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智能电梯式车库控制系统研究与设计.pdf

智能电梯式车库控制系统研究与设计

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2019-04-28 0人阅读 举报 0 0 暂无简介

简介:本文档为《智能电梯式车库控制系统研究与设计pdf》,可适用于综合领域

中国农业大学硕士学位论文基于PROFIBUS的智能电梯式车库控制系统研究与设计姓名:侯军卫申请学位级别:硕士专业:机械电子工程指导教师:刘玉锋摘要智能化电梯式立体车库是集自动化控制技术、机器人技术、计算机技术等高新技术为一体的物流运输系统。本文分析研究国内外智能化立体车库发展现状及趋势论述了课题的意义。本文分析研究现场总线技术与PLc及醋络技术撮据现场总线技术和屯梯式车库的结构形式提出了控制系统的总体方案设计了基于PROFIBUSDP总线技术的控制系统将多目标模糊判定控制算法引入电梯式立体化车库控制系统实现了系统智能化控制并在Me型机电一体化系统设备上进行了实验验证达到设计目标开发出上位机WinCC在线监控系统与现场级组态网络控制系统该系统实现上位机与信息处理主站间通信能完成对现场数据的实时采集和现场设备状态的在线控制与监测。此网络控制系统对PROFIBOSDP的实际应用有重要参考价值。关键词:PLcPROF{BUSDP模糊控制w{nCC:AbstractBasedonautomaticstechnology,roboticstechnologyandcomputertechnology,elevatorgarageisanintdligemstereocarstoringandretrievingsystem.Inthispaper,thehistory、actualityandeurTentofstereogarageinlandandoverseaaleanalyzedandthesignificanceofthisthesisisdiscussed.TakinganalyzingandresearchingFieldbustechniquesandPLCnetworkasbackgroundthisthesismainlybroughtsforwardall,ewcontrolplanonthebasisoffeildandconfigurationofelevatorgarage.Anddiscussesrealizationofprogrammablelogiccontmller(PLC)controlsystembasedonthePROFIBUSFieldbusintroducesthearithmeticonthroryofmultiobject位机是监控系统和人送行交互的枢纽瓣此在车库控制系统中建立PLc与上位机之间高效可靠的通信网络是非常有必要的。。现场级控制系统软件设计。.圭站鞍律设计sT珊是sPLc的编程语言聚用丫模块化的程序设计方法将高级语亩中的面向对象的技术应用到控制蔗统的程序设计中代码的重用有效简化了软件的开发和维护f,q。现场级控制系绞主站程净设计簸采瑗霸鼍|垮编翟较姊实现。翻匿P采舔文势块簸形式管莲矮产壤写鹣疆枣爱程序运蠡瓣慧黥数据。这样P撼瓣程枣缝织明确结构清晰茹于修改。STEP诵I阁程序结构如圈.所泳。黼sTE髀调用缝掏薅面向对象的思想是目前流行的系统{鼗计思想通过将系统划分为许多对象封装对象的数据和操作通过对对象的操作完成数据的处理实现软件的功能提高代码的重用性。本控制系统中国农业大学硕士学位论文第四章现场级控制系统设计在软件设计上借鉴了这一思想它将控制系统抽象划分为多层次的对象用对象的运动状态来描述其属性通过操作使对象的运动状态发生有序的变化。实现系统的控制功能。主站程序系统内部建立了一系列的组织块、数据块、特殊功能块和功能。主站控制系统所需要的不同类的块如图所示。组织块有程序循环组织块(OBl)、启动组织块(OBlOO)、循环中断组织块(OB)它们是控制系统操作程序与应用程序在各种条件下的接口界面用于控制程序的运行每当cPU由停止态转入运行态时操作系统都会调用OBl当运行结束后操作系统调用OBl这样就可以为用户主程序的运行准备环境变量或参数循环中断组织块可以处理固定时间间隔事件的中断程序数据块(DB)包括车位号、存车标号位、取车标号位、存车具体时间、取车具体时间、存车取车信号响应等待时问、控制系统取车存车要运行的时间数据块、隶属度函数数据块和加权数据块等它们是控制系统的数据存储数据的存储区。在系统中DB数据块分别属于FB的背景数据块。功能块(FBFC)包括时间标幺值计算(FBl)存车操作功能(FCl)隶属度函数计算功能(FC)等它们都是控制系统的子程序。系统中每个功能块(FB)有一个数据结构完全相同的数据块(DB)附属于该功能块并随功能块的调用而打开随功能块的结束而关闭这样程序中的过程数据保存在数据块中不会消失。特殊功能块(sFc)包括延迟一个高优先权的中断和异步故障的处理(sFC)、激活具有高优先权的中断和异步故障的处理(sF(=)读取系统的时间和日期(sFcl)。利用这些不同的分类块支持结构化程序设计其中在程序设计时利用FB和DB模块就是采用面向对象的设计方法的体现。从而使部分程序可以通用化、标准化、层次清晰、易于修改。圈主站控制系统所需要的不同类的块主站系统在程序设计上除能够完成停车库控制系统的启动停止急停报警复位等功能外更主要的是完成系统信息数据计算决定存车和取车的顺序。主站控制系统在编程中主要用到个输入点个输出点个SM模块其它未用到得FO地址备用输入输出地址分配如表所示。裹主站系统输入输出地址分配地址号信号名称说明IO.启动按下时运步启动整个控制系统.停止按下时逐步停止整个控制系统.复位按下时重新启动整个控制系统.故障急停按钮按下时立刻停止整个控制系统QO‘o停止指示灯.报警指示灯(.控制系统运行指示灯.