Motoman机器人下象棋运动控制设计

Motoman机器人下象棋运动控制设计 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 摘 要 随着机器人技术的飞速发展多机器人协调特别是双机器人协调已成为当前机 器人学研究领域的一个新课题本文设计了一种适用于双机器人协调下象棋的系 统 文中在对多机器人系统尤其是双机器人系统的研究现状进行详细的分析的基 础上根据所研究的目标搭建了基于 Motoman-HP6型双机器人实验系统对该系统 的PC机与控制柜等之间的通讯机器人控制部分作了详细的阐述通过双机协 调 画五角星程序实例验证了双机器人协调控制系统的可行性和稳定性并对示教编程 的方法做了详细的说明在此基础上采用示教编程器编制了象棋运动程序控制机 器人运动完成了取棋子吃棋子的运动动作达到机器人协调下象棋的目的做 到双机器人的协调工作为进一步关于多机器人协调作业相关问题的研究打下基 础 关键词 双机器人协调象棋 III Motoman 机器人下象棋运动控制设计 Abstract With the rapid development of robot technology multi-robot coordination especially the dual-robot coordination has become a new topic in the field of current robotics research This paper designed dual-robot coordination for the chess system This paper carried out a detailed analysis on the current study of multi-robot systems in particular the dual-robot system and also structured an experimental system of dual-robots which based on Motoman-HP6Meanwhile the paper described the communications between the PC and Controller and the control of robots The feasibility and stability of system are confirmed by WuJiaoXing coordination procedures example also the paper explained the method of teaching programming On this basis programmed the Chess procedures to control the motion of robot by programming box the system achieved this purpose of which is controls the robot to moving chess and eating chess The ultimate aim is to achieve dual-robots coordination of the play chess to further work on multi-robot coordination on issues related to laying a foundation Key words dual-robot coordination chess IV Motoman 机器人下象棋运动控制设计 目 录 第一章 前 言1 11 课题背景1 12 国内外多机器人发展概况1 com 多机器人的概况1 com 国外相关技术发展概况3 com 国内相关技术发展概况5 13 本文的研究内容 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 及步骤6 第二章 系统基本组成和性能指标7 21 实验组成框图8 22 MOTOMAN机器人9 com 机器人本体规格10 com 机器人本体优点11 23 NX100控制柜12 com NX100 控制柜的技术规格12 com NX100 的技术优势13 com 示教编程器的优点13 24 系统主要结构特点13 25 本章小结14 第三章 系统通信控制部分15 31 通信15 com 控制柜与机器人之间的通信15 com 控制柜之间的通信15 com PC 机与控制柜之间的通信17 32 MOTOMAN机器人控制18 com NX100 控制柜的应用18 com 机器人的控制18 33 实例分析21 34 本章小结24 V Motoman 机器人下象棋运动控制设计 第四章 系统程序设计25 41 系统程序设计说明25 42 示教编程器中示教的程序25 com 视教程序说明25 com 程序名含义清单28 com 棋子坐标表示29 com 示教程序30 43 机器人运动互斥的判断和处理30 44 本章小结31 第五章 实验结果32 第六章 结论与展望34 61 结论34 62 技术经济分析报告34 com 技术可行性分析35 com 经济优越性分析35 63 对进一步研究的展望36 参 考 文 献37 致 谢39 附 录40 声 明44 VI Motoman 机器人下象棋运动控制设计 第一章 前 言 11 课题背景 在机器人研究的早期单机器人的结构运动学控制和信息处理是研究的重 点随着机器人技术的发展单个机器人的能力鲁棒性可靠性效率等都有很 大提升但面对一些复杂的需要高效率的并行完成的任务时单个机器人则难 以胜任为了解决这类问题机器人学的研究一方面进一步开发智能更高能力更 强柔性更好的机器人另一方面在现有机器人的基础上通过多个机器人之间的 协调工作来完成复杂的任务 从 20 世纪 80 年代中期到 90 年代分布式人工智能和复杂系统的研究工作逐 渐开展并活跃起来一些学者开始研制各种多机器人系统并将其作为实验平 台以 进行相关的理论研究和仿真这些研究的出现将分布式人工智能复杂系统社会 学管理学等其他研究领域的理论及方法引入机器人学的研究中丰富了机器人学 研究的内容而且这方面的研究通常从系统的角度出发探讨机器人群体乃至机 器人社会的各种组织方式信息交互方式进化机制的基本问题为机器人学的发 展提供了一条新的思路 因此如何组织由多个机器人构成的群体以及在这样的群体中如何实现机器 人的合作已成为当前机器人学研究领域的一个新热点而且多机器人协调与合作作 为一种新的机器人应用形式日益引起国内外学术界的兴趣与关注[12]我们的这个 课题正是在这种的背景之下应用电脑来控制机器人运动为多机器人的协调合作研 究延展一个思路和方法 12 国内外多机器人协调研究发展概况 com 多机器人协调研究的概况 80 年代以来多机器人协调作为一种新的机器人应用形式日益引起国内外学 术界的兴趣与关注1987 年在美国圣地亚哥召开的多机器人协调研讨会上着重 