧下），打开 接口板（如下图） 上的“光源硬件开关”，使LED灯点亮，并将罐车盖打开之后旋转图中标记的“焦距调节胶圈”，按镜头上箭头标注方向调节远近，调节焦距
标准
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以电脑软件中呈现的图像最清晰为准，调整好后，关闭LED灯，顺时针锁紧图中标记的螺丝，盖好防爆壳体前盖，即可采集当前罐口,进行初步调试。
注：上图中未标记的螺丝为调节光圈用，调节方法与调节焦距相同，出厂之前光圈已调好，勿动。
接口板 图：
注：“功能指示灯”和“接线端子”的具体定义见接口板安装盒上的标注。
二 视觉传感器的网络连接
1、设置电脑本地连接的IP地址
打开电脑的“控制面板”，双击进入“网络连接”，鼠标移到“本地连接”上点右键，选择“属性”，弹出对话框：
选中“Internet
协议
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（TCP/IP）”，鼠标左键点“属性”，弹出对话框：
按上图所示修改IP地址，改好后点击“确定”保存。
至此，电脑本地连接的IP地址设置完毕。
2、配置视觉传感器与电脑连接
当电脑与任何一个视觉传感器通过网线首次连接时，都需要配置视觉传感器。具体方法如下：
用网线将视觉传感器与电脑连接好，视觉传感器通电。打开
In-Sight Connection Manager 3.3.0，设置如下图：
点击“下一步”，进入下图：
点击“下一步”，进入下图：
等待“总体进度”完成，自动进入下图：
点击“是”，进入下图：
注：此图中的“新IP地址”和“新子网掩码”是自动生成，不需要修改成上图的地址。
点击“配置”，进入下图：
按顺序执行上图红框中的操作：断开视觉传感器的电源 → 保持网线连接 → 重新给视觉传感器通电。
等待“总体进度”完成，自动进入下图：
点击“确定”自动退出
In-Sight Connection Manager 3.3.0 。
至此完成视觉传感器与电脑连接的配置。
3、
In-Sight Explorer 3.3.0软件界面简介
打开
In-Sight Explorer 3.3.0软件，如下图：
“表格”按钮用于图像显示区域是否叠加文档编辑表格。用于图像显示与文档编辑界面的切换。界面显示区别如下：
点击“表格”按钮，切换为有效时，图标为
，底色为橙色。显示区域如下图：（可以对模板参数进行设置）
点击“表格”按钮，切换为无效时，图标为
，底色为蓝色。显示区域如下图：（可以清楚的观察图像）
“联机”按钮用于控制视觉传感器是否连续工作。并且在联机状态下，无法对视觉传感器进行设置等任何操作。如要对视觉传感器进行设置，必须切换到脱机状态。
脱机状态下，点击“联机”按钮，弹出对话框如下图，点击“是”切换到联机状态
“联机”按钮图标为
，底色为橙色。软件界面右下角显示如下图：
联机状态下，点击“联机”按钮，弹出对话框如下图，点击“是”切换到脱机状态
“联机”按钮图标为
，底色为蓝色。软件界面右下角显示如下图：
三 应用视觉传感器采集模板进行调试
相机设置：如下图，触发器设置为连续，自动曝光设置为连续。
1、加载作业样本
打开
In-Sight Explorer 3.3.0，选择需要操作的视觉传感器，单击鼠标右键弹出选择菜单，选中“显示作业视图”，单击鼠标左键。如下图所示：
把视觉传感器调整到“联机”状态，视觉传感器会传回一格图像，显示在图像显示区域。（点击“表格”按钮，切换到图像显示，通过观察图像清晰程度可在此时对视觉传感器的镜头焦距进行调整。）
为方便现场工作，直接加载编辑好的作业样本。具体操作如下：
如上图，鼠标左键单击“文件”选项，弹出选择菜单，选中“打开作业”，单击鼠标左键，弹出对话框。如下图：
找到存放作业样本的位置（上图示例中，作业样本存放在桌面），选中“作业样本”，鼠标点击“打开”加载作业。加载后如下图：
2、模板采集
下面开始采集模板操作：
将视觉传感器调整到“联机”状态，点击“表格”按钮切换到图像显示。此时手动将鹤管对到罐口正中心，然后通过接口板上“光源硬件开关”点亮LED灯，按之前介绍的方法调整好视觉传感器的焦距，并通过调防爆盒镀铬导向杆的长度来调节角度，使罐口在视野范围的正中位置，之后开始采取模板。如下图：
2.1、调整模型区域
点击“联机”按钮，将视觉传感器调整到“脱机”状态，点击“表格”按钮切换到文档编辑表格。双击表格中“A2”位置的“Patterns”函数弹出对话框，如下图：
