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ABB机器人培训教材.doc

ABB机器人培训教材

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2010-06-02 0人阅读 举报 0 0 暂无简介

简介:本文档为《ABB机器人培训教材doc》,可适用于工程科技领域

ABBENGINEERING(SHANGHAI)SCIRB基本操作培训手册系统安全机器人系统复杂而且危险性大以下的安全守则必须遵守。·万一发生火灾请使用二氧化炭灭火器。·急停开关(EStop)不允许被短接。·机器人处于自动模式时不允许进入其运动所及的区域。·在任何情况下不要使用原始盘用复制盘。·搬运时机器停止机器人不应置物应空机。·意外或不正常情况下均可使用EStop键停止运行。·在编程测试及维修时必须注意既使在低速时机器人仍然是非常有力的其动量很大,必须将机器人置于手动模式。·气路系统中的压力可达MP任何相关检修都要断气源。·在不用移动机器人及运行程序时须及时释放使能器(EnableDevice)。·调试人员进入机器人工作区时须随身携带示教器以防他人无意误操作。·在得到停电通知时要预先关断机器人的主电源及气源。·突然停电后要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关并及时取下夹具上的工件。·维修人员必须保管好机器人钥匙严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统随意翻阅或修改程序及参数。第一章综述一、SC系统介绍:全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号:IRBIRBIRBIRBIRB指ABB机器人第一位数(,,,)指机器人大小第二位数()指机器人属于S或SC系统。无论何型号机器人控制部分基本相同。IRB:承载较小最大承载为kg常用于焊接。IRB:承载较小最大承载为kg常用于焊接。IRB:承载较大最大承载为kg常用于搬运或大范围焊接。IRB:承载较大最大承载为kg常用于搬运或大范围焊接。二、机器人组成:机器人由两部分组成:Controller:控制器。Manipulator:机械手。操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。左边是示教器(TeachPendant)。右边是操作盘(Operator’sPanel)。、机械手(Manipulator)·由六个转轴组成空间六杆开链机构理论上可达空间任何一点。·六个转轴均有AC伺服电机驱动运动精度(综合)达正负mm至正负mm。每个电机后均有编码器。·有一个手动松闸按钮用于维修时使用。·机器人必须带有VDC。(机器人配置)·带有串口测量板测量板带有六节V的锂电池起保存数据作用。六根轴的名称及运动方式:Axis:一轴。Axis:二轴。Axis:三轴。Axis:四轴。Axis:五轴。Axis:六轴。、控制系统:(Controller)MainsSwitch:主电源开关。TeachPendant:示教器。Operator’sPanel:操作盘。Diskdrive:磁盘驱动器。S系统机器人控制箱有两种型式:((mm((mmSC系统机器人控制箱有两种型式:((mm((mm、外围:·操作面板·示教板·软盘驱动器·计时器·打印插口·电源开关·动力电缆·信号电缆操作盘功能介绍MOTORSON:马达上电。Operatingmodeselector:操作模式选择器。AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产编辑程序功能被定。MANUALREDUCEDSPEED:手动减速模式。用于机器人编程测试。MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下不要使用这种模式。Dutytimecounter:机械手马达上电刹车释放的总时间。三、软件系统(RoborWare):·RoborWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称·RoborWare目前包括BaseWareBaseWareOptionProcessWare,·DeskWare,FactoryWare五个系列·每个机器人均配有一张IRB或Key盘若干张系统盘和参数盘·根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。