提出了多机器人协调研究的主要问题1989年国际杂志Robotics and Autono- mous System 专门推出了多机器人协调研究专辑此外IEEE的机器人与自动 化 1 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 国际会议从1986年起已将多机器人协调研究列为一个专题组足见对该问题的重 视 在过去的20多年里人们对多机器人协调控制中的协调和集中负载分配 运动分解避碰轨迹规划操作柔性体等问题进行了大量的研究[3,5]由于多机器 人 主要是多机器人臂 操作物体时形成的闭链系统存在受限运动以及冗余度控 制问题 因此多机器人协调控制问题十分复杂但它基本上不涉及系统组织与合 作机制等高层的控制问题在多机器人协调控制中机器人之间的组织与合作关系 已经人为的事先确定了 从研究的角度看多机器人协调研究比单机器人来说出现了许多本质上全新的 问题主要有[67] 1 复杂协调任务的描述 2 同一工作空间中多机器人协调和集中 3 多机器人协调系统的自适应控制 4 多机器人协调系统的负载分配 5 以多传感器为基础的数据检测和障碍描述 6 多机器人协调系统的建模和控制结构的模式 7 多机器人坐标间的标定 8 AI技术和控制系统与多机器人协调系统的结合 然而多机器人系统协调的实施 仍然需要人加以控制 即在协调控制中 机 器人系统的组织与合作关系是事先由设计者人为指定的 在协调运动过程中一般 不变其次 多机器人协调控制通常采用集中规划与控制方式 要求主计算机系统 的能力必须足够强 以应付大量的在线运算这样当机器人数量不多时 集中控 制方式尚可应付 一旦机器人数量增多 必将产生瓶颈作用另外 从多机器人的 应用背景来看 在许多情况下机器人面对的是动态的非结构环境 很多情况下不 可能建立精确的环境模型 当机器人外部环境或动作条件发生变化时 人们不得 不根据变化环境或条件对多机器人协调系统的组织与合作关系进行调整或重新制 定 因此实时性很差 随着人工智能技术的发展为了解决上述问题 人们提出了基于Agent的多机 器人协调体系结构典型的体系结构是递阶分层式结构和包容式结构由于包容式 结构由多个并发行为产生器组成直接对环境变化做出反应系统的实时反应性加 2 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 [8] 强 考虑到多机器人协调系统的实时性一般采用包容式结构即将系统中单一的 机器人视为一个机器人 Agent 当任务分配后不但能完成各自的局部问题求解 解决集中式控制方式中存在的瓶颈问题而且当外部环境发生变化时能够自主的 利用自身所具有的心智做出调整并通过 Agent 通讯与其他机器人 Agent通过协 作求解全局问题 com 国外相关技术发展概况 国外在这方面的研究起步较早且发展很快早在80年代初欧美一些研究人 员就开始研究移动多机器人系统项目有 GOFER[9]SWARM[10]等然而早期的研 究主要以仿真为主但近来的研究更强调实际的物理实现如欧盟设立专门进行多 机器人系统研究的MARTHA课题---用于搬运的多自主机器人系统Multiple Autonomous Robots for Transport and Handling Application 日本对群体机器人系统的研究开展得比较早著名的研究有ACTRESS[11]系统和 CEBOT[12]系统CTRESS系统是由日本 HAsama 等人提出的通过设计底层的通讯结构 而把机器人周边设备和计算机等连接起来的自治多机器人智能系统这个系统的 主要特点是系统的单个动作和合作动作的并存日本名古屋大学的Fukuda教授提 出的CEBOT系统每个机器人可以自主地运动没有全局的世界模型整个系统没有 集中控制可以根据任务和环境动态重构可以具有学习和适应的群体智能具有 分布式的体系结构 美国学者 KJin 和 GBeni 等研究了SWARM系统SWARM系统是有大量自治机器 人组成的分布式系统其主要特点是机器人本身被认为无智能它们在组成系统后 将表现出群体的智能 表1-1显示了 1994--2004 年来国外多机器人系统研究的快速增长我们用关键 词 multi-robot multirobot cooperative robotcollaborative robotdistributed robot Reconfigurable robotics 之一检索于科学文摘数据库 INSPEC 表 1-1 1994--2004 年发表的多机器人系统研究的文章 检索于中国学术期刊全文数据库 INSPEC 年份 1994 1995 1996 1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003 2004 篇数 55 63 85 68 181 4 256 302 318 344 351 3 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 随着多机器人系统研究的深入许多的实验仿真系统逐步建立起来下面 介绍 几类具有代表性的多机器人系统 1群智能机器人系统 群智能机器人系统是由许多无差别的自治机器人组成的分布式系统它 主要研 究如何是能力有限的个体机器人通过交互式产生群体智能在自然界的蚂蚁蜜蜂 登昆虫群体中个体的能力有限但从它们的交互中却呈现出了智能行为加拿大 Alberta 大学开发的 Collective Robotics 实验系统是一个典型的例子另一个有代表 性的系统是美国 USC 大学开发的The Nerd Herd 系统 2自重构机器人系统 自重构机器人系统以一些具有不同功能的 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 模块为组件根据目标任务的需 要对这些模块进行相应的组合进而形成具有不同功能的系统前面提到的日本 名古屋大学的 Fukuda 教授提出的 CEBOT 系统就是一个典型的例子 3协作机器人系统 协作机器人系统是由多个具有一定智能的自治机器人组成机器人之间通过通 信实现相互之间的协作以完成复杂的任务美国 Oak Ridge 国家实验室的Lynne EParker 及其研究小组在协作机器人学方面做了很多的工作和研究并建立了实验 平台CESAR Emperor 和 CESAR Nomads 机器人系统进行理论的验证 总体上说国外对群体机器人的研究已取得了令人瞩目的进展但与工业机器 人相比实用性尚有很大的差距需要解决以下几个方面的问题 1 如何使机器人个体之间相互通信和相互作用 2如何在各机器人间表达描述问题分解和分配任务 3保证机器人在行动中的行为协调一致 4人彼此之间如何识别和解决冲突 com 国内相关技术发展概况 国内在该领域的研究起步较晚但目前研究也在逐年增多不过大部分的研究 工作仍然停留在仿真和实验室阶段表1-2示了我国近年来对多机器人系统研究的 快速增长用多机器人分布式机器人群体机器人可重构机器人等关键词之一 检索于中国学术期刊全文数据库CNKI 表1-3是对表1-2这些文章的研究领域 分布所作的归类从中可见国内对多机器人系统各研究领域的侧重不一样有些领 4 