自动导引车(AGV)循环系统的优化及设计硕士学位论文

硕士学位论文 （全日制专业学位） 题 快递公司问题件快递公司问题件货款处理关于圆的周长面积重点题型关于解方程组的题及答案关于南海问题 目：自动导引车(AGV)循环系统的优化及设计 英文题目：Optimization and Design on Automated Guided Vehicle Circulatory System 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作 者 签 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 ​​​​​​​​​​​​ 指导教师签名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授权说明 本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 ​​​​​​​​​​​​ 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权　　 　 　大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名： 日期： 年 月 日 导师签名： 日期： 年 月 日 注 意 事 项 1.设计（论文）的内容包括： 1）封面（按教务处制定的 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 封面格式制作） 2）原创性声明 3）中文摘要（300字左右）、关键词 4）外文摘要、关键词 5）目次页（附件不统一编入） 6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论 7）参考文献 8）致谢 9）附录（对论文支持必要时） 2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。 3.附件包括：任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）。 4.文字、图表要求： 1）文字通顺，语言流畅，书写字迹工整，打印字体及大小符合要求，无错别字，不准请他人代写 2）工程设计类题目的图纸，要求部分用尺规绘制，部分用计算机绘制，所有图纸应符合国家技术标准规范。图表整洁，布局合理，文字注释必须使用工程字书写，不准用徒手画 3）毕业论文须用A4单面打印，论文50页以上的双面打印 4）图表应绘制于无格子的页面上 5）软件工程类课题应有程序清单，并提供电子文档 5.装订顺序 1）设计（论文） 2）附件：按照任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）次序装订 指导教师评阅书 指导教师 评价 LEC评价法下载LEC评价法下载评价量规免费下载学院评价表文档下载学院评价表文档下载 ： 一、撰写（设计）过程 1、学生在论文（设计）过程中的治学态度、工作精神 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、学生掌握专业知识、技能的扎实程度 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、学生综合运用所学知识和专业技能分析和解决问题的能力 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 4、研究方法的科学性；技术线路的可行性；设计方案的合理性 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 5、完成毕业论文（设计）期间的出勤情况 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、论文（设计）质量 1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、论文（设计）水平 1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、论文（设计说明书）所体现的整体水平 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建议成绩：□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所选等级前的□内画“√”） 指导教师： （签名） 单位： （盖章） 年 月 日 评阅教师评阅书 评阅教师评价： 一、论文（设计）质量 1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、论文（设计）水平 1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、论文（设计说明书）所体现的整体水平 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建议成绩：□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所选等级前的□内画“√”） 评阅教师： （签名） 单位： （盖章） 年 月 日 教研室（或答辩小组）及教学系意见 教研室（或答辩小组）评价： 一、答辩过程 1、毕业论文（设计）的基本要点和见解的叙述情况 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、对答辩问题的反应、理解、表达情况 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、学生答辩过程中的精神状态 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、论文（设计）质量 1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、论文（设计）水平 1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、论文（设计说明书）所体现的整体水平 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 评定成绩：□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 教研室主任（或答辩小组组长）： （签名） 年 月 日 教学系意见： 系主任： （签名） 年 月 日 摘 要 随着物流系统的迅速发展,AGV的应用范围也在不断扩展，能够广泛运用于工业、军事、交通运输、电子等领域，具有良好的环境适应能力，很强的抗干扰能力和目标识别能力。现在汽车产业的不断发展壮大，运送物料也越来越多，引进AGV小车的数量越来越多，使用过程中循环系统也会出现很多问题。例如：AGV小车元器件不兼容，通信系统信号不稳定，物料运输错误，以及中央管理系统监控信息不全面等等。那么循环系统如何进行优化和设计也提上了日程。针对研究内容本文做了如下三个方面的工作： (1)电气方面提出了RFID和AGV的设计方案和系统配置，分别从集成方式，阅读器选型，电子标签选型，天线配置等方面描述了RFID和AGV集成系统。