购买

¥ 20.0

加入VIP
  • 专属下载特权
  • 现金文档折扣购买
  • VIP免费专区
  • 千万文档免费下载

上传资料

关闭

关闭

关闭

封号提示

内容

首页 用微软机器人软件MSRDS给NXT控制器编程

用微软机器人软件MSRDS给NXT控制器编程.doc

用微软机器人软件MSRDS给NXT控制器编程

艾尔小茜茜
2019-02-11 0人阅读 举报 0 0 暂无简介

简介:本文档为《用微软机器人软件MSRDS给NXT控制器编程doc》,可适用于自然科学领域

用微软机器人软件MSRDS给NXT控制器编程(有MSRDS好网址) :MicrosoftRoboticsStudio可以使你在PC机上创建程序来远程控制机器人在这个软件所支持众多公司的机器人控制器中当然也支持乐高迷手头的NXT控制器。所以赶快去安装免费的微软机器人软件MicrosoftRoboticsStudio简称MSRS。版的软件才是免费的!  在安装MSRDS之前首先要确保计算机上已经安装了VisualStudioExpressEditionsC#如果安装该软件让你重启动你必须重启因为重启后这个软件要继续安装后续程序。彻底安装完VisualStudioExpressEditionsC#后再安装MicrosoftRoboticsDeveloperStudioExpressEdition。希望您的电脑安装Win操作系统。R版安装: VisualStudioExpressEditionsC#下载地址: http:wwwmicrosoftcomvisualstudioenusproductseditionsexpress   MRDSR版下载地址:http:wwwmicrosoftcomdownloadendetailsaspxdisplaylang=enid=  MSRDS机器人开发平台网址:http:msdnmicrosoftcomenusroboticsdefaulthttp:wwwmicrosoftcomrobotics 中文说明:http:wenkubaiducomviewafdbdfchtmlMSRDS开发团队WiKi网页http:channelmsdncomsearchterm=RoboticsDevelopertype=AllMSRDS开发团队成员YoungJoonKim的教学网站利用简单的程序码与VPL来教学读者可以在该网站学习到CCR与DSS、以及VSE上的开发技巧。http:helloappsnet该网站快速入门:http:wwwhelloappscomQuickStart    安装成功后就可以为NXT机器人套件编程了看来乐高在国际上还蛮吃香各大软件公司纷纷把NXT机器人作为他们的硬件对象。MSRS软件与NXT控制器的通讯是蓝牙通讯你就用XPSP操作系统自带的蓝牙软件来设置两者通讯接口就行。以下是蓝牙连接方法。       不是所有的蓝牙适配器都适合NXT控制器的蓝牙通讯的NXT的蓝牙芯片必须是CSR的所以插在PC机USB口上蓝牙适配器的芯片也要是CSR的我在淘宝找到一个带天线的适配器可以用。淘宝网址:http:itemtmallcomitemhtmid=prc=        插入蓝牙适配器在XP操作系统的右下角任务栏中会出现蓝牙图标点击它产生设置窗口。如果你安装的是精简版XP操作系统任务栏中就不会出现蓝牙图标因为精简版XP操作系统精简掉了蓝牙驱动软件。点击“添加”。下一步PC机蓝牙适配器与NXT控制器密码配对。密码为按下NXT控制器的“橙色”按钮密码配对成功。       看看XP操作系统的自带蓝牙软件窗口“COM端口”选项蓝牙输入输出端口是多少记住“传出”端口号。你的PC机生成的端口号不一定与我这次配对成功的端口号一样我的端口为COM这个数值“”将会出现在下面的MSRS程序的NXT控制器模块设置中。        我这次编程的任务很简单就是:按下NXT控制器上的“Left”按键A端口电机正转按下“Right”按键电机反转松开按钮则电机停转。  看看用MicrosoftRobotics Studio给NXT控制器编程的视频演示:  我在网上找到了一个乐高中国代理西觅亚公司撰写的MSRSforNXT入门可以下载看看。 MSRSHadbookforNXTpdf MSRSHadbookforNXTpdf  MicrosoftRoboticsDeveloperStudio机器人软件为这个任务的编程如下。        程序提供下载。MRDStestrar       首先从NXT控制器的设置说起。从软件界面左侧的“Services”库找到“LegoNXTBrick”双击它它就自动跑到编程页面上去了。         