·除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。四、手册:·UserGuide用户手册介绍如何操作·ProductManul产品手册介绍如何维修·RAPIDRefurence编程手册介绍如何编程·InstatlationManul安装手册介绍如何安装第二章示教器功能介绍Emergencystopbutton(EStop):急停开关。Enablingdevice:使能器。Joystick:操纵杆。Display:显示屏。窗口键Jogging操纵窗口:手动状态下用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。Program编程窗口:手动状态下用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。InputOutputs输入输出窗口:显示输入输出信号表。显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。Misc其他窗口:包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。导航键List:将光标在窗口的几个部分间切换。(通常由双实线分开)PreviousNextPage:翻页。UpandDownarrows:上下移动光标。LeftandRightarrows:左右移动光标。运动控制键MotionUnit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。手动状态下操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置(外轴)之间的切换。MotionType:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。手动状态下直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变机器人六根转轴联动改变姿态。MotionType:单轴操纵选择操纵杆只能控制三个方向需切换。第一组:、、轴第二组:、、轴Incremental:减速操纵ONOFF其它键Stop:停止键停止程序的运行。Contrast:调节显示器对比度。MenuKeys:菜单键显示下拉式菜单(热键)。共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。Functionkeys:功能键直接选择功能(热键)。共有五个功能键。直接选择各种命令。Delete:删除键。删除显示屏所选数据。机器人上所要删除任何数据、文件、目录等都用此键。Enter:回车键进入光标所示数据。自定义键PP:这五个键的功能可由程序员自定义。第三章手动操纵机器人一、操作安全控制链·安全链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。·在电机上电前每一条回路的所有开关都必须闭合。·安全链中任何一个继电器断开系统都将断开电机供电并吸合电机抱闸。·控制面板上的指示灯和示教器的IO窗口均可显示上电状态。绝对禁止对安全链进行任何形式的短接、定义或修改。二、开机旋转主电源开关由,即接通V入力。随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬软件故障,就会显示下面的开机画面。但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。二、手动操纵机器人使动装置:·自动模式下不要按使动装置。·手动模式下使动装置有三个位置。·起始为“”机器人马达不上电。·中间为“”机器人马达上电。·最终为“”机器人马达不上电。将操作模式选择器置于手动减速模式。切换至操纵窗口。检查运动控制键中的Motionunit,Motiontype的设置。Unit:运动单元机器人或外轴。最多可控制六个外轴。IRB定义为机器人外围设备自我定义。Motion:运动类型。Linear:直线运动。机器人工具姿态不变机器人沿坐标轴直线移动。