智能小车毕业论文

毕业 论文 政研论文下载论文大学下载论文大学下载关于长拳的论文浙大论文封面下载 （设计） 题 快递公司问题件快递公司问题件货款处理关于圆的周长面积重点题型关于解方程组的题及答案关于南海问题     目：    智能小车的无线控制器设计                                系部名称：  信息工程系 专业班级：  测控08          学生姓名：  XXXX        学    号： XXXXX           指导教师：  XXXXX      教师职称：  讲师            年  月  日 摘 要 随着我国科学技术和通信技术的飞速发展，智能化和无线遥控技术越来越普及，各种高科技也广泛应用于智能小车和机器人玩具制造领域，使智能机器人越来越多样化。智能小车是一个多种高新技术的集成体，它融合了机械、电子、遥控技术、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，涉及到当今许多前沿领域的技术。近距离无线电通信技术受到了很多关注，呈现非常好的发展势头，因为在我们现实生活中存在着如此多这样的应用领域，系统需要不断地实时传输小量的突发信号，在传统的无线电通信系统中，短距离的无线通信技术可以在相对较近距离内实现相互之间通信或相关操作，无线电数据传输系统已成为现在通信业乃至整个信息业的热点，被广泛应用于报警、无线遥控、军事通信、无线局域网等范围，具有很大的实际应用价值。因此，利用毕业的设计机会，用STC89C52单片机为处理器设计一个智能小车的控制操作器，按动操作器上的不同按键可以控制小车的左转、右转、前进、后退等动作。深深体会无线电的实用价值，初步了解并研究单片机无线遥控原理，从简单的遥控小车开始，设计一个完整的遥控系统。 关键字：无线电通信， 智能小车， 无线遥控， STC89C51单片机 Wireless remote control smart car Abstract Along with the science and technology and communication technology rapid development, intelligent and wireless remote control technology is more and more popular, all kinds of hi-tech also widely used in intelligent robot toy car and manufacturing field, make intelligent robot more and more diverse. Intelligent car is a high and new technology of the integration of the body, it incorporates machinery, electronics, control technology, computer hardware, software, artificial intelligence and many other subject knowledge, involves many of today's current areas of technology. Close the radio communication technology got much attention, appear very good momentum of development, because, in our real life there are so many such application, the system need continuous real-time transmission small amounts of sudden signals, the traditional radio communication system, short range wireless communication technology at relatively close range between realize communication or related operation, wireless data