得到下图显示对话框：首先将查找数量设置为1，角度范围设置为0，支持缩放公差（复选框选中）。
此时即进入选模板阶段，操作如下：鼠标选中对话框中的“模型区域”选项，双击“模型区域”可出现红色坐标框，此框可以自由拖动、修改范围大小，旋转方向。调整此框并让其围住图像中呈现的罐口的图形，如下图：
红框要紧贴罐口边缘，调整好后双击红框内区域返回函数操作界面，此时可点击“表格”按钮，切换到图像显示，观察此罐口作为模板所呈现的特征。如下图：
图中绿十字中心就是罐口的中心，绿边缘线即为罐口特征量，要求边缘线尽量平整、圆滑，无毛刺，且为一个椭圆形，周围无其他绿线或尽量减少干扰。（若周围干扰较多，调整完2.2中的“查找区域”后，在使用这个模板时可提高“目标亮度”进行对位测试。“目标亮度”在“Image”函数下设置。双击“A0”位置的“Image”，弹出对话框，双击“自动曝光”展开其子目录，可找到“目标亮度”选项。如下图：
双击后出现下图对话框：
若提高目标亮度后仍不能满足对位精度，则需要换下一罐口重新选择模板。）
2.2、调整查找区域
调整完“模型区域”后，再次双击“A2”位置的“Patterns”函数弹出对话框，双击对话框中的“查找区域”选项。此时也会出现一个可拖动的红色坐标框，调整该红框使其覆盖范围达到最大，即罐口的查找区域就是整个视觉传感器的可视范围。如下图：
在双击红框内区域返回“Patterns”函数操作界面，点击“确定”，完成本次模板采集过程
2.3、填写定义中心
此时在In-Sight浏览器界面上 Col下方单元格内的数字即是罐口的“中心坐标”，如下图：
将这个数据填写在如下图的单元格中：（双击红框中的单元格，输入中心坐标值，按“回车”键完成填写，作为“定义中心”的值。）
注：上图中“查找中心”的值是自动采集的，在自动对位时是变化的。而“定义中心”是模板的罐口中心，是在同一个模板中是固定的，只要模板重新设置过或者重新建立，那么定义中心也随之改变。
2.4、保存作业
在完成以上操作后按照下图所示，将当前作业存入传感器：
单击“文件”选择“作业另存为”，然后单击In-sight传感器。如下图：
选择存储的传感器名称：
双击选中的传感器，弹出对话框。如下图：
在“文件名”一栏输入当前作业名称（可自定义），然后点击“保存”。
2.5、“启动”与“串行端口”设置
保存作业后，在“传感器”菜单中选择“启动”选项。如下图：
单击“启动”弹出对话框。如下图：，
在“作业”一栏中单击下拉箭头，选择之前保存的作业名称，“联机”一栏打对勾，然后点击“确定”。这样才能在重上电后，自动运行当前所选中的作业。
在“传感器”菜单中选择“串行端口设置”选项。如下图：
单击“串行端口设置”弹出对话框。如下图：
按下列参数设置：
波特率：9600 数据位 ：8
停止位：1 奇偶校验：无 握手：无
输入结束符：13 输出结束符：0
设置完成后点击“确定”。
通过以上步骤完成了模板采集。在退出
In-Sight Explorer 3.3.0软件之前，务必点击“联机”按钮，使传感器处于“联机状态”
。此时，可以退出软件，观察自动对位是否对位准确。
四 注意事项及技巧
到此为止，采集模板初步完成，模板采集不够理想，则换下一车重新采集，采集方式依照上述过程。
下面介绍一些采集模板时的注意事项和小技巧：
调试时“目标亮度”视现场的光照调整，以能虑去罐口周边干扰图像，又可以看清模板区域为佳，目前一般调整为60-65左右，另在采集模板图像时最好视在晚上无日光照射之后，打开LED照明灯，取标准罐车口为模板
1、在取模板时若罐口情况复杂可提高“目标亮度”，在程序联机运行时可再将“目标亮度”降低，
2、要取罐口直径为600mm的罐口当做模板，这样在遇到GQ70时的对位精度相对会有所提高，反之则有对不中的情况
3、模板查找区域可尽量放大至全视野范围内，
4、若在试车过程中出现给出左移或右移信号就停车时，可将左移和右移的判断条件互换。
5、在采取的模板中，若仅有一点小的瑕疵，可通过绘图软件将其修饰掉
注意：每次修改作业后只要不保存，则相机重新上电后不会执行修改后的作业，如果需要执行修改后的作业，一定要保存在“启动”项设置的名称所指定的作业中。
作业样本只是提供了一个共参考的程序样本，有些参数的设置还需要现场调整，例如前进、后退、减速、停止等参数的设置。调整简单，仅需要修改符号或更改数字。
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