改进的后扫码技术比原来的条形码扫码技术在工作效率，扫码出错率上面明显的改善。 (2)通信系统方面提出一种方案，实现PLC 之间及其它控制装置之间的通讯，不仅可以提升PLC控制能力，同时便于计算机对系统装置的有效管理和对系统数据的有效处理，大大提高设备自动化程度，为实现工厂自动化、智能化提供技术支持。 (3)计算机方面设计AGV中央管理系统，编写系统所用的语言是基于开放性源编程语言TCL，建立运算和逻辑来自定义显示画面和SCADA (数据采集与监控系统)系统，从根本上解决了AGV小车的管理难的问题，为AGV车辆的监控提供了安全、稳定、高效的保障。 关键词：自动导航车，射频识别，中央管理系统，无线网络通信 Abstract With the rapid development of the logistics system, AGV also expanding range of applications. Can be widely used in industrial, military, transportation, electronics and other fields, it has a good environmental adaptability, strong anti-interference ability and target identification capabilities. States in many industries have been widely used. Now the continuous development and expansion of the automobile industry, the transportation of materials more and more, the introduction of an increasing number of AGV, the circulation system will use a lot of problems. For example: AGV car components incompatible communications systems jitters, Material Handling errors, and central management system to monitor the information is not comprehensive and so on. So how the circulatory system optimization and design also put on the agenda. Research done for the content of this work the following three aspects:  (1) Electrical aspects of proposed RFID and AGV design and system configuration, respectively, from the integrated approach, the reader selection, the electronic tag selection, antenna configuration, etc. AGV describes RFID and integrated systems. Improved technology after the scan code than the original barcode scan code technology in the work efficiency, scan code error rate significantly improved above.  (2) Proposed a scheme in communication systems, to achieve communication between the between the PLC and other control devices, not only can enhance the PLC control, while allowing the computer system means effective management and efficient data processing systems, greatly improving degree of automation equipment for the realization of factory automation, intelligent provide technical support. (3) computer-related design AGV central management system, preparation of system used language is based on the open source programming language TCL, establish arithmetic and logic to customize the display screen and SCADA (SCADA) system, a fundamental solution to the AGV manage difficult problem car, to monitor AGV vehicles provide a safe, stable and efficient protection. Keywords: AGV, RFID, Central control system, Wireless network communications 目 录 I摘 要 IIAbstract III目 录 6第1章 绪论 61.1 引言 71.2 国内外研究概况与趋势 71.2.1 国外AGV研究概况与趋势 81.2.2 国内AGV研究概况与趋势 81.3 AGV关键技术 81.3.1 导航技术 121.3.2 AGV的定位技术 121.3.3 AGV的导引 131.4 AGV适用性 131.4.1 物料搬运 131.4.2 柔性装配线、加工线 141.4.3 特殊场合用 141.5 课题来源及研究意义 141.6 论文研究内容及布局 16第2章 AGV小车控制系统 162.1 AGV小车（单台） 162.2 AGV的外观及人机接口设计 172.2 PLC控制系统 172.2.1 PLC 工作原理 182.2.2 PLC输入/输出设计 192.3工位定位控制原理 202.4 本章小结 21第3章 循环系统中的电气优化 213.1 AGV循环系统 223.2 RFID与条形码的区别 233.3 RFID技术 233.4 RFID安装位置说明 243.5 RFID和AGV集成系统设计 253.6 RFID和AGV集成系统设计实现 273.7 集成系统实现图示 273.8 实验结果 293.9 本章小结 30第4章 循环系统中通信系统优化 304.1通信系统组成 314.2 PLC无线网络通信研究 314.2.1 PC 与 PLC 通信的数据命令格式 324.2.2 上位链接通信协议 334.2.3 PLC数据传输协议及程序编写 344.3项目方案 344.3.1 项目原方案 344.3.2 项目改进方案 354.4实验步骤 394.5 实验结果 404.6 本章小结 41第5章 循环系统中管理系统设计 415.1 AGV中央管理系统 415.2 中央管理系统的组成 425.3 循环管理系统设计 425.3.1设计原理 425.3.2中央管理系统配置 455.3.3 TCL脚本程序 475.3.4 中央管理系统演示效果 485.4 本章小结 49第6章 总结与展望 496.1 全文总结 496.2 展望 50参考文献 53致 谢 第1章 绪论 1.1 引言 AGV，也就是自动控制型小车，它是一类依靠电池发动，装备有非连接式导向设备与自动搜索地址体系的无人控制完全自动化的工作设备。