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：机械——运动——力主要研究：
分析
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与综合两方面的问题分析方法按功能分：反问题——已知运动和工作阻力，求输入正问题——已知输入和工作阻力，求运动分析方法按水平分：1）静力分析2）动态静力分析3）动力分析4）弹性动力分析第一篇，机械刚体动力学：机械动态静力分析；机械的平衡；经典机械系统动力学；第二篇：机械振动基础理论：单自由度模型；多自由度模型；第三篇：机构弹性动力学专题：凸轮机构弹性动力学;连杆机构弹性动力学；轴承转子系统动力学。第一篇机械刚体动力学2第一节平面连杆机构的动态静力分析第二节平面凸轮机构的动态静力分析第三节工程实例——选学3杆数机构研究人数n=2二杆机构（轴承、电机……）50万n=3三杆机构5万n=4四杆机构（曲柄摇杆、曲柄滑块）5万n=6六杆机构5千n≥8≤100。机器机械运动副机构构件最初机构——低速——静力系统静力分析——速度提高——加动载系数（估算）；新要求——分析精度提高——较为精确惯性载荷的影响动态静力分析问题的关键：惯性力和工作力在一个数量级时，用动态静力分析。4动态静力分析作出的假设：1）构件是刚体2）主动件匀速ω=const运动分析求出惯性力-msa-Jsε理想驱动力Md3）不考虑摩擦。5机构动态静力分析是：已知机构的运动状态和工作阻力，求解运动副中的反力及其规律，理想输入力矩。一、机构的惯性力及惯性力矩6§1.1平面连杆机构的动态静力分析二、平面连杆的动态静力分析7§1.1平面连杆机构的动态静力分析二、平面连杆的动态静力分析8§1.1平面连杆机构的动态静力分析二、平面连杆的动态静力分析9§1.1平面连杆机构的动态静力分析二、平面连杆的动态静力分析构件2构件3构件4这三个构件的力平衡方程中只有原动件2的方程略有不同：在原动构件上作用有平衡力矩Md。平衡力矩：为维持原动构件按假定的理想运动规律运动所需施加与原动构件上的驱动力矩。10§1.1平面连杆机构的动态静力分析以上三个方程组都是矢量式，用计算机需要改写成标量式，如下：二、平面连杆的动态静力分析这样可以从三个活动构件的力和力矩平衡条件得到9个方程组，组成一个9元的线性方程组:11§1.1平面连杆机构的动态静力分析二、平面连杆的动态静力分析矩阵A中元素与构件的质心位置有关：pIx、pIy、qIx、qIy是矢量pI、qI在x、y两个方向上的分量。12§1.1平面连杆机构的动态静力分析二、平面连杆的动态静力分析矩阵B为一个已知9维列阵，FIx、FIy为构件I所受的力FI在两个坐标轴方向的分量。列阵B包含了机构所受的外力、外力矩。矩阵BI为一个9维已知列阵，列阵BI包含了机构所受的惯性力、惯性力矩。矩阵R为一个9维的未知列阵，列阵R包含了机构各运动副中的反力在两个坐标轴方向的分量和作用在原动构件上的平衡力矩Md。13§1.1平面连杆机构的动态静力分析14摆动力：机构所有惯性力之合力；摆动力矩：机构所有惯性载荷对基点的合力矩；三、机构的摆动力和摆动力矩——惯性载荷的计算如下图所示为一对心曲柄滑块机构。曲柄以转速作等速回转运动，曲柄长度，质心与其回转中心A重合。连杆长度，连杆质心S2到铰链B的距离，连杆的质量为，对其质心的转动惯量。滑块质量，其质心与铰链C重合。绘出摆动力、对点的摆动力矩和惯性载荷相对应的那一部分平衡力矩随曲柄位置角θ1变化的情况。15§1.1平面连杆机构的动态静力分析16平面滚子直动从动件盘形凸轮机构17从动件2作力分析：1819平衡力矩Md20结论：平衡力矩与从动件速度和加速度的乘积成正比。问题：考虑摩擦情况下,理想驱动力会有什么变化？21本次课后作业：1）分析例题1.1.1；2）在下面四杆机构中选择一个进行动态静力分析，画出模型图，列出方程，
总结
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成矩阵方程；22
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