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 域如体系结构与控制路径规划与编队等领域研究的较多而有些领域像思想 源泉 通信多机器人学习等就较少[12] 表 1-2 1994--2004 年发表的多机器人系统研究的文章 检索于中国学术期刊全文数据库 CNKI 年份 1994 1995 1996 1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003 2004 篇数 2 1 2 2 2 4 10 17 19 19 21 表 1-3 1994--2004 年发表的多机器人系统研究领域的 分布 检索于中国学术期刊全文数据库 CNKI 领域 思想源泉 体系结构 通信 学习 可重构机 路径规划 其它 与控制 器人 与编队 篇数 5 29 8 8 7 18 23 中科院沈阳自动化研究所以制造环境应用多机器人装配为背景建立了一个多 机器人协作装配系统MRCAS 该系统采用集中和分散相结合的分层体系结构 分为合作组织级和协调作业级利用 MRCAS 进行多机器人协调装配工件的实验 结果表明MRCAS 系统为深入研究多机器人协调理论与方法提供了一个良好的试 验平台并对多机机器人写作系统的应用具有参考价值 同时哈尔滨工业大学机器人研究所研制出面向楼宇及危险环境监控废墟搜 救的履带式可重构机器人单个机器人模块具有体积小隐蔽性强的优点多个模 块可组合成蛇形环形可攀越障碍物楼梯的功能携带微型摄像机MEMS 烟雾有毒有害气体传感器而且他们在群机器人追捕目标系统群机器人编队 控制系统群机器人舞蹈控制系统机器人部队追捕包围逃跑机器人系统机器 人部队编队侦察系统等方面取得了重要研究成果 5 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 图 1-1 哈尔滨工业大学机器人研究所可重构机器人 经过20几年的发展我国多机器人系统的研究虽然在理论和实践方面取 得了 许多进展但从总体上来说多机器人系统的研究还处于初期阶段距离实用还有 一定的差距 13 本文的研究内容方案 研究的基本内容 本次课题主要是基于我校机电工程系机器人专业实验室的两台北京首钢莫托 曼机器人有限公司的MOTOMAN-HP6装配机器人设备开发双机器人协调下棋系统 本项目引导我们在了解机器人的国内外应用和发展现状的基础上研究该机器人的 工作性能控制方法采用高级编程语言 Visual C开发双机器人协调下棋系统 同时通过设计将下象棋的动作转换为对机器人电机的运动控制并实现计算机与机 器人的通讯利用 Motocom32 通讯软件以实现利用机器人下中国象棋这一创新 性研究 总体方案拟定 1通过阅读有关机器人的结构原理的书籍对机器人的本体与各关节运动 原理进行深刻的理解 2针对题目要求确定初步的编程流程即利用VC 中MFC库编辑象棋程 序 3在编程过程中确定如何将棋盘中的棋子运动转换成机器人各关节的坐标 让机器人能够按着操作者的思想下棋 6 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 4解决如何利用 Motoman 机器人通讯软件 Motocom32 做到将棋盘中 的运动 信息传递到 Motoman 控制柜中控制机器人运动 5针对在编程仿真通讯过程中出现的问题和困难对方案进行局部的修 改和优化 7 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 第二章 系统基本组成和性能指标 所采用的机器人系统硬件可划分为机器人控制柜及远端控制平台机器 人是 实验室现有的 Motoman-HP6 机器人两台远端控制平台是联想PC 机 系统已有的软件为PC 与机器人之间的通讯软件 MotoCom 机器人仿真软件 MotoSim 和以及高级编程软件 Visual C 60 21 系统组成框图 本实验平台系统的逻辑结构如下图所示 PC 机 控制者 机器人 图 2-1 系统逻辑框图 在图2-1中控制者部分代表远程控制端其触发方式将由被控对象及控制系 统决定为事件触发PC机部分本地控制端机器人部分为首钢莫托曼机器人有限 公司的Motoman-HP6型号的两台装配机器人由于HP6 机器人控制模式本身的特 点所限本部分采用了事件触发的方式控制图中的箭头代表信息的输入输出方向 和通路 系统的物理结构为分布式的服务器客户端结构如下图2-2包括两台首钢莫托 曼机器人有限公司的Motoman-HP6型号的两台装配机器人一台普通配置的个人计 算机和与Motoman-HP6配套的两台NX100控制柜 8 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 PC 机 主控制器 从控制器 机器人 机器人 图 2-2 系统的物理结构 简要说明PC机与控制柜器之间通过串口通讯连接主要是将控制命令 传输给主控制器进而控制机器人的运动两个控制柜自己的通信通过IO进行 控制柜与机器人之间由一根信号电缆1BC和一根电源电缆 2BC 连接实现机器 人的供电和控制 22 Motoman 机器人 本系统中采用的是首钢莫托曼机器人有限公司的 Motoman-HP 系列该 系列适 用于搬运装配切割Motoman-HP 系列从大到小共有 HP3\HP6\HP20\HP165 四 种代表机型根据实际情况我们选用了HP6其动作速度精度及可靠性使我们 选 择它的首要原因可以从以下几个方面了解Motoman-HP6 9 Motoman 机器人下象棋运动控制设 计 com 机器人本体规格 型号 Motoman-HP6 类型 YR-HP6-A00 控制轴数 6垂直多关节 负载 6kg 重复定位精度 ?008mm S 轴回转 ?170? 最大 L 轴下臂 155?, -90? U 轴下臂 250?, -175? 工作 R 轴腕部扭转 ? 180? 范围 B 轴腕部俯仰 225?, -45? T 轴腕部回转 ?360? S 轴回转 226rads 150?s 最大 L 轴下臂 279rads 160?s U 轴下臂 297rads 170?s 工作 R 轴腕部扭转 593rads 340?s 速度 B 轴腕部俯仰 593rads 340?s T 轴腕部回转 908rads 520?s 许用 R 轴腕部扭转 118N m 10 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 B 轴腕部俯仰 98 N m 扭矩 T 轴腕部回转 59 N m 2 R 轴腕部扭转 024Kg m 许用转动惯量 2 B 轴腕部俯仰 017Kg m 2 GD 4 T 轴腕部回转 006Kg m2 重量 130Kg 温度 0?,45? 