选择不同坐标系移动方向将改变。Reorient:方位运动。机器人工具中心点(TCP)不变机器人沿坐标轴转动。Axes(Group,):单轴运动。Coord:选择坐标系。World大地坐标系。Base基础坐标系。Tool工具坐标系。Wobj工件坐标系。Tool:工具选择。自我定义。Wobj:工件坐标系选择。自我定义。Joysticklock:操纵杆方向锁定。Incremental:速度选择。No(Nomal正常)Small(慢)Medium(中等)Large(快)User(用户自定义)选择所需的座标系(Coord)。右面是Joystickdirection(操纵杆)摇动的方向与World座标系的对应关系。机器人可以建立的座标系有“World座标系”,“Base座标系”,“Tool座标系”“Wobj工件坐标系”“Wirst腕坐标系”等。其相互关系如下:World座标系:Base座标系:Tool座标系:选择机器人所安装的工(夹)具(Tool)。如果要以TCP(ToolControlPoint)为中心旋转其操纵方向为。如果要进行单轴操纵其操纵方向为第四章自动生产操纵一、开机上电将操作模式选择器置于减速手动模式。二、调入程序RAPID语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。Program:程序。Mainroutine:主程序主程序必不可少并总是程序执行的起点。Subroutine:子程序。Programdata:程序中所使用的数据。以下利用系统磁盘“Controllerparmenters”中,Demo目录下的练习程序“Exerciseprg”,说明如何调入程序。切换至编程窗口。如果内存中没有程序就会显示以下窗口。将磁盘插入磁盘驱动器。按下File菜单键并选择Open选项。系统将显示以下窗口可以通过Unit功能键在磁盘驱动器和RAM驱动器中切换以找到所需程序。经普通的目录操作找到并选择好程序后按OK功能键即调入程序调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译对有错误的程序会给出相应的信息。根据系统版本的不同下面的窗口可能会跳过。再按回车键即会显示程序内容。三、启动程序如果当前是在其它窗口的请用窗口键切换到编程窗口。按Test功能键进入编程测试窗口。PP(程序运行指针)至关重要它指示出一旦启动程序程序将从哪里起执行。Start:连续执行程序。FWD:单步正向执行程序。BWD:单步逆向执行程序。Instr>:切换到编程编写窗口。利用导航键中的List键切换到窗口的上半部更改程序测试时的机器人运动速度(以百分比表示)。按下使能器不放再按下Start或FWD功能键即可运行程序。四、停止程序·按下停止键即停止程序的运行注意:正常情况下应该用这种方法停止程序的运行不要靠释放使能器强行终止运行。五、自动运行将操作模式选择器置于自动模式。按下OK功能键进入生产窗口。Programname:程序名。Routinename:子程序名。Programpointer:程序运行指针。按下操作盘上的“MOTORON”按钮令马达上电。按下Start或FWD功能键即可运行程序。六、错误信息·无论何时何种错误一旦发生系统会立即弹出错误信息窗口。Errorcodenumber:对应每个错误系统给出的唯一的错误代码。Categoryoferror:错误类別。Reasonforerror:错误发生的原因。Messagelog:记录错误发生的时间简单的原因。按下Check功能键还能看到系统提供的排除该错误的方法和建议。七、关机注意:机器人所有的输出信号都会因关机而消失夹具上的工件可能因此而掉下来。首先停止程序的运行。然后旋转主电源开关由切断V入力。建议:除非停电不要关机这样能保证后备电池的寿命。第五章定义工具中心点(TCP)一、工具中心点(ToolCenterPoint)机器人移动是通过工具坐标系同工件坐标系通过矩阵计算来确定。所以TCP是机器人非常重要的一个环节。TCP在以下场合需要重新定义工具重新安装。更换工具。工具使用后出现运动误差。二、定义TCP方法:首先在机器人工作范围找一个非常精确的固定点作参考点。再在工具上找一个参考点(最好在工具中心)。操纵工具上的参考点以最少四种不同的姿态尽可能接近固定参考。机器人通过四组解的计算得出TCP坐标。点法:不改变坐标方向只转换坐标系位置。点法:第五点运动方向为Z轴方向。点法:第五点运动方向为X轴方向。