transmission system has become now telecommunication industry and even the entire information sector hot, is widely used for alarm, wireless remote control, military communication, the wireless local area network scope, with a great practical value. Therefore, the use of graduation design opportunity, with STC89C52 microcontroller as the processor design a smart car control, operators, press the operation of the device on the different keys can control the car left turn, turn right, forward, backward such action. Deeply felt radio practical value, a preliminary understanding and single chip wireless remote control principle, from simple remote control the car started, the design of a complete remote control system. Keywords:  Radio communication  Intelligent car  Wireless remote control  STC89C51 single chip 目 录 1、总体构思    1 2、硬件的选择与介绍    2 2.1、单片机的选择    2 2.2、无线模块 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 选择    7 2.2.1、选择无线电遥控原因    7 2.2.2、 PT2262/PT2272无线模块工作原理    7 2.2.3、基于PT2262的无线编码模块    10 2.2.4、基于PT2272的无线解码模块    11 2.2.5、影响无线电遥控距离的因素主要有如下几点：    12 2.3、驱动方案的选择：    12 2.3.1、L298N驱动芯片    12 2.4、光耦    14 2.5、电源模块    15 2.6、无线接收器接口    15 3、软件设计    16 3.1、编写程序语言的选择    16 3.2、设计课题的流程图：    16 4、调试部分    17 4.1、硬件调试    17 4.2、软件调试    18 5、结论    19 6、致谢    20 参考文献    21 附    录    22 1、总体构思 按照设计要求，系统可以分为以下几个基本功能模块：电源模块、无线发射模块、键盘模块、无线接收模块、电机驱动模块和其他模块。 由于无线电应用广泛，所以选取设计比较方便，程序处理也较简单，并且在遥控方面能够满足要求且观察到现象的遥控小车系统 ，本次设计的无线遥控小车，采用以AT89C52单片机作为小车的遥控控制核心， 检测 工程第三方检测合同工程防雷检测合同植筋拉拔检测方案传感器技术课后答案检测机构通用要求培训 开关状态，并通过串口传输至无线发送模块PT2262;以AT89c52单片机为作为小车的接收和驱动输出核心,它根据无线模块PT2272接收到的状态信号判断其开关状态，然后控制直流电机正反转，即小车的前后左右；采用无线遥控模块PT2262作为无线传输的通讯工具，通过串口和单片机连接；采用L298作为直流电机的驱动芯片。 根据设计思路，初步分析完成本设计需要的以下几个模块：系统原理图如图2-1和图2-2所示: 图1-1 无线遥控部分系统原理图 图2-2 无线接收部分系统原理图 2、硬件的选择与介绍 2.1、单片机的选择 STC89C52单片机引脚如图2-1： 图2-1 STC89C52引脚图 ?Vcc：电源电压 ?GND：地 ?P0口：P0口是一组8位漏极开路型双向I/O口，也即地址/数据总线复用口。 ?P1口：P1是一个带内部上拉电阻的8位双向I/O口，P1的输出缓冲级可驱动（吸收或输出电流）4个TTL逻辑门电路。 ?P2口：P2是一个带有内部上拉电阻的8位双向I/O口，P2的输出缓冲级可驱（吸收或输出电流）4个TTL逻辑门电路。 ?P3口：P3口时一组带有内部上拉电阻的8位双向I/O口。P3口输出缓冲级可驱动（吸收或输出电流）4个TTL逻辑门电路。 ?RST：复位输入。当振荡器工作时，RST引脚出现两个机器周期以上高电平将使单片机复位。 ?ALE ：当访问外部程序存储器或数据存储器时，ALE(地址锁存允许)输出脉冲用于锁存地址的低8位字节。一般情况下，ALE仍以时钟振荡频率的1/6输出固定的脉冲信号，因此它可对外输出时钟或用于定时目的。 ? ：程序储存允许（ ）输出是外部程序存储器的读选通信号，当89C5X单片机由外部程序存储器取指令（或数据）时，每个机器周期两次 有效，即输出两个脉冲。在次期间，当访问外部数据存储器，将跳过两次 信号。 ? /VPP：外部访问允许。欲使CPU仅访问外部程序存储器（地址为0000H-FFFH）， 端必须保持低电平（接地）。 ?XTAL1：振荡器反相放大器及内部时钟发生器的输入端。 ?XTAL2：振荡器反相放大器的输出端 时钟电路： STC单片机STC89C52内部有一个用于构成振荡器的高增益反相放大器，引脚RXD和TXD分别是此放大器的输入端和输出端。时钟可以由内部方式产生或外部方式产生。内部方式的时钟电路如图2-2(a) 所示，在RXD和TXD引脚上外接定时元件，内部振荡器就产生自激振荡。定时元件通常采用石英晶体和电容组成的并联谐振回路。晶体振荡频率可以在1.2～12MHz之间选择，电容值在5～30pF之间选择，电容值的大小可对频率起微调的作用。 外部方式的时钟电路如图2-2（b）所示，RXD接地，TXD接外部振荡器。对外部振荡信号无特殊要求，只要求保证脉冲宽度，一般采用频率低于12MHz的方波信号。片内时钟发生器把振荡频率两分频，产生一个两相时钟P1和P2，供单片机使用。 （a）内部方式时钟电路        （b）外部方式时钟电路 图2-2 时钟电路 复位及复位电路 （1）复位操作 复位是单片机的初始化操作。其主要功能是把PC初始化为0000H，使单片机从0000H单元开始执行程序。除了进入系统的正常初始化之外，当由于程序运行出错或操作错误使系统处于死锁状态时，为摆脱困境，也需按复位键重新启动。 除PC之外，复位操作还对其他一些寄存器有影响，它们的复位状态如表一所示。 表一 一些寄存器的复位状态 寄存器 复位状态 寄存器 复位状态 PC 0000H TCON 00H ACC 00H TL0 00H PSW 00H TH0 00H SP 07H TL1 00H DPTR 0000H TH1 00H P0-P3 FFH SCON 00H IP XX000000B SBUF 不定 IE 0X000000B PCON 0XXX0000B TMOD 00H             （2）复位信号及其产生 RST引脚是复位信号的输入端。复位信号是高电平有效，其有效时间应持续24个振荡周期(即二个机器周期)以上。若使用颇率为6MHz的晶振，则复位信号持续时间应超过4us才能完成复位操作。 产生复位信号的电路逻辑如图2-3所示： 图2-3 复位信号的电路逻辑图 整个复位电路包括芯片内、外两部分。外部电路产生的复位信号(RST)送至施密特触发器，再由片内复位电路在每个机器周期的S5P2时刻对施密特触发器的输出进行采样，然后才得到内部复位操作所需要的信号。 复位操作有上电自动复位相按键手动复位两种方式。 上电自动复位是通过外部复位电路的电容充电来实现的，其电路如图2-4（a）所示。这佯，只要电源Vcc的上升时间不超过1ms，就可以实现自动上电复位，即接通电源就成了系统的复位初始化。 按键手动复位有电平方式和脉冲方式两种。其中，按键电平复位是通过使复位端经电阻与Vcc电源接通而实现的，其电路如图2-4（b）所示；而按键脉冲复位则是利用RC微分电路产生的正脉冲来实现的， 其电路如图2-4（c）所示： （a）上电复位      （b）按键电平复位      （c）按键脉冲复位 图2-4 复位电路 上述电路图中的电阻、电容参数适用于6MHz晶振，能保证复位信号高电平持续时间大于2个机器周期。 本系统的复位电路采用图2-4（b）上电复位方式。 