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S300系列驱动器的调整.doc

S300系列驱动器的调整

仗着青春de资本搞暧昧
2019-06-16 0人阅读 举报 0 0 暂无简介

简介:本文档为《S300系列驱动器的调整doc》,可适用于IT/计算机领域

十二S系列驱动器的调整安装S的MotionLink按引导安装的步骤进行安装安装电机数据库()从光盘下载文件“UpdataMotorDatabase”()粘贴到S的MotionLink的安装位置(通常是C盘)。粘贴后的文件名为:mab–csv打开MotionLink:()选择驱动器()连接驱动器()设定RS通讯●设定串行通讯口●设定波特率为●设定看门狗定时器MotionLink主屏幕()主屏幕的左半部为主菜单:●SetupWizard●MotionService●Status●Monitor●Homing●MotionTask●Oscilloscope●BodePlot●Termenal()主屏幕的上部条形菜单菜单:●保存驱动器的变量文件(扩展名par)●加载驱动器的变量文件(扩展名par)●设定驱动器的操作模式(OPMODE)()点击“SetupWizard”,进入选择设定应用向导屏幕:●QuickMotorDriveSetup●AnalogApplicationSetup●GearingApplicationSetup●MotionTaskApplicationSetup●CompletSetup选择种应用之一,点击“EnterSetupWizard”,进入基本设定屏幕。基本设定(BasikSetup)屏幕()电源设定:●选择再生分流电阻:PBALRES=,内部再生PBALRES=,外部再生●最大再生功率(PBALMAX):如果实际再生功率超过最大再生功率,将切断再生分流回路,产生“Overvoltage”报警。●最大线电压:VBUSBAL=(V),VBUSMAX=VVBUSBAL=(V),VBUSMAX=VVBUSBAL=(V),VBUSMAX=V●定义电源缺相报警模式:PMODE=单相运行(电流限制为最大),只用于Sx,不报警,不产生故障信息。PMODE=三相运行(电流限制为最大),电源缺相时产生n报警。PMODE=三相运行,DCBus断开时,产生F出错信息。PMODE=三相运行,电源缺相时电流限制,不报警。()驱动器参数显示:●硬件●固件版本●序列号●运行时间●驱动器名称ALIAS●设定软件使能EN()点击“Next”,进入用户单位设定屏幕用户单位设定屏幕()设定位置单位:PUNIT=为内部单位反馈计数脉冲()设定速度单位:VUNIT=,Velocity为rpm和Speed为μms()设定加速度给定的类型:ACCUNIT=单位定义为msACCUNIT=单位定义为radsACCUNIT=单位定义为rpms()设定机械转换分辨率:PGEARI=对应电动机PGEARO圈的用户定义的单位数。()点击“Next”,进入CANBus设定屏幕(如果需要)电动机反馈设定屏幕()设定反馈类型:FBTYPE=为旋变反馈FBTYPE=为Hall反馈,方波驱动()点击“SelectfromDatabase”,按系列和型号选择电动机()显示电动机参数:●MNUMBER:设定从电机数据库加载电机数据的电机号。MNUMBER=表示没有数据从电机数据库加载●MNAME:与MNUMBER有关,当电动机数据从电机数据库加载时,MNAME也一起被传送。用MNAME指令来实现定制电机的定义。对定制电机,MNAME=●MICONT:电动机的连续额定电流●MIPEAK:电动机的峰值额定电流●MSPEED:电动机的最大额定速度●MBRAKE:选择电动机制动器功能。MBRAKE=,制动器功能被禁止MBRAKE=,制动器功能被使能()在“Load–to–motorInetiao”设定框上设定负载惯量比:负载惯量=转子惯量时,设定为。