正在存取车指示灯在主站控制系统程序设计上采用了互锁机制保证了通过启动按钮使整个控制系统运行起来之前从站必须已经启动。在系统运行时从站通过PROFIBUSDP网络把出入口检测PLC的数据传给主站和上位机监控系统同时主站PLC还接收上位机监控系统传输过来的存车取车信号主站PLC根据上位机监控系统传输过来的信号和自己内部的数据进行决定是进行存车操作还是取车操作·按下来通知升降横移控制从站PLC和通用变频器进行存车取车操作其工作控制系统启动流程和信息处理主站工作流程分别如图.和图所示。田控制系统启动流程田.壹牵崮中茸农业大学硕士学位论文第四章现场级控制系统设计■■量曼曼寡皇墨皇曼寡曼曼鼍■lI曼蔓舅曼詈皇■曼量皇皇蔓!皇曼詈E■!皇..从站软件设计了蛰窝a情惠处理主螭工作流糯隰MicroWin怒搿/PI.,C熬壤程疆富宅茺角产舞发、缡瓣稳蕊控痤曩程亭提供羲|耀撵缮墼、语每表露功缝疑豹编辑耀壤搡俸簿肇方便Us,瑚。在车库控制从站PLC系统中采用集中式I/O口方式控僚《系统主要完成对开关黛和模拟量的控制系统内部计算量不大开发糨序时采用逻辑的设计方法软件系统结构清嘟。出入口检测从站主要完成控制系统功能:检测轨道上有蠢攀辆、车长、车高和率隰控制按镪输入报警、攒琢灯等珏及和主站通愤。CPU集成了淼辘入和点输出所娃不需要扩震鼗字攘凌藏缝够满足密久哥陵溅簸旗系统数字羹熬爨簧率耋羲A懿是一令援攘攘弩因此在系统中需扩戚一个模拟量输入模块EM】o珏l入日检涮飙站输入输出地址势配如液罐所示。表"出入瞄糖测用PI.C输入输出地址分配地址号信号名称说明.O轨道检测是否有攀谶入l车衰上辍检测羚.车装嚣璇捡嚣熹夔涮车投簿孵又畜赛l叛是车还是葵m车长蜃端硷舞煮它千挽信号靛镩建呵W车重模拟量输入lO.停止中国农业大学硕士学位论文第四章现场级控制系统设计JO.启动开关.自动序动.故障急停按钮有故障时按下有效Q.继电器控制传动电机导轨移动用电机oo.右方向控制导孰移动方向.左方向控制导轨移动方向.指示灯表示开始正常工作出入口检测从站PLC的工作过程是在进入工作状态后程序开始扫描检澳到有汽车进入时即.为“”时读取车长、车重革高等数据当检测到超过标准时发出报警信息否则判断是存车还是取车监测信号决定系统的具体操作过程从站通过PROFIBUSDP总线把数据传输给搬运信息处理系统PLC。出入口检测从站工作流程如图所示·Q瑷固善Q匿至壅二阡~一~一¨⋯一’田I出入口检测从壹占工作流程茁垂直横移搬运从站PLC主要完成控制系统中开降台与停车层之间车辆的存取操作。该从站完成限位保护信号、车位监授i信号以及控制按钮输入信号的采集:报警、车位方向控制、继电器号等信号以及与主站通信。CPUZ集成了点输入和点输出垂直横移搬运从站PLC仅需要个输入点个输出点虽然CPU控制器输出不够用但考虑剐出入口检铡从站PI£有数出口未用且离底层车位近因此不需要扩展数字模块也能够满足系统数字量的需要。垂直横移搬运从站PLC输入输出地址分配如表禾所示。裹垂直横移搬逵用PLC输入输出地址分配地址号信号名称说明】o底层碾谴开关保护用信号lo.高屡限位开关保护用信号Io一层车位检测升降台与丰位联系信号.二层车位检测升降台与车位联系信号.三层车位检测升降台与车位联系信号IO.四层车位检测升降台与车位联系信号m.五层车位捡灏升降台与车拉联系信号.六层牢位检测升降台与车位联系信号.七层车位检测升降台与车位联系信号.八层车位检测升降台与车位联系信号ll升降台车位检测升降台与车位联系信号ll自动手动按钮t启动开关".停止.故障急停按钮有故障时按下有效n.复位.继电器控制五层右传动电机带动导轨移动.继电器控制五层左传动电机带动导轨移动.继电器控制六层右传动电机带动导轨移动QO.继电器控制六层左传动电机带动导轨移动.继电器控制七层右传动电机带动导轨移动Q.继电器控制七层左传动电机带动导轨移动.继电器控制八层右传动电机带动导轨移动,继电器控制八层左传动电机带动导轨移动QO.继电嚣控制一层右传动电机带动导轨移动(出入口从站地址)Q.继电器控制一层左传动电机带动导孰移动(出入口从站地址).继电器控制二层右传动电机带动导轨移动(出入口从站地址).继电器控制二层左传动电机带动导轨移动(出入口从站地址).O继电器控{虻层右传动皂机带动导轨移动(出入口从站地址).继电器控制三层左传动电机带动导轨移动(出入口从站地址).继电器控制四层右传动电机带动导轨移动(出入口从站地址).继电器拉制四层左传动电机带动导轨移动(出入口从站地址).o报警灯表示正常工作与否.升降台横穆传动电机控制升降台横移传动方向.升降台横移传动电机控制升降台横移传动方向.方向控制右控涮电机供电方向.方向控制左控制电机供电方向中国农业大学硕士学位论文第四章现场缓控制系统设计垂直横移搬运从站PLC主要从主站接受信号以完成存取车任务如该从站接收到主站传来的要取四层右侧车的信息指令则垂直横移搬运从站PLC将通过总线把五层的车位得检测信号发送给主站进而通过升降台电机用变频器从站把升降台停在四层这时垂直横移搬运用从站PLC输出相应的控制指令把车横移到升降台上升降台横移传动开始工作两者配合完成取车的交接过程晟后变频器把升降台停放到第一层完成取车任务。升降横移从站工作流程如图所示。YNI控弼电辊搬运汽车YL(停止王柞)、、.........√田升降横移从站工作漉程圈升降台用变频器主要根据主站传出来的控制信息把升降台停放到指定层。控制信息的报文中有PK霄区(参数识别ID数值区)和PZD区(过程数据)。PzD区是为控制和检测变频器而设计的在主站和从站中收到的PZD总是以最高的优先级处理。在组态硬件网络时本系统选择了Pl【wOwordPZDⅣord。变频器组态数据表如衷所示。襄"变频器组态数据表f蒜谛r~E四主第l字第字主站到变频器变频器控制字(sT冒)主频率设定值(Hs■)变频器到主站变频器状态字(z趼)运行参数实际值(HIW)信息处理主站通过改变站内组态的变频器控制字中的位(斜坡上升/下降)实现对升降台电机的控制在主额设定值中以绝对十进制的形式发送既设置主频率为.OOIIz。