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中梁切割OTC机器人故障诊断与分析.doc.doc

中梁切割OTC机器人故障诊断与分析.doc

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2017-09-27 0人阅读 举报 0 0 暂无简介

简介:本文档为《中梁切割OTC机器人故障诊断与分析.docdoc》,可适用于考试题库领域

中梁切割OTC机器人故障诊断与分析doc中梁切割OTC机器人故障诊断与分析摘要:针对中梁切割(OTC)机器人在生产过程中发生的常见故障进行分析诊断出故障原因并采取处理措施使得生产中的设备故障得以解决。关键词:OTC机器人故障诊断处理方法中图分类号:TP文献标识码:A文章编号:()概述机器人又称机械手现代工业机器人技术日趋成熟已经成为一种标准设备而得到工业界广泛应用。中梁切割OTC机器人设备采用日本OTC机械手AXV作为设备主要组件并增加移动平台导轨和中梁定位装置。中梁切割在铁路货车生产过程中出于关键工序中梁一位、二位以及中梁腰圆孔的切割是否平整、尺寸是否准确都会影响到货车组装品质甚至会影响货车的行车安全。机器人在自动切割过程中有着手工切割无法比拟的优越性:机器人切割可以提高产品的质量OTC六轴机器人在切割过程中只要给出切割参数和运动轨迹机器人就会精确重复此动作切割速度切割气体控制以及切割角度控制都会对切割结果起决定作用机器人切割可缩短产品改型换代的周期减小相应的设备投资可实现小批量产品的切割自动化机器人与专机的最大区别就是他可以通过修改程序以适应不同工件的生产机器人几乎是高科技的代名词代表着工业自动化的最高水平先进的生产设备体现了企业先进的加工能力和科研能力使企业形象上升了一个台阶使客户更加信赖企业从而提高企业的竞争力。中梁OTC机器人切割设备使用频率高一旦出现设备故障需要及时进行故障诊断与排除恢复设备正常生产针对OTC六轴机器人出现的大部分故障进行分析和总结做好设备故障预防预案在生产中起着举足轻重的作用。OTC机器人故障诊断与分析OTC机器人故障种类OTC机器人故障一般分为两种:硬件故障与软件故障。硬件故障主要有CPU、内存、IO接口、散热器、驱动单元、传感器等的损坏软件故障主要有参数设定错误、程序运行错误、撞枪错误、移动平台定位错误、寻点步骤不正确等。硬件发生故障一旦确定无法修复或者损坏严重的可以对相应的部件进行更换。软件故障一般情况下可以进行修复软件设置的错误或者参数出错可以进行重置然后恢复备份即可。在现实的实际生产过程中OTC机器人出现的故障一般都不是单一的故障有的甚至是几种故障叠加的结果需要进行综合的诊断与分析才可迅速的排除故障疑点。OTC机器人故障诊断方法OTC机器人故障诊断方法可以总结为三步骤:设备出现报警(停止)找到报警(停止)原因再根据报警内容对机器人一一进行诊断排除。中梁切割OTC机器人大致可分为三部分系统模块:机器人模块、气路监控模块和移动定位模块。这三个模块之间有着相互的联系设备的运行指示灯一旦出现红闪设备停止运行无论三个系统模块中的一个或者是两个出现故障都会出现系统运行指示灯红闪同事在监控台或者其他人示教器上出现报警代码与报警提示维修人员可以根据这些报警指示找到相应的故障点进行一一排查找出故障点所在进行修复。三个系统模块中机器人系统模块较为复杂同时也是三个系统模块中的核心模块在系统运行中发挥着重要的作用。OTC机器人故障诊断示例OTC机器人编码器相关异常OTC机器人编码器相关异常引起的报警主要有:E、E、E、E、E、E等。例如在正常生产过程中出现E报警号该报警号为编码器绝对数据异常当编码器内部的异常一旦被机器人系统检测到就会出现这个异常。出现这个故障可能的原因有以下几种:()控制箱内配线接触不良()编码器电源电压不良()电机马达内部编码器接线不良()机体内配线接触不良。当出现这个报警号时可对上述四个可能原因进行一一排查下面结合上述四个故障原因进行综合分析故障处理方法如下:()检查伺服基板WL的接头CNECCNEC是否接线正确查看从该接头至控制装置背面的线路有没有断路若发现断路则进行正确连接。CNECCNEC接口示意图如图所示。