它有以下几点主要特征：具备小车程序、开启选择设备、安全保障和多种荷载方式，并且能够在工控系统的管理下，按照既定的指示进行工作，自动按照规定好的路线行驶，到达目的地之后，开始进行各种的搬运工作。AGV体系的相关技术手段与产品类型已经发展成为生产流水线、配置操作线、存储系统化的关键设施与技术保障[1]。 近些年来，各大企业都在研发创新各种全新的AGV 小车，AGV 的科学技术逐渐得到完善和进步，进而使得高效、安全、自动的生产流水线，自动化水平很高的物流分配体系发展成为现实，从而大大提升了工厂自动化的水平以及制造加工的综合效率。 新世纪以来，人们越来越关注现代化的制造速率，对各大生产流水线工作、物流分配的技术要求也在不断提升。在种类很多的产品综合制造流水线工作、提高生产总量、组合生产流水线等角度，AGV的崛起和进步很大，和其有关的各类应用也得到了社会的认可和应用，这不单单是高效化工业式发展运营的实际要求，更主要是由于AGV 自身所特有的属性所决定的[2]。研究资料显示：在生产制造的整个流程里，只有远远低于5％的时间是用在产品加工和生产中，其余的95％都是用在了商品的存储、运载以及等待停留中。在西方很多国家中，直接人工的费用占制造总费用的比重还不到9％，同时上述比重还在进一步降低，然而，商品的存储、运载所消耗费用的比重却占据了制造总费用比重四成以上。因此，目前全球所有工业国都在把提高物流水平、减少物流费用当作公司在市场竞争里存活盈利的重要法宝，为了进一步达到高效化的制造加工要求，物流储运正在一步步朝向高效化，安全化以及智能化的角度进步。AGV小车不单单能够对外界条件的适应性强、安全性好，同时还能够完成制造与运输作用的现代化与智能化，在世界领先的制造加工企业中都得到了广泛的应用[3]。 本文所研究的循环系统中所涉及的方面众多，我们这里主要从电气，通信，计算机这三个方面优化和设计，通过优化与设计大大提高了工作效率，降低人工成本。逐渐完成智能化、系统化与现代化。 循环系统中的电气优化，主要从RFID与AGV集成系统设计与实现方面着手对循环系统优化。 循环系统中通信系统的优化，主要研究无线通讯设备如何放置才能使信号强度最优，最稳定，通过实验得出最佳位置。最后把结论全面推广实行，使其被大众广泛使用。 循环系统中的管理系统设计，解决了多量AGV小车难以管理，导致循环系统工作效率较低的问题，提升物流工作的现代化，系统化水平，为今早的完成彻底的现代化，系统化，奠定良好的基础准备。 1.2 国内外研究概况与趋势 1950年之后，国外著名电器公司巴雷特集团，退出了全球首个使用磁条电磁感应方式的以定位跟踪为目的的全自动工作车。二十世纪七十年代后期，具有运载物料功能的AGV在当时发达的欧洲投入生产并被成功引入美国。在二十世纪八十年代初，AGV的应用领域不断扩大并且工作条件也变得多种多样[4]。二十一世纪以来，多种全新模式的AGV被广泛应用于各种行业中。 1.2.1 国外AGV研究概况与趋势 在国外,AGV技术的应用主要有如下两类： 第一类就是完全自动化，通常都是西方发达国家，上述技术力求实现AGV的完全自动化，几乎没有人工的参与，途径方案与制造流程比较简单，几乎可以满足各种产品输送条件[5]。上述类别的AGV作用较为繁多，技术方面也较为成熟领先，与此同时，为了进一步完成整体化的设计需求，减少制造投入费用。推出本行业的相关规范，展开批量化、模块化生产加工的。西方发达国家的AGV设计中，放弃了对产品包装方面的苛刻要求，运用大组件安装的形式展开规模化生产加工。系列产品的覆盖面广：种类多样的行驶方式，牵引模式会议及载荷体系，上述类别的AGV商品的载荷总量能够从六十公斤到六十五吨左右。尽管这样做，由于技术和功能的受限，这类AGV的售价依然没有明显下降。这类产品在国内仅有的很少一部分的企业可以制造，但是产品的功能和国外的比较起来还是存在一定的差距的[6]。 第二类是实用型的AGV方式——通常也被称之为AGC，更为亲切合理，基本上都是日本生产加工的，上述方式是以实用、方便、快捷为设计目的，尽可能的让使用者在最短时间之内收回前期投资费用，上述AGV方式被广泛使用在日本与台湾区域的生产车间中，从运用总量方面分析，日本公司制造的AGV产品基本上都是这一类。这种产品主要应用在单一的加工条件（既定的路线，系统的顺序），AGC只是简单的产品进行传送工作，并不体现出AGC对产品的储存作用，在牵引方面，主要都是使用十分方便的磁带牵引模式。因为日本的生产加工行业比较先进，AGC加工行业可以为其装配上非常方便的系统模块，令AGC的费用最大程度的减少，这也促进了AGC技术的快速发展和进步[7]。 1.2.2 国内AGV研究概况与趋势 我国的AGV技术研究及应用开始的比欧美国家要晚一些。1976年，三轮式AGV在我国运输设备研究所研发成功，之后，使用在系统化储存室里的AGV是由首都机械制造研究院研发成功，1992年，生产流水线首次运用国产AGV。我国生产AGV比较知名的企业有：云南昆船有限公司和上海卓有限公司。国内生产加工的AGV通常划分为如下两类：装配型和搬运型。国内公司生产的AGV在功能实现方面还是和欧美AGV存在巨大差距的。为了更好的达到国际水平追赶欧美国家，合肥井松自动化公司已经成功自主的研发了第一代激光导航叉取式AGV，同时后叉式AGV也在加紧研发[8]。 1.3 AGV关键技术 之前，有世界知名学者对AGV控制体系迫切需要解决的问题，打了个十分贴切的比喻：Where am I?（我在哪里？）Where am I going?（我要去哪里？）How can I get there?（我怎么去？），那么这三个问题指的就是：AGV的导航（Navigation），AGV的路径规划（Layout designing），AGV的导引控制（Guidance）。另外还有一些关键技术例如：移栽技术，电池技术，智能化，以及避障技术[9]。 1.3.1 导航技术 AGV小车的控制技术已经慢慢成熟起来，其导引技术俨然已成为AGV小车是否能够更好的适应复杂、恶劣工作环境的关键技术。 表1.1 牵引技术主要内容 类别 根据牵引数据的来源 根据牵引线路的方式 牵引方式 外导式 内导式 有线式 无线式 电磁导引 坐标导引 电磁线路 超声波导引 牵引方法 激光/红外线导引 自主导航 色带线路 坐标识别 光学导引 网格线路 惯性导引 根据AGV小车牵引信号的来源方式划分，牵引方式可以划分为外导式与内导式两类。前者指的是在自动牵引车运行轨道上安装导引信号设备（例如具有变频感应作用的导线、色带以及胶带等），由于装置在AGV中的感应设备使用实时检测牵引数据信号（例如周期、温度、电流等），再把收集到数据信号经过处理运算之后，指挥自动牵引车按照预先设定好的路线工作。