变频器将运行的各种参数如变频器过载、故障、变频器准备就绪等返回给主站信息处理主站系统根据这些信息来发出控制指令从而增加了系统的可靠性。.小结本章主要研究和设计现场级控制系统。()对现场级控制方案中现场级控制系统进行了详细的设计和研究。()对现场级控制系统硬件进行了选择设计了硬件连接原理图采用组态技术实现现场级控制网络。()阐述了控制系统软件编程思想列出了各个站控制功能的程序流程图。第五章基于模糊控制算法的实现本章根据控制系统的基本目标在信息处理主站中采用基于多目标模糊的控制算法实现控制系统的智能化并用Matlab软件进行了仿真验证。整个系统以中国农业大学工学院Me型机电一体化系统平台完成试验研究。.算法问题的提出车库控制系统一般以存车取车信号先后顺序来响应的卧““I这也比较符合人的一般思维规律在停车控制系统中普遍应用但是这在实际应用过程中就会遇到这样得问题如现在车库控制系统中有三个顺序的未响应信号:取车、取车、存车。控制系统在完成取车任务后.升降台会停在第一层如果按一般传统控剃系统规律它不会考虑先存车再取车是否会有可能节约整个系统的时间提高运行效率让整个系统的客户满意而是直接去完成取车后再存车这样就有可能增加了系统的运行时间。事实上上述的问题在实际中确实存在。本课题在设计控制系统的过程中考虑到了存车或取车时间等诸多因素提出了在信息处理主站控制系统中实现按预定的规律对控制系统的运行状态进行自动调节与调度的控制策略。由此可见设计信息处理主站系统的重点在于对外部申请信号的分配也即是控制系统升降台调度分配的问题。然而由于下列原因实现控制系统对升降台的合理调度存在一定困难引发了相关技术人员对其进行算法及控制的研究。首先考虑的因素多使控制系统变得比较复杂。如果控制器管理存车、取车时同时有P个取车申请信号它必须考虑这尸个情况。其次控制器应该考虑响应可能产生的新的信号。最后在调度中有时要以减小存取车等待时闻为主要标准而有时要以减小能源消耗为主要标准a由于系统的复杂性和许多因素的不确定性因此需要有一个台适的判断标准来决定控制系统中升降台的调度方式。信息处理主站系统作为响应存取车信号的控制管理系统其目的就是为了提高整个控制系统的运行效率尽可能缩短等待时问以及有效地减少电力损耗。传统的车库控制系统只有一个控制变量:时间先后顺序。它能满足最先申请的存取车信号在短时间内得到响应。但由于只按申请指令顺序操作。忽略了其它存车取车信号、能量损耗等因素所以只能达到局部得最优。本课题把多目标模糊算法引入到车库控糊系统中实现车库控制系统对存取车申请指令的全局优化目的就是弥补了上述传统停车控制系统方法的不足。多目标模糊算法不仅能保证有一个合理的取车存车顺序还能有效地控制系统的运行时间并且在限制拥挤度、控制能量损耗等方面有较出色的表现。此控制算法采用三个控制目标:取车者满意度、存车者的满意度、能量的损耗。与之相关的指标为完成指令操作所需要的时间(Totaltime)、申请指令开始到指令执行的时间口豳娜me)和空载运行时的能量消耗限nc)。整个控制系统要求保证取车者与存车者都满意的前提下有效地控制能量的损耗。中国农业大学硕士学位论文第五章基于模糊控制算法的实现.控制系统模糊算法建模模糊综合评判E“矾】是在模糊的环境中综合了多种因素的影响基于某种目的对事物做出的综合决断或决策。即模糊综合评判是应用模糊变换原理和最大隶属度原则综台被评价事物相关的各个因素对事物做出的评价。解决控制系统中升降台控制问题是本课题研究内容之一因此本课题根据模糊控制的理论对车库控制系统进行模糊综合评判。控制系统中给出了建立模糊综合评判模型的五个步骤:I.评价指标U蕾pH⋯U。j·信息处理主站系统中对控制系统考虑的指标主要有三个:存车取车申请指令完成所需的时间(TotalTime)、存车取车申请指令开始到指令执行的时间(指令等待响应的时间)(TakeTime)和能量消耗(Rnc)。对于能量消耗由于在停车台内有车时认为是必须有功能量消耗故控制系统的能量主要消耗用停车台上无车的运行时间来衡最。这样就建立以时问为评价指标的变量。对于所关注的控制系统升降台响应存车或取车信号时评价指标有这样项即U恤pHH}其中nlH和M与之对应的三个变量依次为uTotalTimeuTakeTime以及uRnc考虑到控制系统编程的需要。控制指标采用了以时间段为基值的折算方法给出了这三个控制指标的标幺值范围。分析项评价指标的标幺值取值范围如下:uTotatTimeEF)“={(t羽}:uTakeTime∈FQ)口=f}:uRnc∈F(“)‰={o):.评语集ytvp%⋯咋}。根据控制系统实际要求对评价指标的评价结果分为七个等级:h为很优V为优v为较优h为中吩为较劣v为劣v为很劣即评判集为矿一tvlVVVVV’V}。.单因素评判即模糊映射。设影响事物的指标有个记为U协ⅣH}。每个评价指标的评价等级有个记V.{vv⋯v}。这样对个评价指标的评语就构成了一个评价矩阵R这个R矩阵称为指标论域U到评语论域矿的一个模糊关系毛表示指标Hf对评语等级”f的隶属程度。R称为模糊评判矩阵即表示为:R奴):)以)f耋耋三i|三】∈肿”cs一单因素评判即模糊映射确定如表一l所示(对应项评价指括各自的取值范围)。经过对有关资料中对文献中的共性知识和具有丰富实践经验的专家及其他相关人员的个性知识加以总结提炼.给出反映车库控制系统评价各指标的分等标准。车库控制系统评价指标分等标准如表所示。』耋堑:!i茎硬l士学位论文。。。。。』塑窑坠』耋譬塑墅塑些璧塑!l:警曼量皇鼍舅舅鼍!曼曼鼍!皇!曼曼!曼毫曼釜皇!三妄::釜蚤::::::::衰争’率瘁控斋l系统译输箍标势簿鞲准根据上表可建立对这个控割指标的各等级隶属函数设计系统畦考虑至l控制系统速度和编囊嚣要囊屑函数荣瘸撵形势毒函数。臻铡藩耱对群l七个等级始囊疆函数努毒如图一l袭示。控翎指标哇(。瓴)圈控捌指标ut对七个等级的隶一函数分布uTotaYrime)对七个等级能隶属丞数为一球t)‰一氏)q纯。