湿度 20,80,RH不结霜 条件 振动 小于 49m s 2 1远离腐蚀性气体或液体易燃气体 环境 其他 2保持环境干燥清洁 3远离电气噪声源等离子 动力电源容量 15KVA com 机器人本体优点 同其他的机器人系列相比Motoman-HP 系列具有以下几个显著的特点 1同级别机器人中运动性能最好 与旧机型相比Motoman-HP 系列机器人具有更快的最快的轴运动速度同时 轻型和具备高轨迹精度控制及振动抑制控制的 NX100 控制柜的有机结合减弱了 机器人启动和停止瞬间的颤动从而缩短了机器人运行周期 2更宽广的动作范围 HP 系列的机器人操作机具备最大工作半径和最小的干涉半径工作范围的变 大在系统设计上提供了较大的灵活性同时机器人后方的工作范围的扩大可 11 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 以给HP 系列的机器人提供更加广泛的应用方案使夹具等设备可以采用更高效的 安装方式 3保护性能强 HP 系列的机器人操作机采用 IP67 防护等级手部采用防尘防水构造可以很 好的保证机器人在恶劣环境下工作 23 NX100 控制柜 NX100控制柜外部形状如图2-3所示其中包含一示教编程器 图 2-3 NX100 控制柜外部图 NX100控制柜内部如图2-4所示 图 2-3 NX100 控制柜外部图 12 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 com NX100控制柜的技术规格 结构 独立式封闭型 冷却系统 间接冷却 环境温度 0? 至 45? 操作期间 -10?至60? 运输和储存期间 相对湿度 10 至 90RH 不结露 三相交流200 VAC 10至 -15 5060Hz ?2 电源 220 VAC 10 至 -15 60Hz ?2 接地 接地电阻小于或等于 100Ω 单独接地 数字输入输出 IO 专用信号 硬件 17 个输入和 3 个输出 通用信号标准最大40 个输入和 40 个输出 自动位置调节系统 自动位置调节系统采用串行通讯方式 绝对值编码器 驱动单元 交流 AC 伺服电机的伺服包 加速度负加速度 加速度负加速度软件伺服控制 存储容量 60000 程序点60000 条命令 包括程序点 外型尺寸 500 宽 × 1200 高 × 500 宽 mm com NX100控制柜的技术优势 经过重大改进后的NX100控制柜具有以下几个显著的特点 1重复定位精度和绝对位置得到提高 2可协调控制多达36个轴可以实现多达4个机器人的作业 3附带易于操作的具有超强功能的示教编程器 com 示教编程器的优点 13 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 NX100 控制柜附带了功能强大的示教编程器简称示教盒其拥有的优点使机 器人的控制更加的方便和机器人的功能更加的强大其优点可以简单的概括为 1采用彩色触摸显示屏操作与 Windows 类似 2内置闪存插槽具有梯形图编辑功能和检测功能 24 系统主要结构特点 本系统设计主要侧重于操作方便运行可靠稳定主要具有以下特点 1结构紧凑设备功能完备 2各结构之间通讯简单但速度实时性良好 3操作简单方便 25 本章小结 本章主要介绍了系统的结构框图并对各个组成部分的连接通讯做了简单的 介绍为下一章的通信和控制部分的详细说明做一个铺垫同时又对每个主要组 成部分如 Motoman-HP6 的本体结构特点等做了较为详细的说明 14 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 第三章 系统通信控制部分 通信和控制是机器人之间进行交互和组织的基础通过通信和控制多机器人 系统中各机器人可以了解其他机器人的意图目标和动作以及当前的工作环境进 而进行有效的协商协调的完成任务 31 通信 目前多机器人系统协调作业中的通信方式可以分为隐式通信和显式通信两 类使用隐式通信的多机器人系统通过外界环境和自身传感器来获取所需的信息并 实现相互之间的协作机器人之间没有通过某种共有的规则和方式进行数据转移和 信息交换来实现特定含义信息的传递所以多机器人系统可能无法使用一些高级的 协调协作策略从而影响了其完成某些复杂任务的能力而显式通信的可以利用特 定的通信介质通过某种共有的规则和方式实现特定含义的信息的传递所以可以 快速的有效的完成各机器人之间的数据信息的转换和交换实现许多在隐式通 信下无法完成的高级协调协作策略鉴于此特点我们在此系统中为了实现双机器 人的协调下象棋动作在此系统中采用了显式通信方式基于系统中各部分的通信 方式和特点我们可以分为以下几个部分来说明 com 控制柜与机器人之间的通信 机器人与控制柜NX100之间有两根电缆一根信号电缆1BC一根电源电缆 2BC连接方式如下图3-1所示 15 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 图 3-1 控制柜上面电缆线的接法 com 控制柜之间的通信 在本系统中两个控制柜之间我们采取IO通讯方式连接在两个控制柜之间 的CPU的机器人IF 单元中的插口上Motoman-HP6 系列的机器人IF 单元 JZNC-NIF01 是由机器人IF 基板JANCD-NIF01 和输入 输出基板 JANCD-NIO01 组成连接机器人IF 单元的通用输入 输出插座CN0708 0910的电缆如图3-2机器人控制柜内部CPU单元如图3-3所示 图3-2 连接机器人IF 单元的通用输入 输出插座的电缆 16 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 图 3-3 NX100 内部 CPU单元近照 com PC机与控制柜之间的通信 本部分采用串口通讯和交叉线方别与主控制器和从控制器的通信下面分别说 明之 1串口通讯 虽然并行接口传输速度快但它占用了机器人或PC的多条输入输出线同时 输入输出线和计算机的控制线有限这就限制了PC机与主控制器的通信基于这 个考虑本系统选取了串口通讯方式本系统的通信距离较近 12m 就采用电缆线 直接连接标准 RS232 端口 2交叉线 交叉线一般用于相同设备的连接比如路由和路由电脑和电脑之间由于本 部分是PC机与控制器的CPU直接相连进行通信所以我们采用了交叉线反线 连接同时需要设置 Internet 协议 离婚协议模板下载合伙人协议 下载渠道分销协议免费下载敬业协议下载授课协议下载 TCPIP 把NX100控制柜和电脑的地址设置 形成一个以太网主要是设置 IP 地址子网掩码和默认网关这里本系统设置 计算机的IP地com1子网掩com0默认网关com0 17 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 控制柜中工业计算机的 IP地com2子网掩com0默认网关 com0 32 Motoman 机器人控制 机器人的信息知识物理装置等决定了机器人的性能进而决定了个体之间 的交互方式及协作机制因此机器人的物理实现应着重考虑如何为机器人设计控制 器布置传感器等物理装置 Motoman-HP6 的控制主要是由控制基板 JANCD-NCP01 和轴控制基板 SGDR-AXA01A 来实现JANCD-NCP01基板用于 控制整个系统示教编程器上的屏幕显示操作键的管理操作控制插补运算等 它具有RS-232C 串行接口和LAN接口 100BASE-TX10BASE-T SGDR-AXA01A 基板 