后者指的是在自动牵引车上安装好预定路线坐标，在自动牵引车工作的时候，及时检测AGV小车的具体位置并和初始设定数值对比，进而改变调整AGV小车的工作方式，也就是运用坐标定位的手段，所以后种导引模式也经常被称之为参考定位法。除此之外，根据AGV牵引路线的多种方式，牵引模式又被划分为两类：有线方式和无线方式[10]。如上表1.1所示。 （1） 直接坐标导引技术（Coordinate Guidance) 使用定位板块把AGV小车运行的范围区分为多个小范围，对每一个小范围的计数工作进行牵引，通常是光电式（把每个小范围划分为两类颜色，使用光电设备计件）与电磁式（把每个小范围使用金属块划分开，使用电磁感应设备计件）两类模式，优势在于路线更改方便，牵引安全性很好，对周围环境要求不高[11]。缺点在于路面检测、配置等处理工作众多，牵引作业的准确性与精度不高，此外，不能在条件差的路面中工作。 （2） 电磁导引(Electromagnetic Guidance) 电磁导引目前在很多体系中都有广泛的应用，它的基本工作原理是将金属线预先安装到AGV小车前进的路线中，与此同时，负载牵引频率到金属线中，使用辨别牵引频率进而完成对AGV的牵引工作。其优势在于牵引模式较为隐蔽，不容易被破坏，牵引工作原理对比来说，较为简单安全，控制管理与数据通信及时有效，对声光等外界的干扰可以不计，投资费用少。缺点在于调整运行路线麻烦，施工复杂难度大。 （3） 磁带导引(Magnetic Tape Guidance) 与电磁导引十分类似，在路面贴磁带取代将金属线安装在行进路线的下方，使用磁感应原理实现导引工作，它具有良好的灵活性和稳定性，调整已经延展路线十分简单，磁带安装迅速而且效果好，但是本方法对路线四周的金属物的干扰较为敏感，同时对磁带的物理破坏十分敏感，所以这项牵引模式最大的问题就是受外界环境影响比较大[12]。 （4） 光学导引(Optical Guidance) 指的是使用预先涂抹油漆或者贴色带在AGV运行的路线上，根据对录像机保存的图像信息展开运算处理进而完成牵引工作，其优势在于灵活性、可操作性对比来说好很多，路面轨迹设定简单而且操作方便，该项牵引模式对色带的破坏与设备老旧十分敏感，同时对周围环境条件要求比较高，而且工作准确性与可靠性不高，难以完成准确定位的工作要求[13]。 （5） 激光导引(Laser Guidance) 激光导引，指的是将激光控制板安置到AGV工作路线的周围，AGV小车使用发射出激光束，同时接收控制板反射的激光束，从而准确定位AGV小车的行驶位置，之后使用一系列的数据计算来实现对AGV小车的牵引。本项牵引模式的优势在于，AGV定位效果好，路线周围没有其他定位设备，运行路线多样，可以使用在各种的实际工作条件下。它是目前外国大部分AGV生产厂家优先选择的先进导引方式，但是由于核心技术掌握在个别少数公司的手里，我国还没有这方面完整的民用技术[14]。 （6） 惯性导引(Interial Guidance) 惯性导航，指的是把陀螺仪装配到AGV小车中，将定位设备安置都工作区的路面上，AGV基本上是通过运算陀螺仪收集到的数据信号来定位自身的方位和朝向，进而完成导引。这项技术手段最早被应用在军方，其基本特征就是技术手段较为成熟，导航精度很好，适应性很强，重组与容和都十分简单，在多个领域都被广泛应用，欧美很多的AGV制造厂商都开始使用该项牵引模式。它的最大问题就是前期生产费高，而且其工作的准确性与安全性都是由陀螺仪的生产质量和工作时间直接影响的[15]。 （7） 图像识别导引(Image Recognition Guide) 对AGV小车工作的实际条件进行实时记录和辨别，完成AGV小车的自动运行工作，这项牵引方式具有一定的发展实力，截至目前，本项工作方式已经被几个欧美发达国家采取了军方垄断，将本项技术手段使用在民用设备中还依然停留在研究阶段，至今，使用该项导航手段的民用性AGV还没有推出[16]。 （8） GPS（全球定位系统）导引(GPS(Global Positioning System) Navigation) 对于非固定道路体系里的操控对象，通常都是在追踪与制导的时候使用卫星来实现的，就目前情况来看，这项技术手段还不够成熟，需要进一步完善改进，一般都是用在户外远距离的追踪与制导，其准确性是由卫星在高空中的准确性与数目决定的，以及控制对象周边的环境等因素。 对全球多个AGV企业的主要AGV产品所使用的牵引方式的调研数据结果可知，电磁感应牵引、惯性牵引、光学检测牵引、地点预定牵引、检测牵引依次所占据的比重是32.2%、27.9%、16.9%、13.8%与7.69%。电磁感应牵引方式的使用最为广泛，这表明电磁感应方面的专业手段已经十分成熟。但是设备视觉牵引方式的使用不是很多，这表明该项牵引技术有待进一步的研究。另外，我国自主导引技术仍然处在科研攻坚阶段，还有许多技术问题急需解决[17]。 牵引方式是AGV的“眼睛”，因此，根据上文中的论证，笔者总结出多种常见的引导模式的特点，如下表1.2所示。 表1.2几种常用的导引模式对比 导引模式 投入费用 检修费用 灵活度 抗干扰 准确性 成熟度 调整地图 电磁导引 高 低 无 差 低 成熟 困难 磁带导引 高 中 无 中 低 成熟 困难 光学导引 低 高 高 中 低 成熟 困难 激光导引 高 低 高 高 高 成熟 容易 惯性导引 高 低 高 高 高 成熟 容易 视觉导引 低 低 高 差 低 不成熟 容易 GPS导引 低 低 高 差 中 成熟 容易 导引技术的不断进步、发展，更多的AGV小车也开始把多传感器信息融合技术和复合导引技术引入。在未来，GPS导引，视觉导引，激光导引和复合导引技术将是AGV导引下一步科研的重点和应用的宠儿。针对本文中的项目使用电磁牵引模式。 本文根据成本，性价比，技术成熟度等方面的考虑，决定选用电磁导引方式。 1.3.2 AGV的定位技术 AGV理论的关键就是定位和导航，这也是AGV技术手段不断发展前进的推动力。定位是即通过定位传感器来感知信息，再结合有效的算法，估算出装置在现场布局中的位姿。具体来说就是可以控制AGV在路径中的位置，定位是AGV导航中最基本的环节，只有准确掌握AGV的实时位置信息，才能在分配任务时做出最优方案[18]。根据感应设备可以接收到的数据类别，主要有地标定位、经纬定位以及全球定位等。在地标定位中，RFID定位、视觉定位和激光定位是较为常见的、比较先进的技术；经纬定位中具备十分独立完善的定位作用，但是必须定期对累积附加的各种定位误差展开修正工作，从而保证之后定位的精确性；全球定位精度高、地面监控系统庞大，但信号非常弱，受空间、气候、环境影响大，且昂贵。 1.3.3 AGV的导引 AGV的导引工作是按照AGV定位所获得的具体位置数据，根据GV的方式所供应的理论值推算出AGV的具体值，也就是推算出AGV必须的转速与转动角，这也是AGV操控手段的核心[19]。AGV的导引控制就是AGV轨迹跟踪。这对与电磁以及磁带等有线式导引来说，没有很多的冲突问题，但是对于激光以及惯性等无线式引导来说，却是困难重重的。 图1.1 AGV运行的路径轨迹 AGV的路线 计划 项目进度计划表范例计划下载计划下载计划下载课程教学计划下载 是按照AGV工作的具体条件制定出AGV工作的道路示意图1.1 AGV工作的道路轨迹，AGV设备根据地面操控体系指示的道路是一种自动运行模式[20]。