STC89C52主要功能如表二所示。 表二  STC89C52主要功能 主要功能特性 兼容MCS51指令系统 8K可反复擦写Flash ROM 32个双向I/O口 256x8bit内部RAM 3个16位可编程定时/计数器中断 时钟频率0-24MHz 2个串行中断 可编程UART串行通道 2个外部中断源 共6个中断源 2个读写中断口线 3级加密位 低功耗空闲和掉电模式 软件设置睡眠和唤醒功能     下图为单片机的最小系统图： 图2-5 最小系统图 2.2、无线模块方案选择 2.2.1、选择无线电遥控原因 无线电遥控器与红外遥控器的区别，红外遥控和无线遥控是对不同的载波来说的，红外遥控器是用红外线来传送控制信号的，它的特点是不能有阻挡、有方向性、距离一般不超过7米，然而不受电磁干扰，红外遥控器在近距离无障碍应用较为广泛，如电视机遥控器；无线电遥控器采用无线电波来传送控制信号，它具有无方向性、距离远（可达数十米，甚至数公里）、可以不“面对面”控制的特点，但是容易受电磁干扰。在需要无方向性控制领域或者远距离穿透，比如工业控制等等，使用无线电遥控器比较容易解决。综合以上原因，选择无线电遥控，而非红外遥控。 2.2.2、 PT2262/PT2272无线模块工作原理 PT2262/2272是台湾普城公司生产的一种CMOS工艺制造的低功耗低价位通用编/解码电路，是目前在无线通讯电路中作地址编码识别最常用的芯片之一。PT2262/2272最多可有12位(A0-A11)三态(悬空,接高电平,接低电平)地址设定管脚,任意组合可提供531441个地址码。PT2262最多可有6位(D0-D5)数据端管脚,设定的地址码和数据码从17脚（Dout）串行输出，可用于无线遥控发射电路。 PT2262和PT2272的引脚排列见图2-6。对于编码器PT2262，A0～A5共6根线为地址线，而A6～A11共6根线可以作为地址线，也可以作为数据线，这要取决于所配合使用的解码器。若解码器没有数据线，则A6～A11作为地址线使用，这种情况下，A0～A11共12根地址线，每线都可以设置成“1”、“O”、“开路”三种状态之一，因此共有编码数312＝531441种；但若配对使用的解码器的A6～A11是数据线，例如PT2272，那么这时PT2262的A6～A11也作为数据线用，并只可设置为“1”和“0”两种状态之一，而地址线只剩下A0～A5共6根，编码数降为36=729种。 图2-6  PT2262、PT2272引脚排列图 该编解码器的编码信号格式是：用2个周期的占空比为1:3(即高电平宽度为1，低电平宽度为2，周期为3)的波形来表示1个“0”，用2个周期的占空比为2:3(即高电平宽度为2，低电平宽度为1，周期为3)的波形来表示1个“1”，用1个周期的占空比为1:3的波形紧跟着1个周期的占空比为2:3的波形来表示“开路”。地址码和数据码都用宽度不同的脉冲来表示，两个窄脉冲表示“0”；两个宽脉冲表示“1”；一个窄脉冲和一个宽脉冲表示“F”也就是地址码的“悬空”。 编码芯片PT2262发出的编码信号由地址码、数据码、同步码组成一个完整的码字。解码芯片PT2272接收到信号后，其地址码经过两次比较核对后，VT脚才输出高电平，与此同时相应的数据脚也输出高电平。PT2262每次发射时至少发射4组字码，因为无线发射的特点，第一组字码非常容易受零电平干扰，往往会产生误码，所以2272只有在连续两次检测到相同的地址码加数据码才会把数据码中的“1”驱动相应的数据输出端为高电平和驱动VT端同步为高电平。当发射机没有按键按下时，PT2262不接通电源，其17脚为低电平，所以315MHz的高频发射电路不工作，当有按键按下时，PT2262得电工作，其第17脚输出经调制的串行数据信号，当17脚为高电平期间315MHz的高频发射电路起振并发射等幅高频信号，当17脚为低平期间315MHz的高频发射电路停止振荡，所以高频发射电路完全收控于PT2262的17脚输出的数字信号，从而对高频电路完成幅度键控（ASK调制）相当于调制度为100％的调幅。 PT2272解码芯片有不同的后缀，表示不同的功能，有L4/M4/L6/M6之分，其中L表示锁存输出，数据只要成功接收就能一直保持对应的电平状态，直到下次遥控数据发生变化时改变。M表示非锁存输出，数据脚输出的电平是瞬时的而且和发射端是否发射相对应，可以用于类似点动的控制。