(注)()设定伺服响应速度:选择●Gentle(温和):速度环的闭环带宽大约为Hz●Medium(适中):速度环的闭环带宽大约为Hz●Stif(陡峭):速度环的闭环带宽大约为Hz●Donottune(不调谐)()点击“Next”,进入仿真编码器设定屏幕仿真编码器设定屏幕()选择仿真编码器输出类型(ENCMODE):ENCMODE=:编码器输入ENCMODE=:EEO(ROD)输出输出分辨率=ENCOUT(Linemotorrev),旋转电机输出分辨率=ENCOUT(Linepitch),直线电机ENCMODE=:SSI输出,还用于SSI输入(GEARMODE=)ENCMODE=:EEO(ROD)插补输出模式(用于高分辨率反馈装置)旋转电机:输出分辨率=ENCOUT*ENCLINES(Linemotorrev),直线电机:输出分辨率=ENCOUT*ENCLINES(Linepitch)ENCLINES的设定范围:,,,,,()设定仿真编码器EEO(ROD)输出分辨率旋变反馈(FBTYPE=):ENCOUT=…(Linemotorrev)编码器反馈(FBTYPE=,,):ENCOUT=…(Linepitch)()设定零脉冲偏置:ENCZERO=…ENCOUT()点击“Next”●如果在设定向导类型中选择的是“AnalogApplicationSetup”,进入模拟量输入设定屏幕●如果在设定向导类型中选择的是“GearingApplicationSetup”,进入电子齿轮设定屏幕●如果在设定向导类型中选择的是“MotionTaskApplicationSetup”,进入位置数据设定屏幕模拟量输入设定屏幕()选择模拟量输入模式:设定ANCNFG=…,可以配置种模拟量输入功能。()设定模拟量输入参数:●ANOFF:设定模拟量输入的偏置,用于模拟量输入调零。可以点击“Auto–offset”自动调零。●AVZ:设定模拟量输入的输入滤波器的时间常数●ISCALE:设定模拟量输入作为电流给定时的标定因子●VSCALE:设定模拟量输入作为速度给定时的标定因子●ANOFF:设定模拟量输入的偏置,用于模拟量输入调零。可以点击“Auto–offset”自动调零。●ISCALE:设定模拟量输入作为电流给定时的标定因子●VSCALE:设定模拟量输入作为速度给定时的标定因子●ANDB:设定模拟量速度输入的不灵敏区(死区)。加在模拟量输入还是模拟量输入,取决于ANCNFG的设定。()点击“Next”,进入数字IO设定屏幕电子齿轮设定屏幕()选择电子齿轮类型:用GEARMODE=…选择电子齿轮输入装置的类型。()设定输入输出齿数GEARIGEARO:●主机信号为编码器信号:GEARIGEARO=(从机转速主机转速)*(从机分辨率编码器分辨率)其中:主机转速主机的任意一个转速从机转速与主机对应的从机转速从机分辨率countsr编码器分辨率四倍频后的分辨率,单位为countsr●主机信号为脉冲串信号:GEARIGEARO=从机转速*从机分辨率主机脉冲数其中:主机脉冲数任意一个主机脉冲数从机转速与主机脉冲数对应的从机转速从机分辨率countsr()编码器输入滤波器:用来平滑输入的外部位置指令。用GEARFILT=…来设定滤波器的截止频率:=(Hz)=(Hz)=(Hz)=(Hz)=(Hz)=(Hz)=(Hz)=(Hz)()点击“Next”,进入数字IO设定屏幕位置数据设定屏幕()设定位置数据:●设定轴的类型:POSCNFG=,直线轴POSCNFG=,模量轴(Moduio)●设定最大跟踪误差:PEMAX(单位为μm)●设定到位窗口宽度:PEINPOS(单位取决于PUNIT)●设定模量轴的开始位置:SRND,模量轴的运动范围为SRND…ERND●设定模量轴的结束位置:ERND,模量轴的运动范围为SRND…ERND●设定运动任务的最小加速斜坡:PTMIN(范围…,单位取决于ACCUNIT)●设定位置控制时的最大速度(双向):PVMAXP(…VLIM,单位取决于VUNIT)●设定位置控制时的最大速度(负向):PVMAXN(…VLIM,单位取决于VUNIT)()点击“Next”,进入数字IO设定屏幕数字IO设定屏幕()设定数字输入IN到IN的功能●INMODE=……,默认值为DesabledReset(Coldstart)●INMODE=……,默认值为(输入断开)●INMODE=……,默认值为(输入断开)●INMODE=……,默认值为(输入断开)()设定数字输出O和O的功能●OMODE=……,默认值为(输出断开)●OMODE=……,默认值为(输出断开)()点击“Finish”,返回到应用设定向导屏幕()选择“CompleteSetup”,主菜单中设定向导被展开。