ls辩l《气‰l蓐群l‘%吒《“l《毛I呲Os%‘‰I毛qls拓t《算也屯s毪《文‰{墨群l‘屯lm()()\揖标集U。嗨U评癫卜时间标幺值时间标幺德能量标幺值Vl桓优h.)('.o.)巩甓.,.》(.。翼羹。,。)墙较优(⋯)Oo.s.】..)V‘由⋯)f.,。】.,.)V较劣【.,,)$..】瑟.,.)%劣。,.)“.,.】f。,.)V很劣.)(.o】.)O瓴lllIll‘IIII【慨e、球一魄。尹厂。)一.o)一厂。ot)一。。厂“‘U<z。一工蜥)/(^一z~t)(%。一l‘)/G‰t一吒)隧≥譬器::篡l:{。t:一吒p小一吒一Xttll墨Ⅱ<吒屯sUl<X()x蚝sUI(~Xh‘H‘聋I嗍‘U《屯.算砘墨“《算。XulSUl<工“算ⅣsUl‘%%‘嚣.(茗叶B旺‘U‘屯.工毗≤“‘X。屯‘Ⅱl<xqz虮j“《‘工嘶sIdt<吒‘咐x‘“<工q屯H‘x“z‘U‘毛工毗‘Ut<‰ⅢsUl‘扎.j吒主“‘XuiX卟墨Ul《XuI%控制指标“(uTakeTime)与u(uRnc)对七个等级的隶属函数与上述类似不再赘述。.权重集单因素模糊评判仅反映了一个因素对评判结果的影响这显然是不够的只有进行综合评判才能得出正确的评判结果。根据控翩系统中每一个控制指标杯:在总评价中的影响作用大小不同作为权重系数这样建立了权重系数到控制指标u上的模糊集记为一(口。口:口)∈F(U)。其中嘶表示控制指标吩在总评价中影响程度大小的量度使它们满足归一化条件:荟哦。L得到模糊映射为:五UF∥)。嘞卜·以)簪‘。‘:..⋯f)∈F(y)这样在控制系统中由R诱导一个模糊变换:f。:F(U)一F缈)()∞∞"彤㈣㈣∽洚BAoR一(b...岛)∈F(功(b⋯bT)如a印。巨⋯⋯‘五⋯⋯‘r⋯⋯r()其中bI二n∑(口^re)i一】匀J五⋯‘..J。()b称为模糊综合评判指标“”称为模糊关系的合成算子。各指标的权重(向量集爿一忙p口口))由控制系统运行时控制目标决定。各个权重的不同选择表明了对个评价指标的不同侧重。例如在存车取车高峰选择控制系统中升降台控制方式时应以减小顾客等待时间为主要考虑因素。节约能源为辅在选定的个评价指标中uTotalTimeuTakeThne所对应的权重应大~些:在晚上顾客稀少则以节约能源为主故uRnc所对应的权重可大一些而其它指标所对应的权重则小一些。由于通常情况下车库控制系统的运行优先考虑的是存车/取车时间其次才考虑能量消耗故本系统中设置缺省值权系数A一(n’.,o.)。.模糊综台评判在设计模糊综合评判控制系统时考虑到控制指标集合不大只用到一级综合评判运算。B。R=c即呀。。【囊囊耋兰囊差毫()对于某一时间到来的一个外部存车或取车信号首先获取升降台的当前运行状态。包括以前的己有的存车或取车信号队列现有的外部存车或取车指令。由此可计算出对应存车或取车信号的各种评价因素的具体数值。设当前考虑的是所有的存车取车信号J日lJ个评价指标可具体化为uTotalTimeuTakeTime:和ulhac。控制系统将以上计算得到的关于所有存车取车信号的数据代入隶属函数(图I及有关公式)求得f’f.芦’『·。由到·因为共有个评价指标。从而得到与第i个存车取车信号的矩阵R。这样即求得了单个指标评判的具体数值。最后得出对于此存车或取车信号指令控制系统的响应选梯控制指标综合评价为:BiAoRi=(O..()这样求得第i个存车取车信号综合评判结果且其在个元素的向量基础上综合评价.个元素对应着评判集中的个等级。这样就求出了多个因素的综合评判指标且一(魄b⋯拍)其嘞bb‰kk‰kk‰kk乍kk亿kk~k~)m中国农业大学硕士学位论文第五章基于模糊控制算法的实现中b』三艺国“#)fz匀】z⋯’..J。假设』。一max饥b⋯k)为旦的第J。x个元素则得到分派给此停车存车指令信号的评价等级为第x等。若设信息处理主站控制系统共由n个存车或取车信号组成则得到控制系统对于此n个存车或取车信号相应评价指标的个存车取车信号的评价等级。最后车库控制系统选择n个评价结果种等级为最高的信号使用升降台。.控制黧统模糊算法实现与仿真。.编程算法豹实巍首先给主始控制系统分配个字节的申请指令信息数据行队列对应位为“l”剃表示此层的有存车或取率信号等待响应。控制系统中升降台的运行状淼完全由这些数据队列决定。在初始时刻.系统中升降台所在的楼层和运行状态是来知韵。在执行程序时首先调用初始化程序确定升降台的状态。随后控制系统避入运行状态:如果在有指令到来之前数据队列中没有搀令莹号则事簿控翻系统会谈攒令加入簸据醍秀磊宴接噙瘦该信号魏暴数撂队捌串有信号嫩控翩系统会把该指令蕊入数据队列后谲箱多目标模糊综合评判算法决定升降台响应申请指令的次序。信息处理主站响应申请指令的步骤如下:()首先来~个存车或取车申请信号。车库控制系统将该信号加入到控制系统运行队列相应的位置判断势酶台运行情况在拜降台捧止运行状态查诲信息队列如果只有一个审请指令则直接响应它如果有一条以上的指令嬲调用多目标模糊综合评判算法。()在调用多目标模糊综合评判算法控制系统根据率瘁控帝g系统中升降台所在艨数。计算出申请信号的评价参数TotalTime、TakeTime和Rnc把这蟪评价参数作为因索集的当前取值代入模糊综合评划霹法计算出综合评价度量值墨(i岛。⋯良)fL,一w。()根据控制系统的综合评价度量值决定如何存操作。具体方法如下:计算max喊)m疆毪l熟。曲订)并确定元素最大壤对应薛下标点对于车摩控糊系系统可褥墨s一、疋獯痘懿褥到对应静最大毽下标^J⋯。。当五⋯L不等瓣檬据min(jJ:⋯J。)选择信号当最小值有褶阐的时候则按信号申请时间先后决定。因为在量中下标越小的元素趟靠前得到的评价指标等级越高。选评价等缴高信号用控制系统来响皮。..参数计算垂手车库升降螽一浚只能运载一辆率羧此在诗算各个参数时兵缝在每一次操作完成之后戆位置才能为下一次响应申请指令提供~个基础的时间参考标幺值也就是说每次的存车和取车指令完成所需要的时间会根据升降台的位鬣爨化而变化。