控制机器人六个轴的伺服电机它也控制整流器PWM 放大器和电源接通单元的电 源接通顺序基板通过安装选项的外部轴控制基板SGDR-AXB01A 可控制最 多9个轴包含机器人轴的伺服电机 下面对于各个部分做一个简要说明 com NX100控制柜的应用 NX100控制柜是机器人控制的主要部件其附带了编辑功能强大的示教编程器 下面就其使用的步骤扼要的说明一下 1接通主电源 把NX100 前门上的主电源开关扳转到接通 ON 的位置此时主电源接通 2急停 当急停键按动后伺服电源被切断则机器人就不能再进行操作 由于机器人的控制主要是通过NX100控制器上面附带的示教编程器来实现所 以下面主要来说明示教编程器的使用 com 机器人的控制 机器人的控制主要由示教编程器来实现下面就编程器的具体运用来做一个介 绍说明以下的部分com 1摘下示教编程器用左手轻轻摁住示教编程器下部开关打至TEACH 按下伺服准备待伺服接通变绿 2在主菜单选择 程序 然后在子菜单选择 新建程序 如图3-4所示 18 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 图 3-4 新建程序画面 3显示新建程序画面后按[选择]键出现下个画面如图3-5所示 图 3-5 生成新程序画面 19 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 4显示字符输入画面后输入程序名并按[回车]键进行登录 5光标移动到执行上按[选择]键程序TEST 被登录画面上显示 该程序NOP 和 END 命令自动生成如图3-6所示 图 3-6 登陆新程序画面 6下面就可以按照自己的目的示教编写程序了 下面就示教编程器的主要功能介绍一下 1动作模式 示教编程器有三种动作模式示教模式再现模式远程模式在示教模式下 可以进行编制示教程序修改已登录程序各种特性文件和参数的设定在再 现模式下可以进行示教程序的再现各种条件文件的设定修改或删除在远程 模式下可以通过外部输入信号指定进行以下操作接通伺服电源启动调出主 程序设定循环等与开始运行有关的操作 2坐标系的种类 关节坐标系直角坐标系圆柱坐标系工具坐标系用户坐标系可以通过 一下的步骤选择合适的坐标系按按[坐标]键每按一次此键坐标系按以下顺 序 变化通过状态区的显示来确认 20 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 关节-直角圆柱- 工具-用户 3安全模式的种类 安全模式有以下三种类型 在编辑模式和管理模式下的任何操作都要设定用 户口令用户口令由 4 或 8 位字母数字或符号组成 操作模式是面向生产线 中进行机器人动作监视的操作者的模式主要可进行机器人启动停止监视操作 等可进行生产线异常时的恢复作业等编辑模式是面向进行示教作业的操作者 的模式比操作模式可进行的作业有所增加可进行机器人的缓慢动作程序编 辑 以及各种动作文件的编辑管理模式是面向进行系统设定及维护的操作者的模式 比编辑模式可进行的作业有所增加可进行参数设定时间设定用户口令的修改 等机器管理 示教编程器有确认修改插入删除程序等功能利用上面所说的功能我们 就可以示教自己的程序了然后在线运行就可以达到机器人的控制 33 实例分析 下面就一个具体的实例分析一下本节的内容本实例通过示教编程主机器人 抓取画笔从机器人手拿画板远程控制来实现双机协调的画一个五角星下图 3-7为远程控制面板图经过多次的实验演示证明本系统的通信控制方式是 稳定可靠的 图 3-4 双机协调画五角星的远程控制面板 双机协调画五角星的远程控制面板的接线图如3-8所示 21 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 图 3-8 双机协调画五角星的远程控制面板的接线图 双机协调画五角星的远程控制系统的继电器接线图如3-8所示 22 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 图 3-8 双机协调画五角星的远程控制系统的继电器接线 图 演示步骤 1接通电源 2在示教编程器中调出五角星程序并接通伺服将编程器开关扳到 REMOTE 远程模式 3将远程控制面板调到双机模式摁下 伺服投入再摁下机器人 启动就可以实现双机器人的协调作画了 23 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 程序清单见附录1和附录2 34 本章小结 本章主要是对本系统的通信和控制部分做了较为详细的介绍和说明包 括PC 机与控制柜之间的串口通信和交叉线通信控制柜之间的连接通信以及控制柜与 机器人之间的空盒子连接并通过一个实例说明了系统通信实现验证了本系统的 可行性稳定性和可靠性 24 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 第四章 系统程序设计 41 系统程序设计说明 系统的程序设计可分为两个部分PC 机上软件设计---Visual C 的设计包 括 MotoCom32 通讯软件的设计另外还有示教编程器中的示教程序下面就分 别 做一个说明 本文主要侧重硬件的设计和实现对于软件的编程例如用 Visual C编写 象棋界面同时编写控制和通信程序包括棋子的坐标提取坐标输出输入网络 通信的设计等部分不作为重点就不加阐述 42 示教编程器中的示教程序 com 示教程序说明 本部分主要是便于 PC 机上的程序调用容易达到设计要求程序的实现包括 两个部分首先设置一原点 记录 混凝土 养护记录下载土方回填监理旁站记录免费下载集备记录下载集备记录下载集备记录下载 下来标记为L 意为主机器人原点 每次回到原 点便于示教和调用此原点为示教方便选取机器人第二原点作为走吃棋原点 一走棋 这部分我们主要是由两步来实现第一步从原点L出发到目标点抓取一棋 子回到原点第二步再从原点出发此时手爪中有棋子移动到目标点放下 松开回到原点再走下一步依次类推就可以达到走棋的目的这个过程如图 4-1示 图 4-1 走棋过程 25 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 再走下一步依次类推就可以达到走棋的目的同时我们把这个过程中的 第一步标记为LM 00 解释为LM主机器人走棋的英文缩写00为主机器人棋盘的 第一个棋子以此类推共有 90 个数字表示棋子在期盘中的坐标第二步标记 为LP00解释同上面这样例如通过调用LM 00 和LP 16 就表示把棋盘左边第 一 个位置上的棋子放到坐标为 16 的这个地方完成走棋的一个过程这个过程 用流 程图表示为图4-2 原点 Y N 25 口信号 LM N Y 延时时间到 LP N Y 延时时间到 LPL 图 4-2 走棋流程图 二吃棋 这部分同样有三步来实现第一步同样是从原点L出发移到被吃棋子抓 取 再移回到原点这个过程与走棋第一步一样可标记为LM 然后从原点出发将这个棋子放回到棋盒这个位置已事先标号这个程序 段 标记为LE意为主机器人放棋回棋盒的英文缩写 第三步从原点出发将吃棋子放到被吃棋子的位置这个过程与走棋步骤一样 标记也一样程序调用一样 