第六点运动方向为Z轴方向。·一般情况下最好使用六点法定义。·焊接机器人必须用六点法定义。·为了操作方便第四点最好垂直定义。·TCP一般定义在USER模块中使所有程序共享。三、定义TCP步骤:编程窗口FileNew或OpenVIEWModulesUSER回车VIEWDatatypetooldate回车New回车输入工具名OK回车mass(定义工具重量Kg。只包括工具重量不包括工件重量)OKSpecialDefineCoord回车切换键选择定义方法(Point)OK操作机器人ModifyOK第六章、文件管理一、打开文件管理窗口:在mms手动状态下其他窗口FileManger回车出现文件管理窗口Directory子目录Program程序ProgramModuel模块Up使屏幕回到上一层子目录二、格式化磁盘:文本编辑窗口在mms手动状态下其他窗口FileManagerOptionsFormat回车(切换键定义名称OK切换键)选择格式化磁盘flpOK·Format一张盘片需一分钟注意不要Formatramdisk。按切换键回车键后进入文本编辑窗口可输入名称输入错误用删除键删除输入完毕按OK键。·Cancel键小心使用会自动切换到前一个窗口造成白输入。三、建立子目录:在mms手动状态下其他窗口FileManger选择所建子目录位置FileNewDirectory回车回车输入子目录名称OKOK四、Copy:(复制一个文件或整个子目录并且可更改名字)在mms手动状态下其他窗口FileManger确定所要更改的程序名或子目录名FileCopy回车切换键回车回车输入文件名OKOK切换键)UNIT选择存储单元确定路径OK五、Move:(移动一个文件或整个子目录并且可更改名字)在mms手动状态下其他窗口FileManger确定所要更改的程序名或子目录名FileMove回车切换键回车回车输入新名OKOK切换键UNIT选择存储单元确定路径OK六、Remane:(更改文件或子目录名称)在mms手动状态下其他窗口FileManger确定所要更改的程序名或子目录名FileRename回车回车输入新名OKOK七、Delete:(删除一个文件或整个子目录)在mms手动状态下其他窗口FileManger确定所要删除的程序名或子目录名Delete键OK第七章编程与测试一、程序的组成:应用程序是由三个不同部分组成:一个主程序。几个子程序(例行程序)。程序数据。除此之外程序储存器还包括系统模块。USER模块与BASE模块在机器人冷启动后自动生成。二、编程窗口:FileOpen打开一个现有文件。New新建一个程序。Saveprogram存储更改后的现有程序。Saveprogramas存储一个新程序。Print打印程序。Prefence定义用户化指令集。Checkprogram检验程序。光标会提示。Close在工作内存中关闭程序。Savemoduel存储更改后的现有模块。在Moduel窗口)Savemoduelas存储一个新模块。(在Moduel窗口)·打开一个现有文件:编程窗口FileOpen回车选择文件OK进入指令编辑窗口。·新建一个程序:编程窗口FileNew回车进入文件编辑窗口输入文件名OK进入指令编辑窗口。EditCut剪切。注意可能丢失指令。Copy复制。Paste粘贴将剪切或复制的指令粘贴。Gototop将光标移至顶端。Gotobuttom将光标移至末端。Mark定义一块涂黑部分。Changeselocted修改指令。可直接选到位打回车。Showvalue输入数据。可直接选到位打回车。Modpos修改机器人位置。功能键上有。Search寻找指令程序复杂时很有用。功能键:Copy、Paste、Modpos在Edit中可以找到。Test为编程与测试切换键。IPLhide分为IPL与IPL。IPL为指令目录。IPL中有Mostcommt、Mostcommt、Mostcommt为用户化定义指令在FilePreference中定义。三、基本运动指令:MoveLpvztoolMoveL:线性运动。(Linear)MoveJ:关节轴运动。(Joint)MoveC:圆周运动。(Circular)p:目标位置。v:规定在数据中的速度。z:规定在转弯区尺寸。tool:工具。(TCP)在光标指在此指令时打回车再按OptArg键可选择参变量。〔Conc〕协作运动。机器人未移动至目标点已经开始执行下一个指令。〔ToPoint〕在采用新指令时目标点自动生成*。