()控制系统毙成存车/取车指令所用时闻中国农业丈学硕士学位i仑空第五章基于模期控制算法的实现II控制系统存车完成的标志是升降台从当前层回到第一层后把车存到指定的层取车指令完成的标志是升降台从当前层到达指定的层后把车取出放到了第一层因此具体的计算方法可由升降台当前所在的位置开始计算出与内部申请所对应的总层数乘以平均运行一层所需要的时间Z。为简化运算设瓦为。有如下几种情况:控制系统存车完成运行所用时间:(当前层指定层)xZ指令等待时间。控制系统取车完成运行所用时间:(I当前层一指定层l指定层)x瓦指令等待时间。()指令等待时间:存车积取车发出信号到响应该信号的时间存车/取车摺令有各有三种情况。存车指令发出到指令响应的时间:①指令发出时正有存车或取车操作在进行在存车指令响应之前又有取车指令发出这样存车和取车要进行模糊判断决定谁先谁后。如果取车指令优先则存车指令就要向后推然后再进行判断以此类推直到取车指令最优时响应。因此存车等待时间为:取车操作完成时的时间一存车指令发出时间再一次的取车时阃。③指令发出时升降台正好在空闲则存车等候时间为零。③指令发出时升降台正好在进行存车或取车操作但在存车指令响应之前没有取车指令发出则存车等候时间为:存车或取车操作完成时的时问一存车指令发出时间。取车指令发出到指令响应的时间①指令发出时正有存车或取车操作在进行在取车指令响应之前又有存车或取车指令发出这样存车和取车要进行模糊判断决定谁先谁后。如果存车指令优先则取车指令就要向后推然螽再进行判断以此类推直到取车指令最优时响应。因此取车等候时间为:存车或取车操作完成时的时间一取车指令发出时间再一次的存车或取车的时间。②指令发出时升降台正好是空闲状态则取车候车时间为零。③指令发出时。升降台正好在存车或取车操作但在取车指令响应之前没有存车或取车指令发出则取车等候时间为:存车或取车操作完成时的时间一取车指令发出时问。()能量消耗有车在升降台上对所消耗的能量是必需的控制能量消耗的减少就是要减少升降台空载时的运动距离因此评价能量消耗的指标Rnc可通过直接查询控制系统中数据队列中的车位信息获得。取车时为升降台所在层到申请层之问的差值即认为空载为无用功存车时即认为申请层为层即能量消耗指标为升降台所在层的数值。..算法实现与仿真()变量说明。矾和Ou盼刹表示外部申请指令的存车、取车队列(表示有申请则表示没有申请)包括如下数据结构:TotaiTtmci:第i个申请指令完成所需要的时间。中国农业大学硕士学位论文第五章基于模糊控制算法的实现Take'limej:第j个申请指令开始到指令执行的时间(即指令等待的时间)Rnci:第i个申请指令所需要的无功能量消耗。()一个外部咿游信号到来之前信息处理主站信息处理主站控制系统中的运行队列。存车操作正在运行且有一随机取率指令在指令队列中I屡数ll取率酞列丞llI存窜酞捌eOlOOOl()在开始参数计算前信息处理主站控制系统的运行队列。在存车或取带的过程中来了存率和墩车指令『屡数I取率酞列OlOlOl存率酞捌Ol()计算各个翔潦的存车或取车参数(当翦层是层)TotalTime·=TakeTmleRue=TotalTime=Take'rlmes=Rues瞰ax㈣一|叫TekeTimeRue=()计算每个审请指令译徐因素。纛lO·rn荔一O。kO气一^蕞一毛lOF嘞。{%一O~一仫.k.嘞rl一吒一O.r‰一kOk一:‰f。。褥一l.l.气l⋯O^。b一h.^s,^.^一r{勉。氇Oru.铿#如l‰一o.{rz:强一O‰一‰一.‰h‰.‰F岛*O{得R一‘lt吒.哇h.乓疋rl一‘kO.岛:k一.kOk锄一‰r.‰O苈笛oOO襻O册彤OOOOOO⋯rr得恐对此时刻的各种指令进行判定当选择指标一fo..,.J时对备层存车取车信号判定运算如下:且tAo足一fo。..)oRi一(.....)马·AoR(·..)o是·(O....m岛·Ao毛(...)o咫一(.....∞max(g)一,它对应的坐标^为和(对应的模糊综合评价为优和较优)。max(吃).它l口应的坐标为和(对应的模橱综合评价为较优和中)。max(马)一.它对应的坐标^.为和(对应的模糊综合评价为中和较劣)。因为最先优的坐标j‘J‘J所以系统会响应第二层的取车信号。计算结果为l层数ll取车队列Oll存车队列Ol当选择指标为一(a,aTo,alo)时矗).:>矗所以系统会响应第六层的取车信号。计算结果为:()信息层数取车队列O存车队列以虚拟环境产生三输入系统运用manab模糊控制软件对算法仿真结果如图、、所示。OOO乃oo暑oOn乃oo嘣雌中国农业大学硕士学位论文第五章基于模糊控制算法的实现图第二层取车倍号仿真结果田第五层存车信号仿真结果中国农业大学硕士学位论文第五章基于模期控制算法的实现■■曼曼皇量暑皇!曼曼篡詈鼍■■■■■E巳!!I!皇鼍鼍皇!皇曼曼曼旨置■■■量曼曼皇鼍曼曼暑曼曼皇●■蔓量皇曼曼曼暑曼曼舅田第六层取车信号仿真结果仿真结果显示第二层为.第五层为.第六层为.和计算结果一致。根据最优响应原则系统响应第二层申请指令第五层和第六层将参加下一次的优化计算。若以后没有新的信号申请则控制系统先响应第五层信号再响应第六层信号。..试验研究整个系统以中国农业大学工学院Me型机电一体化系统平台完成试验。Me型机电一体化系统试验平台如图所示。该平台是一套完整灵活、模块化可扩展的系统共有八部分组成。围tie型机电一体化系统试验平台此系统中能够提供本控制系统用到的硬件资源在此硬件的基础上进行了车库控制系统的中国农业太学硕士学位论文第五章基于模期控制算法的实现实验验证。()模拟运行试验。在该系统中采用工件代替车辆以平台上的立体叠层仓库作为车库。验证设计的车库控制系统实验显示实现了现场级控制和在线监测功能。()加权参数试验。改变加权系数值试验显示系统能够自动改变存车取车顺序实现系统的智能化。.小结()车库控制系统采用多目标模糊综合评判的算法达到改变系统申请控毒指令的目的。()根据应用过程中的数据统计经验修改车库控制系统加权参数实现系统优化目的灵活应用于具体情况。