AGV的牵引操控模式就是处理段表指示之后AGV的参照点，怎样沿着固定路线运行，通常要求完成直线式或者曲线式的牵引操控。针对不同运行模式的AGV，因为它的理论模型不一致，与之对应的牵引操控运算方法也是不一致的。这里简单讨论SD（Steer Driving）型AGV的导引算法:操控目的就是AGV的参照点，主要在于令AGV可以顺利地按照规定好的路线运行。对于SD类型的AGV分析，能够操控的仅有AGV轮轴的转速与角度，使用模型分析：参照点的行动路线仅与前轮的旋转角度有关系，因此，想要完成对参照点路线定位的操控，本质上就是实现对前轮旋转角度的监控。在实际的设计思路里，使用一类“定位牵引模式”，也就是在AGV的行动路线上的参照点，一直监控路线上的模拟控制点，上述的模拟控制点AGV永远赶超不了，但又一直位于AGV前方不远的位置；AGV行进的方向一直朝向模拟控制点，使用上述规律性的调整工作，就能够令AGV小车按照规定的路线向前行驶，并且产生很小的误差[21]。 1.4 AGV适用性 AGV应用范围广泛，大致可以分为物料搬运，柔性装配线、加工线，特殊场合使用等几个方面。 1.4.1 物料搬运 在当代物料搬运的时候，在搬用工人和运输设备的总费用与运用AGV小车的费用大体相同或者更少的时候，AGV的社会认同程度就会逐渐的提高。由于发达国家的人力费用较高，因此，AGV的应用就十分广泛，大量使用在各类自动化生产厂中[22]。大量用于以下几个方面：化工的原料及成品；仪器仪表行业的元器件；印刷出版业的纸张；电子工业的芯片、计算机；食品工业的罐头、饮料；纺织工业的棉纱、布匹；汽车工业的零部件；金融系统的纸币、硬币、黄金；药品制造业的原料、成药；国防安全里的装配、军用产品等的运输工作。 1.4.2 柔性装配线、加工线 过去常用的加工流水线都是使用一根连续的运送装置构成，短的有几米长，长的可以达到几千米，例如车辆连接线、发动机安装线等。存在许多突出问题：①所有工序之间必须实现节奏一致，不然就会由于其中某一工序的问题而耽搁了整条加工流水线的工作，例如缺少原料、废品废物以及各类突发状况等。②厂房的空间必须大、长、高（方便大型的行车工作），因而土建投资费用很大。③连续的加工流水线间断了各种通道，致使供应线路过长，人与车辆通往麻烦。④连续的加工流水线必须使用各种设备，前期投资费用很大。⑤刚性加工流水线可以使原来能够同时开展的生产工作失去可能。这些问题不解决，必然导致生产进度缓慢，生产效率低下[23]。 AGV使用以来，不单单可以作为自动工作设备来运用，还可以被作为是一个个随时随地移动的工作平台，它不仅可以单独自动地工作，还可以人工的组合排列在一起工作，之间没有空间距离，但又可以发挥实时调整作用。广泛应用在：车辆连接线，发动机配置线、车床生产线以及家用电器制造线等[24]。 1.4.3 特殊场合用 AGV自动运输的特色在于，不单单只为了降低工人的劳动量，更关键在于处理解决了很多不适合人工操作或者工作条件比较恶劣等实际问题[25]。避免工人在其中产生的安全隐患。主要用于：核物质、危险品（有毒类物质、腐蚀性物质、易燃物品）等。 1.5 课题来源及研究意义 本课题是来源于机电研究设计院的项目《东风日产郑州工厂总装内饰线KIT装置》，重点研究设计AGV的中央管理系统，该项目已经成功运用于郑州日产乘用车总装车间生产线。 研究意义： RFID和AGV集成系统设计使得循环系统货物运输更加精确，避免出现运输货物出错，不仅提高工作效率,同时也减轻工作人员的负担。通信方面提高信号接收强度，确保信息实时交换，保证AGV小车的正常运行。设计AGV中央管理系统可以使工作车间效率变得更高，使得小车更容易管理，方便维修，通过远程监控实时掌握AGV动态，减少人力资源的浪费。整个循环系统的优化设计使得循环系统更加高效，便捷，自动化，智能化。 1.6 论文研究内容及布局 本文主要研究设计AGV所需的电气原件，构建循环系统需要的其他设备。然后设计AGV与RDID集成系统，进而优化循环系统中的通信系统，使其信号强度最优，最稳定。着重研究设计AGV中央管理系统，通过工具命令语言(TCL)编写程序构建了一个管理系统，使系统内AGV的运行情况，故障情况，小车电量以及运行的大概位置反映在中央管理系统的监控机界面上，实现系统内小车从物料装配区—工位—物料装配区的无人化操作。论文布局如下： 第一章:绪论对AGV的概念，AGV的国内外研究概况及趋势，AGV技术，以及AGV的实用性做出了一定的说明。同时对本次研究的出发点与研究意义进行详细的论述。 第二章：对循环系统的组成部分 AGV小车所需要的电器元件做了简单的介绍，主要研究AGV控制中心PLC控制系统以及工位定位控制系统。 第三章： 在电气专业角度，提出了RFID与AGV的构思模式和综合方案，依次从合成模式，阅览器型号，标签定位，无线装置等多个角度论述了RFID与AGV的合成体系。 第四章：通信系统方面提出一种方案，实现PLC 之间及其它控制装置之间的通讯，不仅可以提升PLC控制能力，同时便于计算机对系统装置的有效管理和对系统数据的有效处理，大大提高设备自动化程度，为完成生产制造厂的现代化、自动化、信息化供应相关的技术保障。 第五章: 计算机方面设计AGV中央管理系统，编写系统所用的语言是基于开放性源编程语言TCL，建立运算和逻辑来自定义显示画面和SCADA (数据采集与监控系统)系统。 第六章:对循环体系的合理化工作进行汇总，同时对本课题之后的研究工作进行展望。 第2章 AGV小车控制系统 AGV循环系统是由每台AGV小车组成的，每台AGV小车又是由不同的零部件组成的。本章我们首先研究小车配件，然后研究小车的控制系统中最重的PLC控制系统，最后研究工位定位系统。 2.1 AGV小车（单台） 电气元件选型主要涉及到控制PLC，显示界面，操作按钮，障碍物扫描器，扬声器，警示灯，走形感应器，光通讯传感器，走形马达[27]。 表2.1 AGV共通件规格及品牌 标号 部件 规格指标 单位 数目 1 控制PLC CPU224 个 1 2 显示界面 TD400C 台 1 3 车架 金属框架，烤漆 个 1 4 操作按钮 个 4 5 障碍物扫描器 PX-22+耳朵光电 个 1 6 扬声器 音乐可换 个 1 7 警示灯 DH52RX-UDS-2BRYG 个 1 8 走形感应器 个 1 9 光通讯传感器 DMS-HA1-V 个 1 10 走形马达 BLK5100 个 2 2.2 AGV的外观及人机接口设计 根据AGV的功能要求和实际应用环境的考虑，设计为潜伏式AGV，采用潜伏式结构AGV的优点是：车体占用空间小，可在各集配区域的料架下方行走，有效的节省生产线装配区空间[28]。AGV的人机接口装置在小车前部面板，安装有启动/停止、异常复位、急停按钮，行驶状态指示灯、信息显示屏及电量表。开启/终止、急刹车按键都是体系用作正常启闭与紧急刹车的，停止按键使用 AGV 的控制进行停车，按下停止键之后能够使AGV普通停止，不需要切断工作电源，紧急刹车按键用在突发事件中，快速切断 AGV 的工作，当紧急停车按钮按下后，AGV 切断一切设备的动力供给，启动制动器并报警，直到排除紧急停车原因且按下启动按钮之后 AGV才重新运行[29]。复位按键是针对产生意外故障之后的复位作用。人机界面的信息显示屏可以对AGV运行状态和故障信息进行实时的监视，操作人员可以根据显示信息实时掌控AGV小车的状态。