2.1.Twido与Lexium05的CANopen通信_快速操作指南

施耐德技术服务中心TSC Twido与LXM05A CANopen通信向导 本向导分为两部分： 1.《快速操作指南》---Know How, 满足了客户“快速解决调试问题”的需求。 · 发送快---大小在2M左右，能方便快速地通过电子邮件发给客户使用 · 调试快---提供了反复调试过的完整准确的PLC通信程序，客户可直接下载 · 接线快---含有实物照片的通信接线图使客户非常容易理解和模仿，并且快速完成接线 · 设置快---图形化的伺服驱动器参数设置指导使客户可直接上手设置参数，不用查找手册 2.《完全通信指导》---Know Why, 满足了客户“系统学习通信知识”的需求。 · 知识全---不仅给出了详细的调试步骤和详细解释，还使客户在完成通信的同时系统学习相关的产品和通信知识 · 考虑全---对客户调试可能遇到的各种突发情况给出了相关提示和解决 方法 快递客服问题件处理详细方法山木方法pdf计算方法pdf华与华方法下载八字理论方法下载 · 理解易---提供了程序指令和结构的详细注释，使客户能容易的理解和学习提供的 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 程序并能在原有程序上进行扩展 第一部分 快速操作指南 Twido CANopen Communication with LXM05A Edition:2009-4 安全信息 重要信息 注意： 在尝试安装、操作或调试设备之前，请仔细阅读下述说明并通过查看来熟悉设备。下述特别信息可能会在文本其他地方或设备上出现，提示用户潜在的危险和注意事项，或提供阐明或简化某一过程的信息。 这是“警告”的符号。警示用户潜在的危险和必须要遵守的规则，如果不遵守使用说明，可能导致调试失败、人身伤害甚至设备损坏。 这是提醒“注意”的符号。提醒用户需要注意的操作说明。请遵守所有带此符号的注意事项，以避免不必要的调试错误。 用户只需按照如下四个步骤进行操作，即可实现Twido与LXM05A的CANopen通信控制。 3步骤一：LXM05设置 6步骤二：CANopen通信接线 7步骤三：PLC程序下载 8步骤四：上电调试 步骤一：LXM05设置 实现PLC对LXM05A的CANopen通信控制,只需设置如下3个通信相关参数。 序号 参数路径 参数类型 值 1 FSU-/dEVC 控制方式 CAno 2 FSU-/CON-/CoAd 2 3 FSU-/CON-/Cobd 500 伺服驱动器上电后,即可根据以下2个图来快速完成3个相关参数的设置： 1.首先恢复出厂设置； 2.恢复出厂设置后，断开DC 24V控制电源，然后重新上电。按照下图设置控制方式以及通信相关参数。 步骤二：CANopen通信接线 步骤三：PLC程序下载 双击Twido工程文件 在Twidosoft中对工程做如下修改： 硬件配置——选择您使用的CPU型号，本实验采用了TWDLMDA20DRT 选择您使用的扩展端口的型号并进行配置。首先删除目前使用的适配器，然后添加您使用的适配器。本实验采用了TWDNOZ485D。 步骤四：上电调试 以上三步完成后，按如下步骤进行快速连接： 1． 计算机到PLC的连接。如下： TSXPCX1031-C电缆的圆头与Twido PLC的圆口连接。 TSXPCX1031-C转换器拨号到2。 TSXPCX1031-C的SUB D端与计算机的串口连接。 用户也可以采用其他方式进行连接。 2． Twidosoft与PLC建立连接并下载程序。如下： 步骤 动作&示例 1 因为使用1031串口电缆，选择PC的连接方式为COM1 2 两个地方可以建立PLC和Twidosoft的连接，见下图 3 之后会弹出下载或上传提示框，下载程序请选择PC=>Controller 4 最后运行PLC 3. 连机调试。PLC运行以后，在在线监控表中查看如果。 新建在线监控表Animation Tables，在在线监控表中添加变量如下图；点“刷新”命令，当%M0=1, %M1=0，驱动器使能；当%M3=1,驱动器进入速度模式，在%QWCD1.0.1中设置电机运行的速度，当速度设置大于0时，例如200，则驱动电机以200r/min的速度顺时针旋转，设置为-200,则电机以200r/min的速度逆时针旋转；当%M0=0,%M1=1,驱动器使能断开。 3 2 1 2 1 3 警告 用户在上电调试之前，请务必确保PLC，伺服驱动器以及所带的电机的接地安全，以避免因接地问题而可能造成的人身伤害和设备损坏。 4 屏蔽双绞线 标准RJ45接头 SUB D 9孔连接头 ENT ENT ENT ESC ESC ESC ENT ENT ENT 一定要到驱动器显示�，然后按ENT,才能使首次设置生效； CANOPEN的地址和波特率还可以在CON-菜单下设置。 注意 ENT ENT ESC ESC 警告 在实际进行通信调试之前，为保证调试安全： 强烈建议断开电机负载，以避免负载的起动对人身和设备造成危害； 如果用户的伺服电机必须带负载进行通信调试，请务必确保电机和负载的启动和运行不会对人身、设备造成危害，以及对生产造成影响。 “注意”表示需要注意的操作，如果不遵守，可能导致调试失败。 注意 “警告”表示可能存在危险，如果不遵守，可能导致严重的人身伤害甚至死亡，或设备损坏。 警告 需要DC 24V电源 1 1．强烈推荐用户使用施耐德电气的CANopen标准通信电缆和SUB-D接头，以避免因通信电缆线路而造成的通信问题。标准电缆型号为TSX CAN CA/B/D**，**代表长度，接头型号为TSX CAN KCDF90T。 2．按照上面的电缆接线图自制通信电缆，作通信使用。 3. 在通信测试阶段，请把伺服驱动器CN1的6个端子34、35、36、37、38、39短接在一起，否则出现LIMN中断、LIMP中断、DIS等故障。测试完毕后，请接入相关的限位开关等设备。 4. CN1和CN4上的CANOPEN接口只能选择一个连接，不能同时接线，否则不能正常运行。 注意 如果用户的伺服电机带有负载进行调试，请务必确保伺服驱动器的给定速度在负载和环境的安全应用范围之内，不会对人身和设备造成安全影响; 关于位置控制的例子，请参考完全通信指导。 警告 终端电阻拨到ON SUB D 9孔连接头 注意 设置完毕后，关闭伺服驱动器控制电源再重新上电，参数设置才能生效。 … ENT ENT … ENT ENT LXM05A 设置 CANopen 通信接线 PLC 程序下载 上电 调试 通信成功 PAGE Twido与LXM05A的CANopen串行通信向导 7 _1301751936/ËÙ¶ÈÌØÕ÷ÇúÏß¿ØÖÆ.twd 2.1 936 %QWCD1.1.0 ACC 3 2 1 1 0 61 -1 1 5200 $ %QWCD1.1.2 DECE 3 2 1 1 2 61 -1 1 5200 $ %M1 DISABLE 1 1 1 -1 -1 16 -1 1 1600 $ %M0 ENABLE 1 1 0 -1 -1 16 -1 1 1600 $ %M2 FAULT_RESET 1 1 2 -1 -1 16 -1 1 1600 $ %IWCD1.0.1 N_ACT 3 2 1 0 1 60 -1 1 5100 $ %M5 QUICKSTOP 1 1 5 -1 -1 16 -1 1 1600 $ %M3 START_VELOCITY 1 1 3 -1 -1 16 -1 1 1600 $ %QWCD1.0.1 TARTET_VELOCITY 3 2 1 0 1 61 -1 1 5200 $ $ 3 5 255 $ untitled 1 17388 250 0 0 0 1 4811 25008 1563 0 2 0 1 1 0 TWDLMDA20DRT 2230 0 61950 48224 5 0 4095 0 0 12 0 8 0 0 2 0 TWDNCO1M 1 2 4 61696 1 7 1 300 7 0 0 0 1 0 1 10 10 10 1 180 0 10 10 10 0 0 0 0 0 0 0 0 132 20 2 420192 800005a 20d1 1 None Lexium05 (V1.50) Lexium051 $ $ $ Schneider Electric 800005A Lexium05 0x20D1 1 50 1 382 1A02 1 16 U16 Statusword $ 6041 $ 1 %IWC1.0.0 2 32 S32 Velocity actual value N_ACT 606C $ 1 %IWCD1.0.1 3 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 4 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 5 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 6 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 7 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 8 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 17 182 1A00 1 16 U16 Statusword $ 6041 $ 1 $ 2 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 3 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 4 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 5 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 6 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 7 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 8 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 18 282 1A01 1 16 U16 Statusword $ 6041 $ 1 $ 2 32 S32 Position actual value $ 6064 $ 1 $ 3 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 4 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 5 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 6 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 7 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 8 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 19 482 1A03 1 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 2 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 3 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 4 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 5 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 6 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 7 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 8 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 1 402 1602 1 16 U16 Controlword $ 6040 $ 1 %QWC1.0.0 2 32 S32 Target velocity TARTET_VELOCITY 60FF $ 1 %QWCD1.0.1 3 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 4 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 