中厨农业大学硕士学位论文第六章上位机嘲ncc监控系统第六章上位机WinCC监控系统.SIMATICWinCC概述WinCC(WindowsControlCenter)基于模块化的体系结构提供了用于过程数据监控、信号采集和过程数据获取的系统模板以及报表集成的用户自由编程功能。这些系统模板提供了组态功能并且可以在不同的自动化任务要求下分别独立地运行用WinCC建立一个新项目它会自动为该项目建立一个目录与该项目有关的信息都将存于该目录下m。启动WinCe打开或新建一个项目WinCC建立的基本项目环境中各个模块就以树型的结构显示出来。各模块介绍如下:()图形编辑器(GraphicsDesigner)WinCC的图形编辑器用来处理过程操作中所有屏幕上的输入信号和输出信号。图形编辑器提供了一个标准图库也可以自己制作图形还可以在圈形中使用OLE对象将其它软件中设计的对象或图库中的对象调到图形编辑器中来。所有图形对象的外观都可动态的进行控制。()报警存档(AlainLogging)报警存档用于监控生产过程事件和和WinCC系统事件并对事件进行处理。它用可视和可听的方式显示所纪录的事件还可以打印输出。WinCC的报警存档可阻自由定义因此它可以满足特殊系统的特殊要求。()标签存档(TagLogging)WinCC除了可以显示当前状态还能根据需要记录经济、技术数据。通过分析和评估这些数据可以保证操作进程有一个清晰的全貌。标签存档可以记录单个测量点或一组测量点的测量值。为安全起见数据被存贮于硬盘中。存档值可以用趋势图或表格形式来表示既可以在屏幕上表示也可以打印成报表。()报表系统(ReportDesigner)WinCC提供了一套集成的报表系统能将WinCC里的数据打印输出输出的页面格式是自由的用户可进行自定义。WinCC支持同时设置三个打印机每一个打印设置对应一个打印机。()全局脚本全局脚本为用户提供一个c语言的编程环境。利用该脚本编辑的c函数可以用于WinCC内的任何地方如连接到监控画面的对象属性上或用于数据记录。全局脚本中的C函数是在后台被执行的。()文本库利用文本库可以以多种语言版本显示系统信息及报警信息等。将不同语言中的同一术语以表格的形式存于库中在监控画砸中设置一个语言切换的按键那么在过程运行时就可以通过该按键进行语言切换如中文与英文切换。()用户管理器提供了方便的用户权限管理的功能。对于一个生产过程登录和WinCC操作可以被禁止以中国农业大学硕士学位论文第六章上位机wm∞监控系统!!!!!!!!!$I....I.IIIIIIE!!自!!防止非法访问这包括设定值的改变、选择显示画面或在过程操作中调用组态软件。它提供了i个不同的访问等级可以设置每个用户专有的访问授权。权限设置完成后在过程运行时操作员输入的用户名和密码就决定了他的访问权限。这样肌ncc可以保证只有授权的操作员才能够执行某些重要调用和功能从而使过程应用顺利进行。.上位机监控系统的设计与实现..上位机监控系统与$的通讯连接根据总体方案设计监控系统采用j'WinCC监控开发系统与CPUDP型PLC连接进行通讯的方式。控制系统充分利用CPUDP型PLC自带两个通信口用于现场级控制系统hbPROFIBUSDP接口用于上位机监控系统中MPI(多点接口)。上位机监控系统使用支持MPI通讯的网卡CPt把上位机卿I口与现场级控制系统中信息处理主站V接口连接组成了整个上位机监控系统。同时为了方便数据信息的输出上位机还连接有打印机。上位机监控系统硬件连接如图一l所示。要实现对现场级总线的监控除了必要的硬件连接上位机监控系统还需安装通讯驱动程序软件SDOS该软件包括在WinCe供货范围内不需单独购买m。这样组成的监控系统即方便、简洁又节约成本。圈上位帆监控系统硬件连攫监控系统要实现对现场级设备的监控就必须知道现场级设备的工作状况因此要求现场级设备的工作变量能够在上位机中体现。在进行监控系统设计时监控系统软件中组态了现场级设各的工作交量。首先在软件变量管理器(TagManager)中设置肝I通信驱动模块。右击肝I模块弹出系统参数、新建驱动连接选择项对话框选择系统参数对话框设置逻辑驱动程序为CP(肝I)组态监控系统的卿I通信协议建立通讯两络船I模块通信驱动如图所示·中国农业大学硕士学位论文第六章上位机wncc监控系统圈MPI模块通信驱动其次建立wincc与CPUDP接口所需要的驱动连接。右击MPI模块弹出系统参数、新建驱动连接选择项对话框选择新建驱动连接选项建立驱动连接在连接驱动属性对话框中设置站地址、架号、槽号等逻辑参数。根据监控系统中要监控的对象是主站CPUDP内的变量因此选择站地址为架号为O操号为参数对话框中第二项为开发软件预留项设置为默认值O胃inCC与CPUDP接口的连接参数如图所示。田winCO与PUDP接口的连接参数最后建立变量标签。右击驱动连接选项选择建立变量标签在监控系统中用变量标签给出唯一的名称、数据类型和地址与CPUDP存储器地址中数据的变量对应建立监控系统与被监控系统数据连接如图叫所示就是把主站CPUDP中控制启动的按钮组态到监控系统中监控系统中给出变量名为主控启动数据类型为位型在界面中通过选择“Select”按钮弹出如图所示的主控启动按钮地址属性设置地址为M.与主站CPUDP中控制启动按钮对应。田主站启动按钮的蛆态显示中国农业大学硕士学位论文第六章上位机win∞监控系统田'主站启动按钮地址曩性这样通过以上步骤组态各个要监控的变量就实现了监控系统上位机与现场级系统的数据通信。现场级设备信息传到上位机。上位机裁可以根据这些数据信息对控制过程进行分析、计算将控制信息传送到现场级设各.把打印信息传送到打印机。..上位机监控系统功能的实现上位机监控系统通过WinCC软件的图形编辑器组态整个监控系统的控制界面。在控制界面中整个现场级控制系统的出入口检测装置和升降台以及车位都能够显示在控制界面中同时现场级系统用到的传感器和报警装置也在控制界面中显示.上位机监控系统通过建立控制对象颜色、层次、坐标轴等属性的变量标签和动态响应函数来实现整个监控系统的在线显示上位机控制系统开发出了事件报警存档功能系统通过组态消息变量和状态变量的方式把时间、故障地点、故障原因、故障编号以在线显示和存档两种方式把系统事件记录下来供维护系统和处理故障时参考在整个控制界面动态监测的组态过程中实现了实时监测显示出入口监测状态、升降台运行状态报警记录显示及生成记录存储报表功能。