后缀的6和4表示有几路并行的控制通道，当采用4路并行数据时（PT2272-M4），对应的地址编码应该是8位，如果采用6路的并行数据时(PT2272-M6)，对应的地址编码应该是6位。 PT2262和PT2272除地址编码必须完全一致外，振荡电阻还必须匹配，一般要求译码器振荡频率要高于编码器振荡频率的2.5～8倍，否则接收距离会变近甚至无法接收，随着技术的发展市场上出现一批兼容芯片，在实际使用中只要对振荡电阻稍做改动就能配套使用。在具体的应用中，外接振荡电阻可根据需要进行适当的调节，阻值越大振荡频率越慢，编码的宽度越大，发码一帧的时间越长。市场上大部分产品都是用2262/1.2M＝2272/200K组合的，少量产品用2262/4.7M＝2272/820K。 PT2262编码电路与PT2272解码电路一般配对使用，PT2262的特点是在其内部已经把编码信号调制在了一个较高的载频上。要把遥控编码信息用无线方式(红外线或无线电等)传送出去，必须有载体(载波)，把编码信息“装载”在载体上(调制在载波上)才能传送出去，因此需要一个振荡电路和一个调制电路。PT2262编码器内部，已包含了这些电路，从DOUT端送出的是调制好了的约38kHz的高频已调波，因此使用起来非常方便，适用于红外线和超声波遥控电路。 PT2262发射模块和PT2272接收模块的原理图如下： 图2-7 遥控模块和接收模块的原理图 2.2.3、基于PT2262的无线编码模块 编码发射模块外形小巧、美观，与很多车辆防盗系统中的遥控器一样。根据功能的多少按键数也不一样，我们本章所用的发射模块为A、B、C、D四个按键。编码发射模块主要由PT2262编码IC和高频调制、功率放大电路组成，常用的编码发射模块实物和内部框图如图2-8所示。 遥控发射器工作电压为DC 12V(电池供电) ，尺寸(mm)：  58*39*14 ,工作频率：315MHz ,工作电流(mA)：13 编码类型： 固定码(板上焊盘跳接设置)  应用 说明 关于失联党员情况说明岗位说明总经理岗位说明书会计岗位说明书行政主管岗位说明书 ：与各类型带解码功能的接收模块联合使用，解码输出后进行相应控制，如采用单片机进行读取接收并解码数据然后控制相应的灯或电源开关。 图2-8 发射模块实物和内部框图 2.2.4、基于PT2272的无线解码模块 解码接收模块包括接收头和解码芯片PT2272两部分组成。接收头将收到的信号输入PT2272的14脚（DIN），PT2272再将收到的信号解码。解码接收模块的接收板实物如图2-9所示。接收板工作电压为DC 5V，接收灵敏度： -103dBm ,尺寸(mm)： 49*20*7 ,工作频率：315MHz,工作电流：5mA ,编码类型：固定码(板上焊盘跳接设置)  应用说明：与各类型遥控器配合使用，解码输出后进行相应控制，如采用单片机进行读取接收并解码数据然后控制相应的灯或电源开关。 图2-9 无线遥控接收板 2.2.5、影响无线电遥控距离的因素主要有如下几点： （1）、发射功率：发射功率大则距离远，但耗电大，容易产生干扰； （2）、接收灵敏度：接收器的接收灵敏度提高，遥控距离增大，但容易受干扰造成误动或失控； （3）、天线：采用直线型天线，并且相互平行，遥控距离远，但占据空间大，在使用中把天线拉长、拉直可增加遥控距离； （4）、高度：天线越高，遥控距离越远，但受客观条件限制； （5）、阻挡：目前使用的无线遥控器使用国家规定的UHF频段，其传播特性和光近似，直线传播，绕射较小，发射器和接收器之间如有墙壁阻挡将大大打折遥控距离，如果是钢筋混泥土的墙壁，由于导体对电波的吸收作用，影响更甚 2.3、驱动方案的选择： 驱动电路所要完成任务就是根据有效信号，能够独自完成直流电动机的驱动问题，无需软件设计。因此，驱动电路使用比较常用的H桥驱动电路，下面对此有两种方案： 方案一：应用独立元件，进行画图，制版，焊接； 方案二：应用高度集成芯片L298，它含有两个H桥电路。 驱动电路：单独元件焊接电路板时，比较麻烦，而且可能的疏忽，肯能导致电路烧坏，但是该方案花费较少，节省资源；用L298芯片，电路简单，且只需一个芯片就足够，给编程都带来了很大方便。因此，进行对比，驱动电路应用L298芯片。 2.3.1、L298N驱动芯片 L298N 是SGS 公司的产品。其内部包含4 通道逻辑驱动电路, 即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TT L 逻辑电平信号，可驱动46V、2A 以下的电机。