被展开的设定向导菜单SetupWizard:●BasicSetup●UnitsMechanical●CANSetting●FeedBack●Motor●CurrentLoop●VelocityLoop●PositionLoop●PositionData●PositionRegisters●ElectronicGearing●EncordEmulation●AnalogIO●DigitalIO点击设定向导屏幕上的“EnterSetupWizard”,按展开的设定向导菜单进行设定。“BasicSetup”和“UnitsMechanical”:这两步已经完成设定可以跳过。CANBus设定屏幕()设定驱动器地址()设定波特率()设定外部看门狗()点击“Next”,进入反馈设定屏幕反馈设定屏幕()选择(换向)反馈类型:FBTYPE=…,默认值为(旋变反馈)()设定反馈参数:●设定反馈换向角偏置:MPHASE=…电角度,默认值为●设定旋变(多极)的极数:MRESPOLES=,,…,默认值为●设定旋变的带宽:MRESBW=…Hz,默认值为Hz●设定软件RD转换的前馈系数:VLO=…,默认值为()点击“Next”,进入电动机参数设定屏幕电机参数设定屏幕()选择电动机类型:MTYPE=,永磁电机MTYPE=,带Id电流控制的永磁电机。可以是永磁直线电机或无传感器电机。MTYPE=,异步电动机(感应电动机)()从点击数据库选择电动机:点击“SelectMotorfromDatabase”,选择电动机,调出该电机的数据到驱动器。()显示该电机的数据:●电动机连续电流MICONT●电动机峰值电流MIPEAK●电动机最大转速MSPEED●●电动机在数据库中的编号MNUMBER●电动机的极数MPOLES●电动机线间电感ML●电动机定子绕组电阻MRS●电动机制动器MBRAKE()如果是电机数据库中没有的电机,点击“CustomMotorParameters”,进入定制电机参数设定屏幕。(注)要设定的电动机参数(按顺序)有:●电动机名称MotorName●连续电流ContCurrent●峰值电流PeakCurrent●最大速度MaximumSpeed●电动机极数MotorPoles●电动机转矩常数MotorToqueConstant●电动机线间电感L●定子绕组电阻StatorWindingResistance●电动机转动惯量MotorInertia●制动器Brake●ThermistorSwich–off●反馈类型FeedbackType●允许的最大线电压MaxAllowedLineVoltage()点击“Done”,返回设定电机参数屏幕()点击“Next”,进入电流环显示设定屏幕电流环显示设定屏幕()显示设定电流限制参数●峰值电流IPEAK●负峰值电流IPEAKN●回原点峰值电流REFIP●折返电流限制ITLIM()显示设定电流调节器参数:●绝对增益MLGQ●积分时间KTN()点击“Next”,进入速度环显示设定屏幕速度环显示设定屏幕()显示设定速度的限制参数:●正向速度限制VLIMP●反向速度限制VLIMN●超速保护门槛VOSPD●加速度ACC●减速度DEC●急停时的减速度DECSTOP●驱动器功率级Disable时的减速度DECDIS()显示设定速度调节器参数●比例增益GV●积分时间GVTN●低通滤波器的频率限制ARLPF●低通滤波器的频率限制ARHPF●PDFF的前馈增益GVFR:GVFR=,速度调节器为PI调节器GVFR=,速度调节器为为PDF调节器。()点击“Next”,进入位置环显示设定屏幕位置环显示设定屏幕()显示设定位置调节器参数:●比例增益GP●速度前馈增益GPFFV()设定外部位置环参数:●定义位置环的反馈源:EXTPOS=…,默认值(反馈源取决于FBTYPE)●设定外部位置反馈的标定因子:EGEAROEGEARI=(负载转速电动机转速)*^(*编码器分辨率)()点击“Next”,进入位置数据设定屏幕位置数据设定屏幕()设定位置数据:●设定轴的类型:POSCNFG=,直线轴POSCNFG=,模量轴(Moduio)●设定最大跟踪误差:PEMAX(单位为μm)●设定到位窗口宽度:PEINPOS(单位取决于PUNIT)●设定模量轴的开始位置:SRND,模量轴的运动范围为SRND…ERND●设定模量轴的结束位置:ERND,模量轴的运动范围为SRND…ERND●设定运动任务的最小加速斜坡:PTMIN(范围…,单位取决于ACCUNIT)●设定位置控制时的最大速度(双向):PVMAXP(…VLIM,单位取决于VUNIT)●设定位置控制时的最大速度(负向):PVMAXN(…VLIM,单位取决于VUNIT)()点击“Next”,进入位置寄存器设定屏幕位置寄存器设定屏幕()使能位置寄存器:WPOS=,位置寄存器被禁止WPOS=,位置寄存器被使能,寄存器状态改变时不发送CAN信息。