1第一节概述第二节质量替代法第三节曲柄滑块机构的摆动力部分平衡第四节平面连杆机构的完全平衡第五节平面连杆机构的优化综合平衡（概论）§2.4平面连杆机构的完全平衡一、平面连杆机构完全平衡的条件每个构件产生一个惯性力，它有两个分量。若要使摆动力、摆动力矩均为零，则应有：§2.4平面连杆机构的完全平衡机构的总坐标质心为：小结：根据惯性力计算式得出，若要完全平衡，总质心加速度为零。总质心加速度为零，只有两种可能：总质心作匀速直线运动或静止。但对于机构总质心不可能作匀速直线运动，只能静止。因此机构摆动力完全平衡的条件可以表述为：机构运动时，其总质心保持静止不动。§2.4平面连杆机构的完全平衡一、平面连杆机构完全平衡的条件定义为机构的质量矩，则机构摆动力完全平衡的条件也可表述为：机构的质量矩为常数。式中：H0称为机构的动量矩。因此，机构摆动力矩完全平衡的条件也可表述为：机构的动量矩为常数。再讨论惯性力矩：§2.4平面连杆机构的完全平衡二、用质量再分配实现摆动力的完全平衡质量再分配，即加配重来实现摆动力完全平衡的
分析
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方法
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，主要有：广义质量代换法；线性独立矢量法；质量矩替代法；有限位置法。以下介绍线性独立矢量法进行机构摆动力完全平衡的方法。§2.4平面连杆机构的完全平衡二、用质量再分配实现摆动力的完全平衡线性独立矢量法步骤：1）求质心表达式；2）去掉非独立量；3）令随时间变化的量前边系数等于零；4）静力学办法求出加（减）的质量。§2.4平面连杆机构的完全平衡二、用质量再分配实现摆动力的完全平衡令：§2.4平面连杆机构的完全平衡小结：在连杆2上不放配重，它的质量，质心位置均为已知，可用上式计算这四个量都是加了配重以后的质量。构件1、3未加配重前质量和之心位置原始参数为：则所应加的平衡配重的参数：根据力的合成方法计算得出。§2.4平面连杆机构的完全平衡二、用质量再分配实现摆动力的完全平衡求解此式可得到配重的质量矩和位置角：例：例
题
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2.4.1一四杆机构。。。例题2.4.1一四杆机构。。。对于例题，下图mE和mF的角度θ位置是否正确？例题2.4.1三、用机构配置实现摆动力的完全的平衡四、关于摆动力和摆动力矩完全平衡的研究（自学）五、完全平衡的局限性（探索研究）§2.5平面连杆机构的优化综合平衡（概论）一、问题的提出现象：构件的惯性力平衡时其他方面动力学性能变差。平衡的种类：1）机构在机座上的平衡；2）机构输入转矩的平衡；3）运动副中动压力的平衡。二、优化综合平衡的数学模型本次课后作业：1）教材P55，提出了“五、完全平衡的局限性”，总结了3个方面的支撑点。试通过你检索文献，对此问题提出自己的看法，形成文字稿，准备研讨或提交。18
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