实物图如图2.1所示： 图2.1 自动AGV小车的示意图 2.2 PLC控制系统 2.2.1 PLC 工作原理 根据《可编程序管理设备规范》里，把PLC定义作：PLC是一类能够编程代码的储存设备，可以使用在工业管理中，具备数据处理作用的工作体系。PLC和PC机具备相似的构成方式，都是由工作电源、中央管理设备（CPU）、储存设备体系、传输端口、通讯板块以及系统功能板块构成。内部使用可以编程代码的储存设备，具备数据处理作用、程序编码作用、通讯作用、逻辑管理作用等等，运转能力很强，使用范围也十分广泛[30]。 PLC是根据重复扫描的基本原理，其运作流程通常被划分为如下三个步骤：刷新时期、使用者程序运行以及传输刷新结果[31]。在刷新时期里，PLC使用依次扫描的模式处理传输的信号资料，传输时期进展完之后，就开始进行使用者程序，对系统图组成的管理路线展开逻辑处理，且扫描按照先左后右、先上后下的顺序。当使用者编程读取完之后，PLC就展开传输更新，按照录入I/范围之内所有的信号资料，统计得出最终数据资料，并开启外部设备，完整整个逻辑管理工作。完整的执行一次工作过程所需要的时间被称为扫描周期，三个阶段工作过程如图2.2所示。 图2.2 PLC三个阶段的工作过程 2.2.2 PLC输入/输出设计 PLC输入单元主要由人机界面控制按钮、导引及避障检测装置、电机控制器部分输出、接近开关等，输出端口的连接主要包括故障指示灯报警装置、电机控制器的输出部分等[32]。PLC输入/输出结构框图如图2.3所示，PLC传输端口连接示意图如下图2.4所示。 图2.3 PLC传输系统示意图 图2.4 PLC输入/输出端口接线图 2.3工位定位控制原理 在汽车装配车间生产线上，AGV需完成将装配工件的料车从集料区和多个特定的工位间的移载，并在弯道和直线路径调整不同的速度，确保AGV小车安全平稳运行，故AGV小车需具备识别工位功能，并完成对应的启动或停止、速度调整、牵引、装卸等动作。故站点工位识别技术是实现AGV的精确定位和有效调度管理的重要保障[33] 。 截至目前，在装配车间中很多都使用地标装配区域点磁条的模式，在工作路径的右边加设了和工作轨道相互垂直排布的、具有一定间隔距离的磁条，磁条的不同组合信息用来区分站点位置，用来实现AGV的定位控制[34]。站点传感器感应这些不同磁力信号的信息，可以进行相应动作。根据现场的实际情况，路径明确，各工位位置固定，以及规划出何处可以高速行走加快效率，何处需要低速慢行，何处需要停止装卸货物等信息，所以站点传感器只需通过识别地面上已铺设好的不同顺序的三条磁条实现对小车加速、减速、停止等状态的控制[35]。 为了防止磁场干扰，磁条距离不易过近，一般设定为30-40mm为最佳，且粘贴方向垂直于导航磁条方向。在具体工作里，AGV小车的两端都装配有位置感应设备，可以检测并且感应到100gauss之下的磁场，表示出南极和北极。按照磁条的多种分布方式，划分不同的工作点从而实现不同的管理。如下图2.5所示就是本课题中AGV磁条工作原理图[36]。 图2.5 AGV磁条定位示意图 然而这种传统的定位方式使得AGV小车在运行的过程中是完全靠地标来改变车体运行状态的，在实际应用中发现这种定位方式也存在一些缺陷，比如定位磁条一般粘贴在导引运行区域的外部，容易造成人为的机械损伤；当定位站点较多时，实现起来较复杂等[37]。 2.4 本章小结 本章主要从循环系统中单独一台AGV小车切入，阐述了组成一台AGV所需要的零部件，重点研究AGV小车的主控制系统PLC的工作原理以及工位定位原理。为实现AGV的精确定位和有效调度管理提供了重要保障 。 第3章 循环系统中的电气优化 在循环系统中经常以为某个工件送错位置而影响工作效率，进而影响工作进度，甚至导致下面工作无法进行，这一切的源头是人工扫描工件信息错误（条形码扫描），虽然说人具有很高的能动性，但是恰恰是这样特性，也导致了出错几率更高，这一章主要从电气方面进行优化，设计研究RFID和AGV的集成系统，通过自动读取方式，降低扫描出错率，提高工作效率，使AGV小车更好的适应循环系统中的工作[38]。 3.1 AGV循环系统 如图3.1所示中三条线所围成的区域是三个循环系统，每个循环系统都包括物料装配区，自动充电设备，以B区为例，下图3.1里白色的部件就是工作中的AGV，AGV使用其装配有的通讯设备和体系管理电脑进行数据传递，汇报其工作情况和运行方位，同时接收各种工作指示。当接收到货物搬运指令后，AGV到达装载货物区域，AGV从物料装配区由工人把所需要的工件配齐，然后按下AGV上的绿色放行按钮，AGV开始匀速行驶，当AGV运行到安装在工位上的定位传感器时，触发定位传感器，AGV自动执行停止动作停下来，这时工位上的工人把所需要的零件取下来，然后按下绿色放行按钮，AGV继续向前匀速行驶，AGV自动运行到下一个工位，依次重复上述动作，直到最后一个工位的工人把零件取下来后，按下绿色放行按钮，AGV自动返回物料装配区，物料配置部门工人再次配置物料，进行二次循环工作。当AGV电量低时，由中央管理系统发出指令，AGV更换备用路线去充电区充电，充电完成后继续返回物料装配区进行工件运送[39]。 图3.1 循环系统示意图 3.2 RFID与条形码的区别 条形码和RFID方式的不同主要在于：读取数量，读取施行，信息容量，二次使用性，读写水平，可靠性，高速读取能力，正确性，抗干扰能力几个方面有显著差别[40]，如表3.1所示。 表 3.1条形码和RFID方式检测结果的不同 传统条形码 RFID技术 读取数量 一个 多个 读取形式 接触式 非接触式 信息容量 容量小，约1-100ytes 容量大，约128-8k Bytes 二次使用性 不能二次使用 能够二次使用 读写能力 只读 可读可写 安全性 低 高 读取水平 运动中一般速度读取 能够高速读取数据信息 正确率 人工操作，正确率不高 机器自动工作，错误率很小 抗外界干扰水平 低（污染和破损都不能读取） 高（受外界条件作用小） 通过表3.1从各个方面的比较可以清楚地看到RFID与传统的条形码之间存在着明显的优劣，容量、安全方面RFID高于传统的扫描条形码。工作速率也比过去常用的条形码扫描方式高得多。所以接下来我们将进行循环系统中针对AGV小车的读取方式优化，采用RDID方式读取，并设计RFID和AGV的集成系统。 3.3 RFID技术 从基本原理方面分析，RFID可以说是一种条码，条码技术指的是把已编码完善的条形码粘附在目标物质上，并且运用专门的扫描设备使用光信号把数据资料由条形磁转到读写设备中；RFID则是利用专门的RFID读写设备以及特别的能够粘附在目标物质上的标签，使用频率数据把数据资料由RFID标签转到RFID读写设备中[41]。 从结构方面来说，RFID是一类操作十分容易的无线体系，仅有两个控制器件，本体系最早应用在监控、管理与定位物品中。体系使用一个询问设备与多个应答设备构成。 在刚开始的技术方面，应答设备指的是可以传送数据回复数据的电子装置，近十年来，因为射频技术手段的快速崛起和发展，应答设备开始有了全新的定义，又被称之为智能标签。RFID标签的阅读设备是使用天线和标签开展无线通讯工作的，能够完成对标签数据码以及内存信息的读写工作。RFID技术能够辨别出各种物体和标签，工作效率很高[42]。 在今后，我国互联网校企认为，RFID技术的崛起和进步对互联网方面的发展具有十分关键的作用。 3.4 RFID安装位置说明 RFID读卡设备被安置在AGV中，它的正前方是小车的运行方向，RFID阅读设备安置在AGV的底部，和路面距离大约是五公分。