再点击NXT控制器模块在软件界面右侧“Properties”设置栏里设置参数PC机软件与NXT控制器的通讯方式为Bluetooth根据XP操作系统自带的蓝牙软件中显示的串口号设置串口为“”波特率设置为“”意思是让系统来选择合适的波特率。         我把NXT控制器模块的名字从原来“LegoNXTBrickV”改为“NXT”后面介绍的模块也可以改名字。        注意:SerialPort的参数值必须是:XP自带蓝牙设置软件和NXT控制器配对后产生的“传出”端口号。         上图中参数设置栏中的ShowInBrower的“勾”可以打如果有“勾”当程序运行时就会出现一个浏览器页面用来监视任务中用到的NXT各电气部件动作视频里有演示。上图的浏览器页面就实时监视是否有NXT控制器上的按键被按下。         NXT控制器参数设置好后就可以从“BasicActivities”库找出“if”模块从“Services”找出“LegoNXTButtons”模块如下图。         用“飘逸”的连线把“NXTButtons”模块的“圆点”输出端口与“if”模块的“三角形”输入端口连接起来。我把模块的名字从“LegoNXTButtonsV”改为“NXTButtons”。        上图红圈标注的位置值得注意要按图示方法把“NXTButtons”模块与掌控它的名为“NXT”的控制器关联起来。        现在开始书写if模块里的逻辑有趣的是光标位置出现了快捷菜单提供我选择将要书写的命令我选择了“PressedLeft”接着输入了“==”关系符快捷菜单依然跟着帮助我书写命令我再选择“true”于是“ifPressedLeft==true”的逻辑就这样“快捷”地生成了。        点击上图“红圈”标注的“”产生新的逻辑行按照上面介绍的方法“快捷”书写“PressedRight==true”后面跟着的是“Else”逻辑行这三个逻辑行的含义是:如果NXT控制器上的“Left”按键按下则NXT电机正转如果“Right”按键按下则电机反转否则电机停止。        继续把“Data”常数模块和“NXTMotor”模块纷纷提取出来放在编程页面中。         当我连接“Data”模块和“NXTMotor”模块时那个快捷菜单又出来帮忙了!太好了点击选择“SetMotorPower”,意思是“Data”模块里的数值以功率值的形式赋值给“NXTMotor”。      “Data”模块里的数值“”是满量程功率值与我们常用的NXTG软件的功率值不同NXTG软件的满量程功率值是“”。那么用MSRS软件为NXT机器人编程想把电机功率降低一半功率值为多少?答案是“”。当有小数点数值时要把数据格式从上图显示的“int”切换为“double”否则虽然可以编译通过但电机不会转它把“”当成“”了。        这次任务我只用了一个电机把它连接在控制器A马达端口上在程序中的“NXTMotor”模块也要体现这种连接设置看下图。        程序全景图中有三个名字一样的“NXTMotor”模块它们都指向同一个电机而且设置也是一样的我设置好一个“NXTMotor”模块其它两个复制粘贴就OK如果不用这种方法另两个“NXTMotor”模块无法设置成同名模块。        程序编写完毕下一步咋办自然是点击软件界面顶部菜单栏中的“>”运行按钮当然前提是MSRS软件与NXT控制器蓝牙连接要正确然后出现了“编译与运行窗口”。        窗口中出现“Yourprojectisnowrunning”说明编译正确MSRS软件不断发出蓝牙命令控制着NXT控制器的运行。注意:程序在PC机的MSRS软件中不在NXT控制器里NXT控制器只是执行者。         NXT控制器发出一声“嘟”的声音NXT控制器已被MSRS程序控制立即会出现一个浏览器页面在这个页面中你可以监视NXT机器人的电气部件动作。        微软机器人软件支持NXT套件NI公司的Labview软件也支持NXT套件说明国际上NXT机器人的影响是很大的看来我玩乐高NXT机器人还是有道理的它可能是目前唯一的较低成本、方便快捷和丰富国际资讯的机器人学习和研究工具。unknown

VIP尊享8折文档

用户评价(0)

关闭

新课改视野下建构高中语文教学实验成果报告(32KB)

抱歉,积分不足下载失败,请稍后再试!

提示

试读已结束,如需要继续阅读或者下载,敬请购买!

文档小程序码

使用微信“扫一扫”扫码寻找文档

1

打开微信

2

扫描小程序码

3

发布寻找信息

4

等待寻找结果

我知道了
评分:

/13

用微软机器人软件MSRDS给NXT控制器编程

¥20.0

会员价¥16.0

VIP

在线
客服

免费
邮箱

爱问共享资料服务号

扫描关注领取更多福利