〔V〕定义速度mms。〔T〕定义时间s。不管速度只考虑时间。〔Z〕定义转弯区尺寸mm。〔Wobj〕采用工件系坐标系统。速度选择:mms·将光标移至速度数据处回车进入窗口。选择所需速度·vmax速度为v,可自定义速度。·最大可定义至v但机器人未必能达到。转弯区尺寸选择:mm·将光标移至转弯区尺寸数据处回车进入窗口。·选择所需转弯区尺寸可自定义。·fine指机器人TCP达到目标点在目标点速度降为零。机器人动作有停顿焊接时必须用。·zone指机器人TCP不达到目标点机器人动作圆滑、流畅。为了精确确定p、p、p、p点可以采用函数offs反馈一个参变量。offs(pxyz)代表一个离p点X轴偏差量为xY轴偏差量为yZ轴偏差量为z的点。将光标移至目标点回车选择Func采用切换键选择所用函数。MoveCppvztool·画一个半径为mm的圆:MoveJpvztoolMoveLoffs(p)vztoolMoveCoffs(p)offs(p)vztoolMoveCoffs(p)offs(p)vztoolMoveJpvztool四、输入输出群指令:·do指机器人输出信号。·di指输入机器人信号。·输入输出信号有两种状态为接通为断开。Setdo将一个输出信号赋值为。Resetdo将一个输出信号赋值为。WaitDIdimaxtime:=Timeflag:=flag等待输入信号Di值为等待时间为秒秒内得到相应信号则执行下一句指令并将flag置为flase。超过秒未得到相应信号则将flag置为ture不执行下面的指令并显示相应信息。·最大等待时间单位为秒最大等待时间为五分钟。WaitUntildi=等待一个输入信号值为才执行下一行指令。五、通信指令(人机对话):TPERASE清屏指令。TPWRITE书写指令。TPWRITE“ABB”显示ABB。TPWRITEABB显示所赋于ABB的值。TPReadnum“reg”在示教板上赋予机器人变量数据。WaitTime等待一断时间再执行下一行指令。时间单位为秒。六、程序流程指令:IF判断执行指令。IF<exp>THEN符合<exp>条件“Yespart”执行“Yespart”指令。ENDIFIF<exp>THEN符合<exp>条件“Yespart”执行“Yespart”指令。ELSE不符合<exp>条件“Notpart”执行“Notpart”指令。ENDIFIF<exp>THEN符合<exp>条件“Yespart”执行“Yespart”指令。ELSEIF<exp>THEN符合<exp>条件“Yespart”执行“Yespart”指令。ELSE不符合<exp>、<exp>条件“Notpart”执行“Notpart”指令。ENDIFWHILE循环至不满足条件后执行ENDWHILE以下指令。WHILEreg<DO循环至符合条件reg>reg:=reg才执行ENDWHILE后指令。ENDWHILE应避免进入死循环。七、其他常用指令::=赋值指令。ABB:=ABB:=regregABB:=“WELCOME”ProcCall调用一个例行程序指令。八、测试手动减速状态编程窗口FileCheckProgram·检查程序语法编程窗口Test·切换至程序测试窗口Start启动程序机器人按程序指令运行。FWD机器人按程序指令顺序向前运行一个指令。通过程序指针与光标确定当前指令行。BWD机器人按程序指令顺序向后运行一个指令。通过程序指针与光标确定当前指令行。Modpos修正机器人运行位置。Instr>切换至指令窗口。选择运行模式:在测试窗口按切换键。·Cont连续运行程序执行完毕自动循环执行。·Cycle单次运行程序执行完毕自动停止。选择运行速度:·%为程序内定速度或mms。·-%、+%在%至%之间以%递增或递减。·-%、+%在%至%之间以%递增或递减。·运行速度调整可在程序运行时同步进行。·在焊接中只改变空行程速度焊接速度不变。按SpecialMove……选择程序测试起点·PP“》”指针(待执行指令)·Course光标(黑色背景部分)电机上电(Enable)FWD或Start开始程序测试。·可选择Specialsimulateadd进行电机断电方式测试(机器人不动)·机器人将按程序运行注意安全。修正工作点。·将光标移动到需要修正的工作点上按Modpos键修正工作点。·注意操作窗口所选的Tool及Wobj必须与工作点所在的指令行一致。删除一个指令行·将光标移至所要删除的指令行按删除键用OK确认。