由L298N 构成的PWM功率放大器的工作形式为单极可逆模式，两个H桥的下侧桥晶体管发射极连在一起，1 脚和15脚可单独引出连接电流采样电阻器, 形成电流传号。L298 可驱动两个电机, OUT l、OUT2 和OUT 3、OUT4 之间分别接两个电动机。5、7、10、12 脚接输入控制电平，控制电机的正反转, ENA、ENB 接控制使能端，控制电机的停转。这些特性使得L298N很适合用作小型直流电机控制芯片。L298N集成了双极性管组成的H桥电路。用单片机控制晶体管使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高；H桥电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制；电子开关的速度很快，稳定性也很高，是一种广泛采用的调速技术。L298N电机驱动模块，就是通过单片机的四个端口 控制L298从而改变电机的通电电压方向实现电机的正反转的。如图3.7为其内部结构图: 图2-10 L298驱动芯片内部结构图 图2-11 L298N实物图和管脚图 图2-12 L298N的原理图 2.4、光耦 四个光耦是转换信号的，接收器有信号的时候为高电平 ，通过光耦转换为低电平，送给单片机采集，因为单片机默认时是高电平 只有转化为低电平 单片机才能识别。 图2-12 光耦 2.5、电源模块 就是单片机和电机共用一个电源的一个连接接口： J4是给单片机供电的 J6是给电机供电的 J3是把j4和j6连接在一起 图2-13 电源接口 2.6、无线接收器接口  安装无线接受器，遥控器，遥控器给接收器发送信号 图2-14 无线接收器 3、软件设计 3.1、编写程序语言的选择 对于单片机的开发应用中，逐渐引入了高级语言，C语言就是其中的一种。汇编语言的可控性较高级语言来说更具优越性。程序编写语言比较常见的有C语言、汇编语言。汇编语言的机器代码生成效率高，控制性好，但就是移植性不高。 C语言编写的程序比用汇编编写的程序更符合人们的思考习惯。还有很多处理器都支持C编译器，这样意味着处理器也能很快上手。且具有良好的模块化、容易阅读、维护等优点，且编写的模块程序易于移植。基于C语言和汇编语言的优缺点，本系统采用C语言编写方法。 软件编写的主体思路是将系统按功能模块化划分，然后根据模块要实现的功能写各个子程序。整个软件程序的编写采用查询式方式编写的。 3.2、设计课题的流程图： 遥控部分有单片机和键盘模块组成，单片机对按键端口扫描，然后判断是否是有效信息，若是则通过串口给无线模块进行发射。流程图如下： 图3-1 发射模块流程图 被控部分主要由单片机、驱动芯片、无线接收模块和直流电机组成，无线电接收信息，单片机分析数据，然后调用子程序，从而控制直流电机动作。 图3-2 接收模块流程图 4、调试部分 4.1、硬件调试 硬件调试主要是检测硬件电路是否有短路、断路、虚焊等。具体步骤及测试结果如下： （1）.检查电源与地线是否全部连接上，用万用表对照电路原理图测试各导线是否完全连接，测试结果所有连接线都已连接好。 （2）.检查所有有极性的元器件是否安装正确，并改正发现的问题。 （3）.尝试下载程序，看能否把程序下载到单片机里面，并解决遇到的问题。 硬件调试时，遇到了几个问题，在老师帮助下都得到了解决，问题如下： （1）.当程序通过烧录器写入单片机时，单片机没有按照预定设计工作，后经过老师提醒，用示波器检测晶的震荡电路是否正确。开始检测时，晶振没有产生锯齿波形，后来给震荡电路换了一个电容，才产生了锯齿波形。 （2）.检测无线传输模块传输数据时，编写了一个简单程序，但是无线模块不能正常工作，后用万能表检测出无线传输模块引脚电平，发现一个引脚不对，没有接地，从而连接了一个跳线。 4.2、软件调试 在系统调试中，软件调试占主要地位。软件调试需要使用了仿真器，示波器，和万能表。其具体步骤如下： （1）.由于开始无法确定发射程序是否正确，因此可使发射程序先简单点儿，让程序控制使无线模块一直发射00H,FFH,0EH(任意一个十六进制数)，用Keil软件将编写的程序打开，进行编译，调试，然后生成后缀为HEX文件，之后通过TOPWIN系列的烧录器把该文件写入发射板单片机中。 （2）.当把无线发射程序写入单片机后，接上电源，用示波器检测无线模块DO引脚，如果看到示波器中显示不同占空比的高低电平时，说明程序正确。