开发出的整控系统控制界面中有各种按钮总控台上的按钮和主站CPU上的各种对应控制开关有同样的作用在出入口监测控制显示的画面和升降台控制显示画面上也有控制按钮它们与出入口监测CPU和主站信息处理CPU上的控制开关起同级别的作用。同时控制界面上有数据显示各个车位的占用情况。“”表示车位有车占用“”表示车位没有占用。在控制界面上还有加权参数设置输入框通过设置这三个参数就可以改变信息处理主站CPU中的加权参数从而调节控制系统中的控制目标。监控系统的实时监测功能主要体现在车库系统在线观测画面上它可以把控制对象生动的表示出来准确得显示出入口监测状态、升降台当前的位置以及车库中车位的占用情况。出入口监测画面中把出入口的情况在线的反应到界面中出入口检测在线监测画面如图所示汽车在轨道上运行通过检测装置在图中有报警灯步进电机光耦传感器和各种按钮它们一起构成了出入口监测控制界面。当存车顾客把车停放到入口监测位置时出入口监测系统会检测车长、车商、车重等量如果有一项或几项超出了控制系统设置的范围在监控界面中报警灯就会不停的闪烁同时在报警记录中有这次事件的记录。如果各项检测量都达到了控制要求系统会根据检测数据自动安排停车位置这时上位机控制界面中会显示出停放位置.顾客只需到上位机监控窗口确认停车位置并从打印输出口领取存车凭条即可取车时顾客需要到上位机监控中国农业大学硕士学位论文第六章上位机wince监控系统詈|■量量曼曼,III曼墨|■■■■■皇|皇曼!曼鼍鲁!量曼舅皇■■■|量曼苎皇皇曼曼量詈暑E●■曼皇鼍暑皇曼量舅窗口确认存车位置在总控台面板上点击取车按钮会弹出对话框在输入栏中输入凭条号井确认控制系统会自动完成取车任务。田出入口检测在线监测酉面车库升降台控制在线监测画面把升降台运行和车库车位情况反映到界面中车库升降台控制与车位在线监测画面如图所示控制系统通过PROFIBUSDP总线把各个测控到的信号传到WinCC监控软件设置的变量标签中监控系统根据变量标签的数据不断的更新界面中控制对象的属性使界面中的控制对象动态的显示。运动过程是当出入口检测到的各项信号都合格后轨道上的传送机构会把汽车传送到升降台这时在升降台上出现一辆汽车画面画面中汽车逐步随着升降台向上运动根据系统内部的停车位置信号升降台停止运动传送轨道把汽车放入车库。操作过程中如果出现故障画面中的报警灯会不停的闪烁。这样监控系统可以从画面中直观的了解车库控制系统运行情况实现在线监测。中国农业大学硕士学位论文第六章上位机Wince监控系统●■■■■■■II曼曼皇皇!鼍曼皇曼舅圈晷车库升降台控制与车位在线监测酉面报警显示和记录存储系统画面主要以表格的形式显示从现场级设备上采集的数据具有实时记录和历史数据查询的功能历史数据在选择的时间段内自由查询。实现报警信息在线打印功能。报警画面能提供最近一千次的报警信息内容包括报警时间、故障地点及部分故障原因。监控系统在线报警记录显示如图所示监控报警系统在线报警记录保存显示如图所示。豳监控系统在线报警记录显示l圈监控报警系统在线报警记录保存显示.上位机监控系统的特点监控系统是g.ISIWATICWinCC软件为开发平台结合SIEMENS在过程自动化领域中的先进技术和gicrosoft的强大功能的产物。车库监控系统中结合标准的用户程序生成控制界面与其他监控系统相比具有以下系统特性:()友好的人机界面监控系统在过程控制中建立了可视化和控制变量之间的联系。它提供了适用于视觉的图形、消息、归档以及报警的界面控制显示功能。能将车库控翩系统操作过程中发生的事件清楚的记录并按顺序把记录的数据保存。这些功能使监控系统软件具有Windows样的窗口界面。()提供了安全保障能够在生产过程中危机情况下的初发阶段进行报警报警信号能在屏幕上显示出来。过程控制以使那些重要的过程信息不被屏蔽。软件辅助操作策略保护过程不会非法访问。()系统全面开放监控系统是在MicrosoftWindows/或Windowslqr.o/.O操作系统下在Pc机上运行的面向对象的的位应用程序。系统可通过LE(对象连接或嵌入)和ODBC(开放式数据库互连)视窗标准机制容易的结合到其它的数据处理系统中。()易于操作中国农业大学碰士学位论文第六章上位机w^m∞监控系统监控系统的组态环境与MicrosoftrindowsNT的风格一致即使操作人员的知识水平有限也能在很短的时间里掌握该系统。.小结()控制界面中加权参数可以根据实际控制需要设置这样就可以人为的改变控制系统的优化目标。()控制系统能够实时的把车库控制系统的运行状态显示到控制室实现了远程在线监测操作功能。减少了操作人员。()通过画面的切换直接查询故障记录和显示故障地点与原因。节约时间提高效率。中国农业大学硕士学位论文第七章结论与建议.结论第七章结论与建议本课题在煮瓣了大量文献资辩的罄础上对当前车库技术发展静前瀣迸幸亍了深入研究从而把握国内外车库发展的趋势和方向对率库控制系统进行了研究与设计。在控制系缆设计中采用PROFIBUSDP总线技术完成上位机般控系统和现场级主从站系统设计实现了上能机在线监控和现场级主从站的控制功能得出如下结论:()对车露瑷绣级控割系绫进行了磷舞澧诗。在系统中搬麓PROFIBUSDP总线授寒抟建了主获辩瓣缮控裁系统。主蛞袋瓣CPUDP控翻箍获菇傻耀CPU控锎箍帮MICRO凇S骶搬系列A型变频瓣实现了现场缎缎懑嘲络控制。()采用多翻标模糊综合评判算法改变系统申请控制指令顺序实现车库的智能化控制达到控制全局最优的目的。()开发出熬于组态软件W'mCC的上位机监控系统。实现了上位机对车库控制系绕的在线蓝测、掇聱、谗:隶帮运蠡获态曼示功能。()透过对期投参数静在绫更改没麓可班天为豹对控糕幕统秘优纯嚣箍避孬选择能灵活方便应用予其体情况。()在Me型机电一体化设祷上组态该控制系统。