增加一个指令行·按Instr>键进入指令窗口选择指令被选择的指令生成在光标所指指令行的下一行。如果光标在程序第一行会出现一个提示窗口选择新指令生成在程序第一行或下一行用OK确认。运行正确按SStop键停止测试。第八章输入与输出一、输入输出窗口:·在输入输出窗口或编程窗口不能更改或定义输入输出信号所有操作只能在系统参数中进行。·窗口显示所有用户信号对DO信号可以手动用功能键赋值或。当手动赋值时与机器人配合的外围设备可能运动注意安全!二、定义IO信号板:其他窗口SystemParameters回车TopicsIOSignals回车TypeIOBoards用Add键定义新IO板或用删除键删除FileRestart三、定义或更改用户信号:其他窗口SystemParameters回车TopicsIOSignals回车TypeIOBoards将光标移至所需输入输出板回车用Add增加用户信号用删除键删除用户信号将光标移至所选信号回车可以更改信号数据(定义信号名等)FileRestart第九章系统备份及冷启动一、系统备份系统备份是指系统软件与应用软件的保存。机器人的系统软件和应用软件均保存在软盘或机器人Ramdisk上软盘不适于长时间保存数据机器人的某些故障会导致Ramdisk上数据丢失。·系统和应用软件的不完整将使机器人发生故障后的恢复十分困难!·一定要按以下步骤做好系统备份·S系统备份的内容:、系统软件备份·得到系统软件(BaseWare等)马上进行系统软件备份。·在可靠的计算机硬盘和软盘上各备份一套。·尽可能不要使用原始盘、应用软件备份·每个应用软件调试结束后,用户化的一切数据需要备份。)系统参数备份:(需等待秒左右)·其他窗口SystemParameters回车File·Saveallas回车NewDirOKOK)系统模块备份:·编程窗口ViewModules回车将光标移至每个系统模块·(若工作内存无程序则FileNew输入名OK进入编程窗口)·File将光标移至“”显示“SaveModule”、“SaveModuleas”·选择揝SaveModuleas”选择存储单元及路径OK·所有系统模块都应该备份。系统模块是所有程序可公共享用的空间可节省内存使编程方便。机器人已安装了Base、User二个模块。所有机器人共用的参数定义在Base模块所有用户采用的参数定义在User模块。机器人运动较多可增加模块数量。)程序与ramdisk备份:·编程窗口Filesaveprogram保存当前程序·其他窗口Filemanager备份所有在RAM盘上的产品程序与模块·SC系统备份的内容:、系统软件备份·得到系统软件(BaseWare等)马上进行系统软件备份。·在可靠的计算机硬盘和软盘上各备份一套。·尽可能不要使用原始盘、应用软件备份·每个应用软件调试结束后,用户化的一切数据需要备份。)当前工作程序备份其他窗口Servicefilebackup回车修改储存路径及文件名。(约需数分钟))ramdisk备份:其他窗口Filemanager备份所有在RAM盘上的产品程序与模块二、系统冷启动系统冷起动使系统清盘系统自检。以下情况需要系统冷启动:·系统不能运行。·遇到不易解决、不易找到的问题时。·遇到死机情况。·在生产中出现较大故障。三、系统冷启动步骤:·S系统冷启动步骤:清除内存:·在示教板无反应情况下拔出两节并联电池二十秒后复位。·在示教板可操作情况下采用其他窗口ServiceFileRestart输入选择CStart闭合电源系统自检。按顺序插入系统盘(有屏幕提示)。根据机器人配置回答相应提问。通常依次选择型号、Base、English、Standard(标准情况)或Service(增加附加功能)插入IRB盘OK问有无附加盘选择No如有外围选择Yes,根据现场安装手册补充ArcWelding、Subtable等其他部分安装内容系统热起动有出错信息出现OK。这时屏幕会显示“ABB”字样。安装备份系统参数:·其他窗口SystemParameters回车·FileLoadSystemParameters回车·确定路径OKFileRestart回车OK操纵机器人至零位:·以单轴方式操纵各个轴至标记位置标定机器人原位:·其他窗口Service回车·ViewCalibitionCalibRevCounterUpdato回车·AllOKFileRestart回车OK检验零位:·插入系统盘(SC为IRB盘)编程窗口FileOpen回车·Unit选择flpServiceCalibratCalOK·main回车ViewTest回车按住使动按钮不要放·Start*CalposNormal·如果机器人至零位系统冷起动成功。