26 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 这样例如调用LM 16 LE LM 00 和LP00就表示坐标为16的棋子被坐标 为00的棋子吃掉完成吃棋的目的整个过程可图4-3所示为 图 4-3 吃棋过程 这个过程流程图可表示为图4-4 原点 Y N 25 口信号 LM N Y 延时时间到 LE N Y 延时时间到 27 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 LM N Y 延时时间到 LP N Y 延时时间到 LPL 图 4-4 吃棋过程流程图 com 程序名含义清单 可以看到我们本系统有主从两个机器人我们把左边的机器人定义为主机器 人标记为 L右边的机器人定义为从机器人标记为 F这样每边的机器人示 教程序有181和程序段整个系统共有362个程序段下面就举例说明每个程序名 的含义 L 主机器人原点 LM 主机器人走棋 LE 主机器人将要吃棋子放回棋盒 LP 主机器人放棋 F 从机器人原点 FM 从机器人走棋 FE 从机器人将要吃棋子放回棋盒 FP 从机器人放棋 注释L Leader F Follower LM Leader Move Chess LE Leader Eat Chess LP Leader Place Chess FM Follower Move Chess FE Follower Eat Chess 28 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 FP Follower Place Chess com 棋子坐标表示 本系统中在棋盘上我们采取一个坐标系这样做是为了程序的调用方便 同时 与Visual C程序中保持一致图 4-3 为一张棋盘在上面我们做了一些标记解 释上面所说的棋子坐标 X 0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 9 Y 图 4-3 棋盘 如表4-1所示以左上方黑车为第一点标记为00下方的黑兵红卒红车标 记为030609而左上方的黑马就标记为10黑象标记为20依次为304050 6080最后右下角的红车标记为89下面做一表说明各个棋子的坐标 29 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 表4-1 各个棋子的坐标 黑车9 00 黑车1 80 黑马8 10 黑马2 70 黑象7 20 黑象3 60 黑士6 30 黑士4 50 黑炮8 12 黑炮2 72 黑兵9 03 黑兵1 83 黑兵7 23 黑兵3 63 黑兵5 43 黑帅 40 红车1 09 红车9 89 红马2 19 红马8 79 红相3 29 红相7 69 红仕4 39 红仕6 59 红炮2 17 红炮8 77 红卒1 06 红卒9 86 红卒3 26 红卒7 66 红卒5 46 红将 49 com 示教程序 通过示教我们可以做出上面所说的程序段在PC机上调用程序段就可以 实现设 计的目的示教程序段详单可参考附录3和附录4说明在清单中我们就只是列 举 了几个其他的类似只是机器人示教的目的点不同 43 机器人运动互斥的判断和处理 本系统为协作关系的机器人机器人相互间的协调协作主要解决的问题是是在 完成各自目标过程中产生的冲突和死锁由于其不确定性就需要我们在系统动态 运行中采用一些方法来处理一般情况下采取一下几种方法 1 尽量减少或者避免系统中出现冲突和死锁 2 实时在线检测冲突和死锁 3 解决冲突和死锁 30 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 本系统中的机器人自带软防碰撞传感器其信号为 SHOCK在示教编程中 我们对机器人内部所属的IO口进行读写通过语句DOUT OT 25 ON和DOUT OT 25 OFF来判断主机器人是否在运动从而控制从机器人的运动同理主机 器人通过语句WAIT IN OT 25 ON读写从机器人的IO口来判断是否运动从而 决定自己是否运动这样就可以避免双机器人同时运动发生冲突和死锁 44 本章小结 本章是对系统程序设计的一个说明由于软件部分不是侧重内容没有做过多 的介绍而主要是对硬件部分足了详细的说明对于在示教编程器中所示教的程序 段做了一个详细的说明包括各程序名的意义程序的示教原理和棋子坐标并给 出了程序详细的清单通过本程序段就可以在PC 机上调用实现双机下象棋的目 的达到设计的要求 31 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 第五章 实验结果 通过双机画五角星已经验证系统的可靠性和稳定性接下来就是通过调用示教 编程器中所示教的程序段来达到设计的目的其步骤为 1接通电源将NX100 控制柜打开示教编程器接通伺服调到REMOTE 2打开VC设置PC机与控制柜的IP通信连接运行下象棋程序 3操作者在电脑上手动下象棋电脑程序自动运行走吃棋子达到人机对 战 机器人原点姿态如图5-1 图 5-1 机器人原点姿态 走棋画面如图5-2 图 5-2 机器人走棋画面 32 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 机器人吃棋画面如图5-3 图 5-3 机器人吃棋画面 在实验的过程中我们也遇到了很多的问题比如机器人运动精度不准延 时 不够等针对这些问题采取了以下的方法来优化系统 1对于机器人运动精度不准问题我们精确示教力求找准每一个点但 这样还是有些误差不过已可以不影响系统的运行精度同时我们设想以后可以 采取视觉系统来进一步的减少误差达到精确抓取棋子走吃棋子 2对于延时不够这个问题我们采用提高机器人运行速度同时在电脑程 序中优化延时程序语句达到电脑和机器人之间合理的协调延时减少人机走棋等 待的时间 采用以上的方法以后再进一步的实验我们可以得出这样的结论 1 本系统设计合理运行稳定可靠 2 程序运行良好 3 达到设计目的初步完成设计任务 综上所述本系统可以达到双机器人协调下象棋的目的满足设计的要求完 成设计的任务 33 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 第六章 结论与展望 61 结论 本文在认真研究了国内外双机器人协调作业的基础上提出了符合本设计的双 机协调的整体系统结构方案并完成了系统的通信和控制的设计搭建了实验平台 并通过一个程序来验证了平台的可行性和稳定性结合实验仿真的结果从而可以 得到了如下结论 1由于在示教中采取的是最为简单的方法每个点都是凭着眼来验证误差 较大但由于手爪的抓取范围较大影响不大如果能够在系统中加上视觉系统 那样系统会更加的完美 2 系统采用了示教程序电脑调用的模式减少了机器人工作平台软件 程序三者之间的坐标转化工作量大大减少但同时如果采用那种方式系统的 稳定性可靠性将会大大的提高 3本系统只能人机对战模式限制了其应用范围下一步应着眼于人人对战 甚至于网络对战有对于进一步提高 但总体来说本系统基本满足设计的要求可以稳定的可靠的运行基本达 