疯现加权参数设置、信息管理功能、主从站通信和上位机在线检测功能达到控制系统智能化的设计目标。本文在黾撵箴攀瘁控裁系统夔设每}土罴蠢虢下翅薪:()把多蓦栎模糊评翔算法应用剐率库控制系统孛赛糯系统静智能佬控制。()实现对现场级控制系统设备避杼状态在线画面监测。.建议撮据燕秘系统翮麟络发蓑趋势攥缀戮下建谈()可以谶避Intemet网络实现率博之间的信息共享。()支持艘缀惰等方式提前要求取窜操作这样会更有利予整个控制系统的优化。中国农业大学唾士学位论文参考文献参考文献(】葛雯。自动化立体车库技术。郑州:高新技术:【】刘佩衡大城市急待开发的交通设施问题车位、车库、停车库北京:建筑技术开发.:【】张起君.立体车库的主要型式及技术特点.机电产品开发与色Ⅱ新~【】魏峰杜永安.大力发展立体车库改善城市静态交通管理.机电产品开发与创新:【】刘天亮张宗仓潘光荣等.自动机械立体车库前景广闼。中外房地产导报:f】http://F观parkingnetc∞【】http://www.chinaparking】王芳卿.立体停车库及其控制.电气传动:《【谢坚。谭青.电梯式立体车库控制系统的可靠性研究:起重运输机械:【阳宪惠.现场总线技术及应用【M.北京:清华大学出版社【邹益仁马增良.现场总线控制系统的设计和开发.北京:国防工业出版社.(l郑晟巩建平张学。现代可编程序控制器原理与应用瞰.北京科学出版杜。【】WorkingwithSTEP'/V.【M】.SIEMENSAG【ProgrammingwithSTEP'/V.删.SIEMENSAG【SSystemManualM.SIEMENSAGf】廖常初.PLC编程及应用.北京:机械工业出版社【】张汉杰王喜仲朱学莉.现代电梯控制技术.哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社【isKimCBKyongA.scong,etalA嘞approachtoelevatorcontrolsystemIEEETranssyst,Mancybom():【】张曾科.模糊数学在自动化技术中的应用.北京:清华大学出版社】韦巍.智能控制技术.北京:机械工业出版社l【】李洪兴.工程模糊数学方法及应用.天津:津科学技术出版社】SIEMENS公司编著西门子(中国)有限公司译smM棚cWinCC组态手册第一、二、三册】SIEMENS公司编著西门子(中国)有限公司译SIEMATICWinCC通信手册第一、=册【】SugenoM.andNishidaM.FuzzycontrolofmodelCal'.FuzzySetsSyst.p~【】WillaeyD..optilnalcontroloffuzzysystems.inProc.Int。CongressonPPLIEDSystemsResearchandCybemedcs,Dec.】BraaeM.andRutherfordD.A.Sclfionofparametersfor岫logiccontroller.Fuzzysetssys.琊)pZadehLA..Fuzzysets.InformationandControl()p~】ZadehLA.Fuzzyalgorithm.InformationandControl()pJ运用PROHBUS.DP实现分数自动化M】.北京:中国机电一体化技术应用协会】NCMsforPROFIBUSPrimerM.SIEMENSAG【】NCMSforPROFIBUSManualVolumeIM】.SIEMENSAG】NCMsforPROFIBUS/FMSManualVolume【硐.SIEMENSAG】王东云凌德瞬黄建萍.西门子PROFIBUSDP现场总线及应用【J.航天控制,【J刘剑一牛志成代任远.基于模糊理论的电梯优化调度方式.工业仪表与自动化控制:f】张苗苗张学军·谢剑英.基于模糊推理的电梯群控系统的研究与仿真实现.测控技术:【J王幸之等.单片机应用系统抗干扰技术.北京:北京航天航空出版社龚海峰·升降横移式立体停车库及控制系统的研究.【硕士学位论文】.兰州兰州理工大学中国农业大学硒士学位论文致谢致谢本课题是在导师刘玉锋副教授的精心指导下进行的。刘老师在论文的选题和论文的撰写等各方面都给予了大量精心的指导付出了巨大的心血在生活上也给了我无私的关怀。刘老师对科学研究的严谨和对待工作的勤勉执着给我留下了深刻的印象。特别感谢谭或老师她在百忙之中抽出时间指导了我的课题设计在论文的要求和撰写方面提出了许多宝贵意见。感谢天津市龙洲科技仪器公司他们在我进行课题设计时给我提供了有关课题的参考资料以及食宿上的方便。感谢王荣杰老师在傲试验时给我提供了帮助。同时感谢张雅杰、常松、李建华、杨其洲、彭永城、胡大雷、冯凯等尾学在学习和生活中的帮助和关心。在此我特别感谢母亲二十多年来给予我的支持和她无私的母爱以及寤谢我的妻子黄玉贤女士为我默默的付出。年月中国农业大学硕士学位论文作者简介姓名:侯军卫性别:男出生日期:年月籍贯:河北保定最后学历:工学硕士毕业院校:中国农业大学作者简介发表论文、侯军卫刘玉锋王荣杰.基于VC的上位机于PLC可靠通信的实现方法中国农业大学学报年月(发表)。封面文摘英文文摘独创性声明及关于论文使用授权的说明第一章绪论智能化立体车库概述智能化立体车库的由来及国内外发展现状研究背景、内容及意义第二章控制系统的总体方案设计控制系统的总体目标控制系统的总体方案第三章PROFIBUSDP现场总线设计现场总线概述PROFIBUSDP现场总线控制系统PROFIBUSDP总线设计PROFIBUSDP总线的实现小结第四章现场级控制系统设计现场级控制系统硬件设计现场级控制系统软件设计小结第五章基于模糊控制算法的实现算法问题的提出控制系统模糊算法建模控制系统模糊算法实现与仿真小结第六章上位机WinCC监控系统SIMATICWinCC概述上位机监控系统的设计与实现上位机监控系统的特点小结第七章结论与建议结论建议参考文献致谢作者简
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