不在零位从第十步开始重做。安装系统模块:·编程窗口FileNew输入名OK(进入编程窗口)ViewModules·回车将光标移至User删除(已有的User)·将备份盘插入FileOpen选择所有系统模块的备份路径OK安装应用程序及恢复Ramdisk内容·编程窗口Fileopen调入应用程序·其他窗口Filemanager恢复所有在RAM盘上的产品程序与模块·SC系统冷启动步骤:清除内存:·在示教板无反应情况下拔出两节并联电池二十秒后复位。·在示教板可操作情况下采用其他窗口ServiceFileRestart输入选择CStart闭合电源系统自检。按顺序插入系统盘(有屏幕提示)。根据机器人配置回答相应提问。安装第张盘后会有三种安装方式可选择:slient(系统配置的安装提问最少通常选此方式安装。)Addopt(增加选项安装slient方式安装后系统不能正常恢复可选择此方式比slient多回答一些问题)Query(提问式安装前两种方式安装均不能正常恢复系统时选择此方式需全面了解系统软件和硬件配置详细回答系统安装提问错误的会答可能导致系统安全性的降低)安装备份系统参数及应用程序:·其他窗口Servicefilerestore回车选择路径及文件名。·OK(约需数分钟)FileRestart回车OK操纵机器人至零位:·以单轴方式操纵各个轴至标记位置标定机器人原位:·其他窗口Service回车·ViewCalibitionCalibRevCounterUpdato回车·AllOKFileRestart回车OK检验零位:·插入系统IRB盘编程窗口FileOpen回车·Unit选择flpServiceCalibratCalOK·main回车ViewTest回车按住使动按钮不要放·Start*CalposNormal·如果机器人至零位系统冷起动成功。不在零位从第十步开始重做。恢复Ramdisk内容·编程窗口Fileopen调入应用程序·其他窗口Filemanager恢复所有在RAM盘上的产品程序与模块四、系统冷启动注意点:·IRBMA共有系统盘四张IRB盘一张。·IRB共有系统盘三张IRB盘二张。·IRBMA第四张系统盘等同于IRBIRB盘第二张。·IRB共有系统盘四张TP盘(TeachPandent)一张IRB盘一张。·SC共有系统盘八张Key盘一张。·若安装过程中意外中断或系统死机关闭电源半分钟后再开机即可从新开始冷启动。若无效可用拔电池方法。·系统冷起动时应采用备份盘不使用原始盘。附录机器人保养检查表一、机器人本体:·检查动力电缆与通讯电缆。·检查各轴运动状况。·检查各轴密封。·检查机器人零位。·检查机器人标定数据。·检查机器人电池。(大于V)·检查机器人各轴马达与刹车。·检查机器人各轴电缆。·机器人各轴加润滑油。二、机器人控制柜:·检测控制柜温度。·检查主机板、存储板、计算板以及驱动板。·检查程序存储电池。(大于V)·检查变压器以及保险丝。·检查机器人三相电源。·检查IO板以及保险丝。·检查安全链。·检测示教板操作。·检查电扇及空调。·检测软盘读取口。三、其他:·清洁机器人。·机器人软件备份。·检查机器人工作位置。附录专用充气工具介质:氮气工作压力:Mpa使用说明:松开并紧螺母D(顺时针方向松圈即可)。关闭放气塞B。软管C连接氮气瓶接头E与气阀相连后拧紧并紧螺母D(逆时针方向)旋工作手柄A(顺时针方向旋足)气缸气打开观察压力表上压力松开氮气瓶上气阀即可向气缸内充气。充气完毕关闭氮气瓶上气阀旋工作手柄A(逆时针方向不能旋足)气缸气阀自动关闭打开放气塞B放尽充气装置内氮气压力表显示压力为零。松开并紧螺母D拆下接头E软管C即可。A-工作手柄B-放气塞C-连氮气瓶接头D-并紧螺母E-与气阀相连接头F-压力表�EMBEDWordPicture����EMBEDWordPicture����EMBEDPBrush����EMBEDPBrush����EMBEDWordPicture���S系统安全链SC系统安全链�EMBEDWordPicture���PPPWristcoordinates�EMBEDPBrush���P第页docdocWristcoordinatesWobjcoordinatesdocdoc

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