到双机协调下象棋的目的完成设计的任务 62 技术经济分析报告 随着机器人技术的飞速发展多机器人协调特别是双机器人协调已成为当前机 器人学研究领域的一个新课题在抓取不规则物体装配复杂工件搬运大型物体 等任务中双机器人有着比单机器人更强的能力多机器人系统的优点与单个机器 人相比多机器人系统具有许多优点 1单个机器人不能完成某些任务必须依靠多个机器人才能完成 2 对于可以分解的任务来说多个机器人可以分别并行地完成不同的子任务 这比单个机器人完成所有的子任务要快得多就是说多机器人系统可以提高 工作 效率对未知的区域建立地图对某区域进行探雷均属于这类任务 34 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 3 对于多机器人系统来说可以将其中的成员设计成完成某项任务的专家 而不是设计成完成所有任务的通才使得机器人的设计有更大的灵活性完成 有限任务的机器人可以设计得更完善 4 如果成员之间可以交换信息多机器人系统可以更有效和更精确地进行定 位 5 多机器人系统中的成员相互协作可以增加冗余度消除失效点增加解决 方案的鲁棒性 6 多机器人系统与单个机器人相比可以提供更多的解决方案因此可以针 对不同的具体情况优化选择方案 由于多机器人系统的优点使得它的潜在应用领域非常广泛在国民经济和国 防建设领域有着极大的应用价值 本系统属于教育和娱乐多机器人系统可以应用于高校教学和娱乐可以试想 一下一个小孩在和机器人下象棋是多么意见令人高兴的事即可以解决小孩娱乐 无人看带的问题又可以锻炼小孩的思维能力还能让孩子领略中华文化的博大精 深真是一举多得所以说本系统将有很大的市场前景和应用空间 com 技术可行性分析 本系统基于 Motoman 的双机器人实验系统运用面向对象的编程语言 Visual C编辑象棋界面和运动程序并通过 MotoCom 实现机器人和个人机之间的通讯 控制机器人运动已达到机器人协调下象棋的目的做到双机器人的协调工作在 试验中本着严谨的态度做到和真实下象棋一样的情景充分利用本有的实验器材 和手段考虑可能遇到的各种因素以求最大限度的满足设计需要并降低设计难 度同时在机器人示教过程中尽可能的精确示教到每一个棋盘点的位置进行多 次示教力求精确经过多次验校和演示最后的结论是本系统能够稳定的可靠 的达到设计目的 com 经济优越性分析 本系统的经济优越性主要体现在机器人和编程语言的选用上下面分别论述 之 机 器 人 的 选 用 本 系 统 所 选 用 的 是 日 本 安 川 电 机 公 司 所 生 产 的 MOTOMAN-HP6 机器人此机器人具有紧凑的结构和较高的负载同时配有高性 能的 NX100 控制柜它的动过速度和可靠性体现了机器人的先进性而且高性能 35 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 的NX100 控制柜和配备 65 英寸的 LCD 彩色显示触摸屏的机器人示教盒的使用 提高了机器人的可操控性我们尤为看重的的是它的动作精度高示教简便和运行 稳定 编程语言的选用做过程序的人都知道比较流行的编程工具很多比如 VC VB DEPHI 汇编等等由于本系统是从编写游戏出发的而为了能够完成 一个完美的游戏编程工具应具有贴近底层代码运行速度快便于优化等优点 于是 VC 成了不二之选 综上分析本系统具有很突出的技术可行性和经济优越性在同类产品中处于 领先的地位 63 对进一步研究的展望 本设计在研究机器人的机械和通讯结构的基础上充分利用了机器人已有的各 种资源对象棋对弈机器人控制控制及通讯程序进行了多次调试修改并对机 器人进行多次仔细的试教得到了比较满意的结果并为以后对弈程序的进一步完打 下了良好的基础在本次设计基础上还有以下几点需要进一步完善 1 附加视觉系统做到摄像头采集机器人及目标的位姿信息将其由空间 坐标转化为图像坐标远端在图像坐标上实现对机器人的控制 2 在本设计基础上进行扩展在人机对战的基础上实现基于两台计算机 的人人对战并最终能实现局域网对战 3 对机器人的走棋过程的优化由走棋坐标实现直接对机器人的控制 从 而省略试教的过程并且这样还可以提高走棋精度并减少等待时间 36 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 参考文献 [1]高志军颜国正丁国清等 多机器人协调与合作系统的研究现状和发展[J] 光学精密 工程 20019299 [2]王越超谈大龙 协作机器人学的研究现状与发展[J]机器人 199820169 [3]Fernandez Juan A Gonzalez J Mobile robot path planning a multicriteria approach [J] Engineering Applications of Artificial Intelligence 1999 12 4 543, 554 [4]Yamauchi Brian Decentralized coordination for multirobot exploration[J] Robotics and Autonomous Systems 1999 29 1 111,118 [5]Amato Nancy M Wu Yan A randomized road map method for path and manipulation planning[C] Proc1996 IEEE Int Conf on Robotics and Automation [J] Minneapolis Minnesota 1996 [6]Koivo AJ Bekey GA Report of work shop on coordinated multiple robot manipulators planning control and application [J] Robotics and Automat ion 1988 14 1 91,93 [7]KazerooniH Compliance control and unstructured modeling of cooperation robots[A] Proc1988 IEEE Int Conf on Robotics and Automation [J] Philadephia 1998 [8]Xu H A behavior-based blackboard architecture for reactive and efficient task execution of an autonomous robot [J] Robotics and Autonomous Systems 1997 22 1 115,132 [9]Caloud P et al Indoor automation with many mobile robots [C] Proc IEEE International Workshop on Intelligent Robots and Systems 1990 67,72 [10]Jin K Liang P Beni G Stability