加工中心自动换刀过程PLC编程技巧
加工程序和PLC程序关系示意图PLC程序是数控机床正常运转的软件核心，是连接NC和机床的桥梁，也是机床电气设计人员调试机床的关键。
一个完善的PLC程序不仅能使机床正常运行，还要让人看起来一目了然，既为自己调试提供方便，还能帮助维修人员查找故障和
分析
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原因。下面就XH756B系列卧式加工中心配SIEMENS802D数控系统时，在自动换刀过程中机械手的编程技巧作一介绍。
首先简单介绍一下刀具交换装置的基本情况，刀库是可正反向旋转的链式刀库、装在刀具交换装置上的机械手用15个
步骤
新产品开发流程的步骤课题研究的五个步骤成本核算步骤微型课题研究步骤数控铣床操作步骤
将刀库中的刀具交换到主轴，并将主轴刀具还回刀库对应的刀套中。为尽量缩短换刀时间，我们采用刀具预选与零件加工同时进行的方式来压缩换刀时间。机械手动作顺序如下：
步骤 1：平移缩回，抓刀库中预选的刀具：步骤2：拔刀伸出，拔出刀套中的刀具：步骤3：平移伸出，离开刀库侧抓刀位置：步骤4：拔刀缩回，机械手缩回：步骤 5：摇臂伸出，摇臂转向主轴侧：步骤6：平移伸出，抓主轴刀具：步骤7：拔刀伸出，拔出主轴中的刀具：步骤8：换刀正转或反转，刀具交换：步骤9：拔刀缩回，将预选刀具插入主轴：步骤10：平移缩回，机械手离开主轴：步骤11：摇臂缩回，摇臂转向刀库侧：步骤12：拔刀伸出，准备将主轴刀具送回刀库：步骤 13：平移缩回，机械手移向刀库：步骤14：拔刀缩回，将主轴刀具插入刀库：步骤15：平移伸出，离开刀库侧抓刀位置。
以上15个步骤可分为如下4个阶段：
第1阶段：抓新刀。Txx代码控制刀库按就近方向转动到编程刀具所在的位置，到位且有刀库定位I信号后启动机械手，经过步骤1→步骤2→步骤3→步骤4，将编程刀具抓在手上等待换刀。
第2 阶段：换刀。M06启动换刀固定循环“TOOL”。“TOOL”控制各坐标移动到换刀位置，并用M90MATCH_
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_1713306007613_0PLC启动换刀，PLC用M90信号请求NC “读入禁止”并启动机械手换刀步骤5→步骤6→步骤7→步骤8→步骤9→步骤10→步骤11，同时用步骤5的到位信号控制刀库转到主轴刀号的位置。
第3阶段：还刀。步骤5启动的刀库旋转停止且有刀库定位I信号后，启动机械手步骤12→步骤13→步骤14→步骤15，将主轴刀具还到刀库中并将记忆主轴刀号的存储器更新。步骤11完成后，取消“读入禁止”，激活刀具参数，加工程序和机械手还同时进行。
第4 阶段：抓预选新刀。在M06的下一段紧跟下道工序要用的刀具号Txx，刀库在完成还刀动作后可在零件加工的同时启动机械手步骤1→步骤2→步骤3→步骤 4，将下道工序所用的刀具预选抓到机械手上，等待M06启动后面的换刀动作，这样大大缩短了刀具交换的时间，提高了工作效率。
注意事项：
Txx和M06不能编在同一程序段内：
在固定循环TOOL中，所有位移程序段应加G153(段有效)取消基本偏移：
三个换刀过程：①装刀：主轴无刀，Txx/M06直接安装编程刀具：②换刀：主轴有刀，交换编程刀具和主轴刀具：③还刀：主轴有刀，编程T0，将主轴刀具还回刀库。
主轴准停角度利用PLC浮点参数MD14514[0]：$MN_USER_DATA_FLOAT[0]
本编程
方法
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的核心是将机械手动作按时序分成共15个步骤。“步骤”存储在一个中间的变量中，该中间变量点占一个字节，每个“步骤”完成后将中间变量的值修改为下一个“步骤”，而整个步骤全部完成后将中间变量置为零，下一个换刀指令到来后又从步骤1开始执行。这样不仅使PLC程序简单、直观，而且由于“步骤” 是唯一的，这样就能避免信号之间的互相干扰，编程人员再也不用绞尽脑汁来为每一个输出信号加各种限制条件，巧妙利用“变量”达到事半功倍的效果。加工程序和PLC程序关系见下图。
此外，刀库运转、托盘交换等也可以用这种方法来编程。(
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