这样以来，就能够快速读取录入标签的数据，如下图3.2所示，相关的模块名称详见下表3.3。 图 3.2 安装位置图 表 3.2 安装位置图说明 编号 模块名称 编号 模块名称 1 控制设备和电源模块 7 驱动轮轴（2个） 2 RFID读卡设备 8 无线信号传送与模块天线 3 直流减速电机（2个） 9 万向轮 4 无线信号传送与录入模块 10 测速模块 5 感应设备 11 电子罗盘 6 光电传感器模块（2个） 3.5 RFID和AGV集成系统设计 1) RFID和AGV集成系统设想工作流程：进入物流分配作业的物品都贴有特定的电子标签，当物品通过仓库口的阅读设备的时候，电子标签的数据资料将会被读取录入，阅读设备把录入的物品数据资料传送给物流配送公司的操作体系，操作体系按照物品数据资料给物品安排位置，并迅速把数据资料传送给RFID与AGV合成体系，AGV从准备状态运行到物品等待处，使用车身带有的RFID阅读设备获取物品数据资料，并按照系统提示把物品运输到目标位置。当AGV运行至规定位置之后，车身带有的RFID阅读设置后者货品数据资料，在和体系传送的指示对比之后，确认无误把物品摆放到位。根据上述工作流程，本体系的工作原理如上。 2) RFID和AGV集成系统预计实现的效益：由于AGV自身的柔性型，以及RFID手段在数据收集领域的优势，本次合成体系计划为物流分配公司在节约人力资源，提高货物数据的读取水平，减少工作量等方面发挥出重要的作用。 3) RDIF和AGV集成系统的设计思想：在对RFID方式以及AGV的论述之后，我们能够获得如下的总结。RFID能够完成目标物品的数据资料读取工作，这就是RFID方式供应的一类认识物品的全新形式，这类形式就像人类的眼睛。AGV的“眼睛”是安置在小车下部的传感装置，这类感应装置只能感应之前设置好的路线，从而为AGV供应形式的依据。然而AGV对物品是没有认识的，也可以说它只能被动的接受物品，不能自动的读取数据。综上所述，如果把RFID方式加入到AGV中，这个思路将给AGV添加全新的工作模式，为AGV自动获取物品数据资料供应了技术支持。而这样带来的好出也显而易见。例如，在叉车中驾驶员的任务是驾驶车辆把物品运送到目的地，之后必须依靠人工来获取物品的数据资料，如果这种的方式被上文中论述到的RFID与AGV的合成体系代替，不仅具有了叉车的作用，还可以大大降低人力成本，同时还为工作环境创造了更大的灵活性。 4) RFID和AGV集成系统实现条件： AGV的核心就是控制系统。通常情况下，管理体系存在于工控式系统中，或者在单片机中。这就为两者的实现提供了客观条件。在此，把RFID阅读设备安置在AGV车中，同时把阅读设备的接口与AGV管理体系的接口相互连接起来，就完成了RFID与AGV之间的通信工作，RFID录入的标签数据使用接口传送到AGV管理体系，管理体系接收处理数据之后，根据任务计划完成对应的系统功能。 3.6 RFID和AGV集成系统设计实现 根据上文所述的设计方案与实际情况，在下文中笔者主要通过功能要求、系统配置、标签选型以及频率选用四个方面完成对本次合成体系的设计工作。 1) 功能需求 本次合成体系的使用范围是物流分配公司。物流分布公司负责物流分配与项目管理的工作。物流分配也就是各类物品的分配流动，物品要流动就必须进行搬运与装载作业。因此本次合成体系实现的首个功能就是完成物品的搬运与装载作业。在此所说的管理指的是物流分配公司货物的分配工作。要开始货物分配工作的基础就是对货物的信息资料进行录入采集工作。因此，本次合成体系的次要任务就是完成数据资料的收集录入工作。 2) 系统配置 按照上文中描述的两个基本功能要求，开始本合成体系的配置工作。第一步需要完成搬运与装载的工作，第二步是完成数据资料的收集工作。为了完成本项工作，必须开始标签选择，阅读设备配置以及通信方式设计。 标签选型及配置 因为物流分发中心必须登记录入很多的物品数据，因此在标签选择的时候，首先需要考虑成本问题，完成的困难系数。这里使用的标签都是被动式标签。主要粘贴在以下几个地方。第一，本合成体系要完成对物品的信息收集，因此第一类标签必须粘在物品上。这里需要强调的是，上述粘贴的不单单是一般概念上的粘贴作业，还涵盖悬挂以及电子标签等等。第二，必须在托盘中粘附相关的电子标签。最后，在货架中粘附对应的电子标签，如此一来，可以为物品与AGV的定位追踪供应依据和帮助。 a) 阅读器选型及配置 按照上文中所述的本次系统的实际需要，阅读设备基本完成对电子标签的数据收集工作。物流分配部门的数据资料获取主要有两类。一类是阅读设备录入，另一类是上文所述的RFID与AGV合成体系的录入。在库房的入口位置使用前者，前者需要大功率，广泛读取作业的阅读设备。而后者只需要一般工业级别的阅读设备就可以，这种阅读设备必须安置在AGV车中。 b) 集成系统工作频率选择 在本系统中，设备的工作频率依据RFID体系的运行频率来制定。按照上文中所描述的使用了被动式的数据标签，但被动式标签通常划分为低频、高频与超高频三类。上述的低频、高频以及超高频正是体系的运行频率。结合各种成本问题，完成的困难系数以及RFID阅读设备的安置地点与录入点必须小于一米，所以在本文中，使用的是13.56MHz工作频率的被动式标签，会因此，本次收据收集设备使用的工作频率是13.56MHz。 c) RFID阅读设备与RFID电子标签的选择 通过电子标签的摆放位置我们能够得知，AGV中的阅读设备主要用于读取录入前方电子标签的信息。因此，在本文中，集成体系里的读取设备的天线安装在AGV小车的正前端。按照读取距离规定，必须小于一米，因此在AGV正应对货物的时候，可以准确无误的获得前方电子标签的数据资料。 3.7 集成系统实现图示 如下图3.3所示，RFID阅读设备的接口与AGV关系体系的接口开始通信工作，这样一来，使用阅读设备收集到的信息就可以使用对应的通信规定传输到AGV操作体系中，而管理体系又把信息传送到上位机开始分析处理，这样就实现了AGV和RFID系统集成。 图3.3 系统集成原理图 如下图3.4所示，RFID与AGV综合体系能够在同时完成上文中论述的物流管理部门的两项基本工作要求：搬运装卸和信息采集。 图3.4 综合体系的工作示意图 3.8 实验结果 下面我们用安装传统扫描条形码的方式的AGV小车和安装RFID与AGV集成系统的AGV小车，同时运行1笔数据，10笔数据，100笔数据，200比数据进行比较。检测两位工作方式的效率，实验结果统计如下图3.5所示。然后用大量数据测试两种方案的扫码出错率，仿真结果如图3.6。 图3.5 原扫码技术与改进后扫码技术完成时间对比 图3.6 原扫码技术与改进后扫码技术出错率对比 通过仿真结果看来，RFID与AGV集成系统扫描物料时间远远少于传统的条形码扫描方式，出错率也大大的降低了。RFID和AGV综合体系的工作速率比扫描条形码的工作方式小很多。 3.9 本章小结 在本章中，笔者针对RFID方式展开了详细的研究论证，对RFID的构成方式也进行了充分的描述。之后依次从预计作用，预计效果，设置方案以及完成途径对RFID与AGV的设置计划与体系方案整理了各种事实参照。最后总结了RFID与AGV的设置计划与体系方案，依次从生成模式，阅览设备型号，标签定位，无线模式等多个角度论述了RFID与AGV综合体系。在本章末尾介绍了本次综合体系的基本构造图与模拟合成图，对本控制体系进行了总结。 