of Synchronized Distributed Control of Discrete Swarm Structures In IEEE ICRA[P] 1994 1033,1038 [11]Assma H Matsomoto A Ishida Y Design of an autonomous and distributed robot system ACTRESS [C] Proc IEEERSJ Int Workshop on Intelligent Robots and Systems 1989 283,290 37 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 [12]Fukuda T et al Structure decision method for self organizing robots based on cell structure-CEBOT [C] IEEE Int Conf on Robotics and Automation 1989 695, 700 [13]熊举峰谭冠政 盘辉 多机器人系统的研究现状[J] 计算机工程与应用2005 3028 [14]谭民王硕曹志强 多机器人系统[M] 第一版北京清华大学出版社20054 5 [15]王越超 多机器人协作系统的研究[D] 哈尔滨 哈尔滨工业大学1999 [16]孟伟洪炳镕韩学东 一种多机器人协作控制方法[J] 机器人 200426158 [17]熊举峰谭冠政盘辉 多机器人系统的研究现状[J] 计算机工程与应用2005 3028 [18]苏治宝龚建伟熊光明 等 多机器人系统的研究内容与发展趋势[JOL] 北京理工大 学机器人研究中心2005 年1 月 [19]谭民 机器人群体协调与控制[C] 自动化控制领域发展战略探讨会 论文 政研论文下载论文大学下载论文大学下载关于长拳的论文浙大论文封面下载 集1999185, 190 [20]范永多机器人协调与控制研究[D] 北京 中国科学院自动化研究所 2000 [21]徐国华 机器人群体协调与控制的研究及其应用[R] 中国科学院自动化研究所博士后工 作站报告2000 [22]黄献龙梁斌吴宏鑫 机器人避碰规划综述[J] 航天控制 2002 20 1 36,40 [23]宋宇孙茂相等 网络环境下基于 Agent 的多机器人协调与路径规划[J] 机器人 2000 22 1 48,54 [24]吴伟蔚杨叔子 基于智能 Agent 的故障诊断系统研究[J] 模式识别与 人工智能 2000 13 1 78,81 38 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 附录 附录1 五角星程序主控制器 0000 NOP 0026 MOVJ VJ 1000 0001 DOUT OT 17 ON 0027 DOUT OT 25 ON 0002 DOUT OT 18 OFF 0028 TIMER T 100 0003 TIMER T 150 0029 DOUT OT 25 OFF 0004 MOVJ VJ 1000 0030 MOVJ VJ 1000 0005 MOVJ VJ 1000 0031 MOVJ VJ 1000 0006 MOVJ VJ 1000 0032 MOVJ VJ 1000 0007 MOVJ VJ 1000 0033 MOVJ VJ 1000 0008 MOVL V 200 0034 MOVL V 200 0009 TIMER T 050 0035 TIMER T 050 0010 DOUT OT 17 OFF 0036 DOUT OT 17 OFF 0011 DOUT OT 18 ON 0037 DOUT OT 18 ON 0012 TIMER T 150 0038 TIMER T 150 0013 MOVL V 200 0039 MOVJ VJ 1000 0014 MOVJ VJ 1000 0040 MOVJ VJ 1000 0015 MOVJ VJ 1000 0041 MOVJ VJ 1000 0016 WAIT IN 25 ON 0042 END 0017 MOVJ VJ 1000 0018 MOVJ VJ 1000 0019 MOVJ VJ 1000 0020 MOVL V 110 0021 MOVL V 110 0022 MOVL V 110 0023 MOVL V 110 0024 MOVL V 110 0025 MOVL V 110 40 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 附录2 五角星程序从控制器 0000 NOP 0028 MOVJ VJ 2000 0001 DOUT OT 19 ON 0029 TIMER T 050 0002 DOUT OT 20 OFF 0030 DOUT OT 19 ON 0003 TIMER T 100 0031 DOUT OT 20 OFF 0004 DOUT OT 1 OFF 0032 TIMER T 150 0005 DOUT OT 3 ON 0033 MOVJ VJ 2000 0006 MOVJ VJ 2000 0034 MOVJ VJ 2000 0007 MOVJ VJ 2000 0035 MOVJ VJ 2000 0008 MOVJ VJ 2000 0036 MOVJ VJ 2000 0009 MOVJ VJ 2000 0037 DOUT OT 3 OFF 0010 TIMER T 050 0038 END 0011 DOUT OT 19 OFF 0012 DOUT OT 20 ON 0013 TIMER T 150 0014 MOVJ VJ 2000 0015 MOVJ VJ 2000 0016 MOVJ VJ 2000 0017 MOVJ VJ 2000 0018 MOVJ VJ 2000 0019 MOVJ VJ 2000 0020 DOUT OT 25 ON 0021 WAIT IN 25 ON 0022 DOUT OT 25 OFF 0023 MOVJ VJ 2000 0024 MOVJ VJ 2000 0025 MOVJ VJ 2000 0026 MOVJ VJ 2000 0027 MOVJ VJ 2000 41 Motoman 机器人下象棋运动控制设计 附录3主机器人示教程序举例 LP 0000 NOP LM 0000 NOP 0001 TIMER T 100 0001 DOUT OT 17 OFF 0002 DOUT OT 18 OFF 0002 DOUT OT 18 ON 0003 DOUT OT 17 ON 0003 TIMER T 200 0004 TIMER T 100 0004 DOUT OT 18 OFF 0005 DOUT OT 17 OFF 0005 END 0006 END LM00 LE 0000 NOP 0000 NOP 0001 MOVJ VJ 4000 0001 MOVJ VJ 4000 0002 MOVJ VJ 4000 0002 MOVJ VJ 4