否则，程序不正确。 （3）.确定发射程序正确后，用仿真器接到无线接收板上，作为其控制单片机。应用仿真器进行程序调试，是给我带来了很大的方便。当接入仿真器后，把编好的程序用Keil软件打开，然后进行仿真测试。程序控制无线电模块为接收模式，当接受到有效数据时，可以使车一个电机旋转；当没有有效数据时，使电机停止不动。这样就能初步检测出无线电是否能导通了。 （4）.当确定无线电模块能够正常工作后，下面就是对控制逻辑进行测试。一开始，可以先用两个按键，如前后按键。若按一个前按键，接收端得到相应数据，则小车会前进；反之，后退。然后，增加为四个键，当四个按键调试完成后，就是对小灯进行调试。 5、结论 这次的单片机课程设计与以往的课程设计不同，在时间上它贯穿了整个一个学期，从开学第一周的广泛收集查阅资料，经历了老师一次次细心的检查与指导，到后来的制作电路板，乃至到后来的一次次的软硬件调试，形成了一个完整的锻炼体系，在这个过程中，我们的收获是曾经做的设计以及实验中无法比拟的，现在从以下几个方面讲述以下我们的感受。 在最初的收集资料时，我们还是使用百度，谷歌等索引查阅，后来经老师指教才知道学校有一个这么好的图书资源，我们在中国知网，电子网等搜索文献，真是又准确又权威，不仅找到了相关资料，而且还发现很多以前没接触过的新知识，为日后对专业课的认知提供了更好的条件。 在制作硬件的部分，我们可是费了很大周折，由于我们做的是遥控小汽车，遥控器部分的PCB板就需要特殊处理一番，首先是它的规格，它的形状需要与遥控器的外壳相配，且外壳的边长不到十厘米，这就要求我们事先把元件的位置设计好，我们就一点点测量，一点点修改，生怕出现一点误差导致PCB板安不到遥控器外壳里。在画PCB 板的几天里，收获极大，我们把相关教材翻了又翻看了又看，才发现制作PCB板有很多奥妙很多乐趣，最后看着一块自己精心打造的PCB板很是欣慰，但工作才刚刚开始。 接下来我们利用等待电路板的十天里，把软件设计中的部分电路调试出来，在调试电动机时，我们用的兼容性较好的功能齐全的L298芯片，但是电动机没有反应没有转动，分别排除了电池没电，芯片连接及程序设计等一系列原因外，才发现原来是电源转换部分出了问题，芯片规格不同管脚位置也不同，于是又用钳子等工具把管脚扳过来，浪费了一个小时时间，很不甘心，日后在有类似的一定要借鉴。在电路板和元件都齐全之后，开始了一个简单而需极其细心的焊接工作，包括元件的安放，管脚的对应，到最后检查时，发现有一个接地管脚是悬空的，仔细核对电路板原理图才发现当时自己安放的一个焊盘没有连接，于是又重新引了一根导线才使之完整。接下来就是耗时最长的软件调试部分了，我听取了老师的意见，采取分块调试，在电机驱动灵活，无线电发射接收模块分别好使之后，进行了组装工作。实现了前后左右四个方向的功能，当时的兴奋劲无以言表。终于能自我设计并完成一个遥控式的小汽车了。 6、致谢 回顾在整个单片机课程设计过程中，苦乐兼得，由最初画板时的烦躁与后来的乐趣，由最初调试毫无进展想到放弃到后来的克服困难后的乐此不疲的坚持，感受到的不只是专业知识的拓展与延伸，还是对意志品格的磨练。特别感谢老师和同学在这段时间给予我的帮助，每当我遇到自己解决不了得问题，我会同他们商量探讨，无论身在何处，他们会通过电话，网络给我讲解那些难点，没有他们耐心的和我一起解决，我想这次设计也不会这么顺利完成。 参考文献 [1]王新生 主编,车载断电仪的无线通信功能的设计与实现[A]. 测控技术(2009)07 [2] 田玉  主编, 单片机应用——智能循迹小车设计[A].数字技术与应用2010(6) [3] 罗佳伟 主编, 基于AT89S52单片机及nRF905的声音引导系统设计[A].科技资讯2010(19) [4] 高峻 主编, 基于FPGA的智能小车设计[A]. 现代电子技术2011,34(5) [5] 周君芝 主编，基于NFR905的智能小车控制教学案例浅析[A]. 长江大学学报（自科版）理工卷2010,07(3) [6] 汪治华 主编，基于TMS320LF2407A的教育机器人硬件系统设计. 电子技术2010,37(10) [7] 赵海兰 主编，基于单片机的红外遥控智能小车的设计. 无线互联科技2011(3) [8] 贾定宏 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