WPOS=,位置寄存器被使能,寄存器状态改变时发送CAN信息。()设定位置监视类型:WPOSX=,位置被连续监视WPOSX=,位置只被监视次,当位置信号产生时,监视使能位被置(WPOSE=)()设定位置监视极性:WPOSP=,大于或等于监视位置值时,产生位置信号。WPOSP=,小于或等于监视位置值时,产生位置信号。()设定位置监视值:P…P,设定位置监视门槛值:Pincrements=Pentered*PGEARIPGEARO()显示位置寄存器的状态()点击“Next”,进入电子齿轮设定屏幕电子齿轮设定屏幕()选择电子齿轮类型:用GEARMODE=……选择电子齿轮输入装置的类型。()设定输入输出齿数GEARIGEARO:●主机信号为编码器信号:GEARIGEARO=(从机转速主机转速)*(从机分辨率编码器分辨率)其中:主机转速主机的任意一个转速从机转速与主机对应的从机转速从机分辨率countsr编码器分辨率四倍频后的分辨率,单位为countsr●主机信号为脉冲串信号:GEARIGEARO=从机转速*从机分辨率主机脉冲数其中:主机脉冲数任意一个主机脉冲数从机转速与主机脉冲数对应的从机转速从机分辨率countsr()编码器输入滤波器:用来平滑输入的外部位置指令。用GEARFILT=……来设定滤波器的截止频率:=(Hz)=(Hz)=(Hz)=(Hz)=(Hz)=(Hz)=(Hz)=(Hz)()点击“Next”,进入仿真编码器设定屏幕仿真编码器设定屏幕()选择仿真编码器输出类型(ENCMODE):ENCMODE=:编码器输入ENCMODE=:EEO(ROD)输出输出分辨率=ENCOUT(Linemotorrev),旋转电机输出分辨率=ENCOUT(Linepitch),直线电机ENCMODE=:SSI输出,还用于SSI输入(GEARMODE=)ENCMODE=:EEO(ROD)插补输出模式(用于高分辨率反馈装置)旋转电机:输出分辨率=ENCOUT*ENCLINES(Linemotorrev),直线电机:输出分辨率=ENCOUT*ENCLINES(Linepitch)ENCLINES的设定范围:,,,,,()设定仿真编码器EEO(ROD)输出分辨率旋变反馈(FBTYPE=):ENCOUT=…(Linemotorrev)编码器反馈(FBTYPE=,,):ENCOUT=…(Linepitch)()设定零脉冲偏置:ENCZERO=…ENCOUT()点击“Next”,进入模拟量输入设定屏幕。模拟量输入设定屏幕()选择模拟量输入模式:设定ANCNFG=…,可以配置种模拟量输入功能。()设定模拟量输入参数:●ANOFF:设定模拟量输入的偏置,用于模拟量输入调零。可以点击“Auto–offset”自动调零。●AVZ:设定模拟量输入的输入滤波器的时间常数●ISCALE:设定模拟量输入作为电流给定时的标定因子●VSCALE:设定模拟量输入作为速度给定时的标定因子●ANOFF:设定模拟量输入的偏置,用于模拟量输入调零。可以点击“Auto–offset”自动调零。●ISCALE:设定模拟量输入作为电流给定时的标定因子●VSCALE:设定模拟量输入作为速度给定时的标定因子●ANDB:设定模拟量速度输入的不灵敏区(死区)。加在模拟量输入还是模拟量输入,取决于ANCNFG的设定。()点击“Next”,进入数字IO设定屏幕数字IO设定屏幕()设定数字输入IN到IN的功能●INMODE=…,默认值为DesabledReset(Coldstart)●INMODE=…,默认值为(输入断开)●INMODE=…,默认值为(输入断开)●INMODE=…,默认值为(输入断开)()设定数字输出O和O的功能●OMODE=…,默认值为(输出断开)●OMODE=…,默认值为(输出断开)()点击“Finish”,返回到应用设定向导屏幕至此,按设定向导步骤完成了驱动器的设定。下面是对驱动器进行调试和运行监视的步骤。运动设定屏幕:检查驱动器的运行。()点击主菜单上的“MotionService”,进入运动设定屏幕●在数字速度模式下设定JOG运动(J指令)●在位置运动任务模式下设定JOG运动(VJOG指令)()实时显示:●实际值显示:实际位置PFB,实际速度V驱动器状态屏幕:显示驱动器的故障状态。