5 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 6 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 7 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 8 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 2 502 1603 1 32 U32 Profile acceleration ACC 6083 $ 1 %QWCD1.1.0 2 32 U32 Profile deceleration DECE 6084 $ 1 %QWCD1.1.2 3 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 4 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 5 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 6 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 7 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 8 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 20 202 1600 1 16 U16 Controlword $ 6040 $ 1 $ 2 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 3 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 4 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 5 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 6 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 7 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 8 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 21 302 1601 1 16 U16 Controlword $ 6040 $ 1 $ 2 32 S32 Target position $ 607A $ 1 $ 3 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 4 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 5 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 6 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 7 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 8 0 Nothing $ $ $ $ $ $ 2 5122 1 1026 U32 2 5123 1 1282 U32 2 6146 1 898 U32 2 5635 0 0 U8 2 5635 1 1619197984 U32 2 5635 2 1619263520 U32 2 5635 0 2 U8 (* PDOʹÄÜ *) LD %M0 [ %QWC1.0.0 := 16# F ] (* PDO¶Ï¿ªÊ¹ÄÜ *) LD %M1 [ %QWC1.0.0 := 16#0 ] (* PDO¹ÊÕϸ´Î» *) LD %M2 [ %QWC1.0.0 := 16#80 ] (* ¿ìËÙÍ£Ö¹ *) LD %M5 [ %QWC1.0.0 := 16#2 ] (* Ñ¡ÔñËÙ¶ÈÌØÕ÷ÇúÏßģʽ *) LDR %M3 AND %SW81:X3 [ %MW10 := 16#4 ] [ %MW11 := 16#2 ] [ %MW12 := 16#6060 ] [ %MW13 := 16#1 ] [ %MD14 := 3 ] [ CAN_CMD1 %MW10:6 ] $ $ TRUE FALSE 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -32000 -32000 88 116 960 554 -1 -1 MAXIMIZED 0 0 0 10 0 240 MAXIMIZED -1 -1 110 145 880 478 -4 -30 MAXIMIZED 4 E:\TSC knowlegebase\twidoÓëLXM05µÄCANOPENͨÐÅ\5.TAT -1 -1 0 0 1030 670 -4 -30 MAXIMIZED 2 -1 -1 0 0 1030 670 -4 -30 MAXIMIZED 1 -1 -1 0 0 1030 670 -4 -30 MAXIMIZED 3 ADJUSTED ADJUSTED TRUE TRUE $ 0 1 9 5 5 6 TRUE $ $ TRUE $ $ $ TRUE $ $ $ $ 2009-4-2 2009-4-14 TRUE TRUE FALSE FALSE FALSE FALSE TRUE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE TRUE TRUE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE TRUE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE FALSE TRUE FALSE TRUE TRUE TRUE TRUE TRUE 0 0 9999 FALSE FALSE TRUE TRUE FALSE 0 0 9999 TRUE FALSE FALSE FALSE TRUE 1 TRUE TRUE 0 FALSE TRUE 0 9999