()检查强电组件上的SRE电源CNPE接头PM之间电压是否在V范围一次电源在标准电压的范围内若不是这个电压可以调整编码器V调整钮如图所示。()以上两个方法处理后还未见错误被解除那么就检查电机内置编码器接线电缆是否正确有无破损接触不良的情况出现如图所示电机编码器接线示意图。()编码器接头有损坏的情况检查编码器接头接触良好重新接通控制电源后还无法解除警报查看旁路电缆等是否有断路或者破损情况若发现则需要更换机体内的配线解除旁路电缆的影响。OTC机器人编码器电池电量异常处理OTC机器人系统在进行长时间的工作后出现E报警分析报警原因为:机器人出现编码器电池电量低报警需要更换编码器电池。这个报警号在中梁切割OTC机器人设备上操作者一旦发现需要立即通知维修人员不要私自进行任何操作。处理这类报警号需要非常注意OTC机器人伺服编码器的电池工作电压为V电池型号FR碱性电池共有节电池每节电池供电给个轴的编码器。发现E报警需要更换电池最好在机器人开机情况下尽量减少其他动作保证最短时间内更换电池这样编码器上的原始位置信息能够得以保存。若在机器人断电情况下更换编码器电池编码器的原始位置就会丢失这时就需要进行复位操作具体步骤如下:()将机器人各轴角标对齐先把、、轴对到标尺位置然后再对、、轴这轴可以单独调整前轴只能联动调整。()进入高级用户输入“R”然后输入密码“”。()“enable”键F键进入常数设定―机械常数―编码器修正再按F编码器复位此时可以选择需复位的轴或者全选尽量少复位各轴。()重新断电再上电即可解除E报警。复位后机器人模式下动作应该是直线就是直线如果是弧线则是角度标对不准确需要重新执行一遍复位动作复位成功后应该把最初的程序调出来定到初始工作位置再开始编制新程序这样才能开始自动工作如果不是从初始位置开始的程序则机器人不会自动开始。OTC机器人无法自动行走异常处理OTC机器人在正常运行过程中手动工作模式正常转换到自动运行模式后停止状态并出现红闪但是按一次start(开始)按钮程序走一步一旦出现这种情况经过分析得到处理方法如下:()手动模式下按住ENABLE显示屏左下方F显示serviceutilties。()按F键进入画面为serviceunit选中项TEACHPLAYBACKCONDITION按确认键ENTER。()然后在TEACHPLAYBACKCONDITION画面中选中项中的PLAYBACKMODE由STEP更改为CYCLE然后按确认键ENTER按RESET复位键退出即可解除此故障。OTC机器人碰撞检测触发异常处理OTC机器人在正常工作过程中出现碰撞此时机器人可以检测到干扰这时需将系统转换到手动模式解除报警红闪如果伺服已经断电则需要伺服上电在示教状态下操作机器人解除轴干涉问题修正轴干涉位置一切恢复正常后可以再次启动自动运行模式。OTC机器人气路系统异常处理中梁切割机器人在工作过程中需要用到压缩空气、切割氧气、预热氧气和丙烷种气体气路监控系统出现故障报警红闪需要对气路系统进行检查包括检查压力检测装置是否工作正常压力一次检测信号是否正常压力二次检测信号是否正常以及压力检测信号与PLC连接是否正常处理出现的异常即可解决气路监控系统异常机器人可以再次投入工作。OTC机器人移动定位系统异常处理OTC机器人移动定位系统出现故障主要有伺服器报警、滑台限位报警和定位模块报警移动定位系统专用伺服驱动器报警(过速、欠压等)只需清除伺服器上报警号重新上电若上电后无法解除检查滑台定位机械机构看是否有卡堵现象解除机械故障即可。滑台限位出现异常检查行程开关是否失灵或者损坏更换相应行程开关即可。定位模块出现报警红闪出现数据溢出进行系统复位即可。总结中梁切割OTC机器人是生产过程中的关键设备降低设备的故障率及时解决设备故障对于生产过程中提高生产效率尤为重要。本文就OTC机器人的经常出现的故障以及难以解决的异常进行诊断结合日常维修工作经验进行分析总结出一套科学有效的处理措施和方法对今后的生产过程中的OTC机器人维修工作有很好的指导作用。参考文献:王文峰机器人的未来前景J未来与发展():DAIHENCorporationOTCAImegaA系列操作说明书导入篇MDAIHENCorporation:

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