点击主菜单上的“Status”,进入状态显示屏幕:●故障档案显示●故障频率显示●实际故障显示●实际报警显示实时监视屏幕点击主菜单上的“Monitor”,进入实时监视屏幕:()驱动器多种变量的实时监视()用户定义变量的实时监视()模拟量输入的实时监视()数字IO状态的实时监视回原点任务设定屏幕点击主菜单上的“Homing”,进入回原点设定屏幕:()设定回原点模式NREF=…,默认值为(设定当前位置为参考点)()设定回原点参数:●设定回原点速度:VREF=…VLIMVLIMN,默认值为(单位取决于PUNIT)●设定回原点方向:DREF=:负方向DREF=:正方向DREF=:最短距离方向●设定参考点偏置:ROFFS=…长整数,单位:μm●设定回原点的加速斜坡:ACCR=…,单位取决于ACCUNIT,默认值为●设定回原点的减速斜坡:DECR=…,单位取决于ACCUNIT,默认值为()进行回原点的操作运动任务设定屏幕点击主菜单上的“MotionTasks”,进入运动任务设定屏幕:()编辑运动任务表()进行启动停止运动任务的操作()点击“LoadMotionTaskTablefromDrive”:从驱动器加载运动任务表()点击“SaveMotionTaskTabletoDrive”:存储运动任务表到驱动器示波器记录屏幕点击主菜单上的“Oscilloscope”,进入示波器记录屏幕:()最多可同时记录个变量的变化曲线()可以记录由用户定义的变量的保护()设定记录参数()加载存储被记录的数据()选择起停被记录的运动()手动调谐速度环和位置环波德图屏幕:测试绘制波德图。点击主菜单上的“BodePlote”,进入波德图屏幕:()测试绘制波德图()存储加载波德图终端(人机对话)屏幕点击主菜单上的“Terminal”,进入终端屏幕:可以向驱动器直接发布运动命令,读写驱动器的参数,驱动器参数的存储加载操作。注:定制电机的参数也可以直接在电机数据库中设定。要设定的数据在电子表格中按下面的顺序写入,数据用逗号隔开:MotorName(MNAME),MotorNumber(MNUMBER),MotorFamily(),ContCurrent(MICONT),PeakCurrent(MIPEAK),MaximumSpeed(MSPEED),MotorPples(MPOLES),MotorTorquecons(MKT),Llinetoline(ML),StatorWindingResistance(MRS),MotorInertia(MJ),Brake(MBRAKE),ThermistorSwitchoff(MAXTEMPM),FeedbackType(FBTYPE),MaxAllowedLineVoltage(VBUSBAL)注:预先计算伺服环参数:()速度调节器的比例增益GV:GV=k*Jm*(LMJR)(Ka*Ipeak)其中:k与响应的激烈程度有关的常数:快速响应=缓慢响应=中等响应=Jm电动机惯量(nms)LMJR负载惯量比Ka转矩常数(nmA)Ipeak系统峰值电流(A)例如,MB:Jm=nmsLMJR=Ka=nmAIpeak=A(A驱动器)要求快速响应,计算得:GV=**()(*)=带惯量负载后,速度调节器的比例增益是不带惯量负载的(LMJR)倍。()速度调节器的积分时间GVTN:缓慢响应:GVTN=中等响应:GVTN=快速响应:GVTN=()速度调节器反馈滤波器频率ARLPF,ARHPF:缓慢响应:低通滤波器ARLPF=高通滤波器ARHPF=中等响应:低通滤波器ARLPF=高通滤波器ARHPF=快速响应:低通滤波器ARLPF=高通滤波器ARHPF=()速度调节器PDFF前馈系数GVFR:缓慢响应:GVFR=(PI调节器)=(PDF调节器)=(抑制速度环的超调)中等响应:GVFR=(PI调节器)=(PDF调节器)=(抑制速度环的超调)快速响应:GVFR=(PI调节器)=(PDF调节器)=(抑制速度环的超调)()位置调节器调节器的比例增益GP:缓慢响应:GP=msmm(=s)中等响应:GP=msmm(=s)快速响应:GP=msmm(=s)()位置调节器的速度前馈GPFFV:缓慢响应:GPFFR=(太低,速度响应延迟太高,速度响应超调)中等响应:GPFFR=(太低,速度响应延迟太高,速度响应超调)快速响应:GPFFR=(太低,速度响应延迟太高,速度响应超调)

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