第4章 循环系统中通信系统优化 AGV中央控制器是负责控制管理车间中所有AGV小车的装置。通过中央管理系统的监控界面可以清楚地看到AGV小车的实时动态，出现故障，脱轨等报警都会呈现在监控界面下的。中央控制系统是由软硬件构成的，软硬件之间通过无线传输，无线信号的好坏直接影响到系统能否精确、正常的运行，所以如何确保无线硬件信号的稳定良好也成为一个热点[43]。 通信信号的稳定与否直接影响着系统的稳定，信号不稳定影响着信息之间的交换，信息交换不及时，轻则影响工作效率，重则造成安全隐患，本章旨在提高通信信号的强度，确保信号的稳定性[44]。通信系统这一环节的稳定才能使得循环系统正常运行，保障生产安全的同时，确保生产高效。 4.1通信系统组成 通信系统一般都是由AP接线、无线连接管理器与PLC组成，AP接线分布在车间的各个部分，无线连接管理器安置在AGV小车中，和PLC相互连接起来，构成无线连接模式[45]。体系具有高速漫游作用，可以将无线连接管理器与数据信号最强的AP接线迅速连接起来，从而保障控制体系和实际行驶中AGV车辆之间进行安全、有效、高速的通信活动, 如图5.1所示的项目整体架构。 图4.1 项目整体架构图 如下图4.2所示，Webaccess具有API使用COM接口方式。能够解除普通控制软件对体系COM接口的进入权限，系统在开启的时候，不需要连接其他接口端，从而大大节省了系统开启用时。 AP EKI-6311GN接线盒无线连接管理设备EKI-1351可以保障漫游通信安全、 正常、有效地工作下去。模拟连接驱动通信和Webaccess 之间可以完全兼容，确保接口信息资料的高速传递。所有的通信级别的兼容效用，不管是无线通信的漫游调整还是SCADA和模拟接口控制系统的通信连接[46]。 图4.2 项目通讯架构图 4.2 PLC无线网络通信研究 实现PLC 之间及其它控制装置之间的通讯，不仅可以提升PLC控制能力，同时便于计算机对系统装置的有效管理和对系统数据的有效处理，充分提升了装置的自动化水平，为完成工厂的系统化和现代化供应相关的技术保障。要实现PLC通信,必须解决通讯方式、通信接口、通信协议等方面的问题[47]。 4.2.1 PC 与 PLC 通信的数据命令格式 PC 设备与PLC使用 RS-232C接口把上下设备展开物理连接的时候，按照上位设备传送的握手指示开始和PLC信号相互连接，在连接完成之后，进行信号资料的传递工作。双方传送命令和应答数据均以帧为单位来进行。 (1) 命令帧格式： 起始位 节点号 命令码 正文 验证码 终止符 起始符：运用@图标来表明所有指示的开始。 节点号：管理网络体系中的 PLC节点位置 命令码：表现必须进行录入 PLC储存设备单元的地点，一般占据两字符空间。 正文：设置所要读写 PLC的有关位置参数。 校验码：制定两字符存储的FCS验证码。 终止符：完成终止命令。 (2) 应答帧格式： 起始位 节点号 指示码 结束码 验证码 结束符 起始位：所有应答帧格式在开始时候需要运用@。 节点号：管理体系网络中的 PLC节点位。 指示码：由收集到的上位设备的指示决定，一般都是两字符存储。 结束码：体现出 PLC 对应上位设备指示完成的请款，是 PLC 回复的数据资料。 正文：设置所要读写 PLC的有关位置参数。 验证码：选择两字符存储的FCS验证码。 终止符：完成终止命令。 4.2.2 上位链接通信协议 上位链接是电脑和PLC之间展开的链接方式，电脑是上位设备，PLC是下位设备，共同形成了一类系统控制模式。上位设备对整个体系进行监督和控制工作，下位设备则负责处理电脑传送过来的各种指示。Host Link 是 OMRON 最为常见的一种协议，是由PC上位机发送交换命令给PLC， PLC通过回复应答信号，实现PLC非主动参与情况下的通信[48]。使用上述通讯约定的时候，通讯指数的选定如下表4.3所示。 表4.1 PLC使用的Host Link通讯模式时的通讯指数选择 项目 设定方法 意义 通讯模式 通讯模式选择HostLink 制定为HostLink模式 串口指数 制定为规范 选择串口连接模式 节点号 选择基本单元号 运用1：N连接方式的时候，在00~31范围内选择节点号位；运用1:连接方式的时候，PLC节点号为选择为00 4.2.3 PLC数据传输协议及程序编写 OMRON PLC通常采用无协议通讯，它是一种简单的串行通信方式，通信网络的两个或多个终端通过通信网络实现数据的传输，而不必遵循固定协议，也不经过数据转换，直接使用通信端口输入/输出指令（TXD/RXD）与计算机或其他带有串行通信端口的外部设备进行串行通信。 采用无协议通信方式时，根据通信双方的设备情况，在发送命令或接收数据之前要对 PLC 通信参数进行设置，如起始位标志、传输数据长度、校验位及数据传输波特率等，如下图4.3所示。 图4.3 PLC通信参数设置 在 PLC 发送数据前，先要将需要发送的数据传送到源数据的首地址存储区域，检测传输准备好标志位信号状态。当准备好标志位信号为ON 时 PLC才能发送数据，且用户使用TXD指令发送指令；在串行接口的传接完好标志位是开启状态时，PLC才可以正常工作，收集数据信号，在这个时候，使用者通过RXD指示收集数据信号。 如下图4.4所示，是PLC传送数据信号示意图， AR0805是传送预备标记位，AR0806 是收集准备标志位。 图 4.4 PLC传送数据信号示意图 4.3项目方案 4.3.1 项目原方案 原方案是在工厂车间的中心位置放置一台无线AP（EKI-6311GN），所有AGV小车的数据都通过这一个接收装置接收数据，之后再把数据信息传送到PC机中，上述做法的好处在于安装快捷，便于管理，不要求进行检测，缺点是信号强度较弱，信号不稳定，AGV小车出现状况时不能及时反馈数据，及时维修，严重影响了工厂车间的生产速率。 4.3.2 项目改进方案 改进提升方案通常需要按照如下六个步骤进行： 1) 实际调查研究，确定需要安置的AP总量和运行方式； 2) 按照实际调查的结果确认安置AP接线的具体地； 3) 检测所有的数据信号质量并且绘制统计数据表格，认真系统的标注出所有位置收集到的AP接线的数据信号质量； 4) 按照表格供应的数据信号质量，确定AP接线的安置地点是否合理有效。假如数据信号的质量不够良好，需要再次调整改变安置地点并转回步骤三； 5) 在获得合理有效的AP接线安置地点之后，按照数据信号的统计表，确认客户端装置的漫游转化位置，同时按照上述制定好的客户端选择漫游数据值； 6) 认真调整合理化漫游转化值，令客户端在之前设置好的位置进行转化工作。 4.4实验步骤 1. 现在勘查后，确定测试环境，现场简化图如图4.5。 图4.5测试环境 根据现场实际情况在长度大约为170米的车间预定测试道路上，分布着7台装有无线串口服务器(EKI-1351)的AGV小车，此路径横穿集配区与边线区，测试先用两台无线AP(EKI-6311GN)来做测试，并调整AP作为漫游方式，AGV小车中的无线连接管理器（EKI-1351）在各种不同的AP接线中，进行高速有效的漫游调整，并记录沿途所采集的34个点。上图4.3里的34个采集点就是必须收集信号的控制点。 2. 测试信号强度 首先把一台AGV按照之前规定好行驶轨道，行驶一圈，在规定的地点收集下EKI-1351受到的EKI-6311GN无线数据大小，如下图4.6所示。 图4.6信号强度测试 3. 绘制信号强度表 在图4.7中，本次采用七台AGV小车，沿着预定轨道行驶一圈，采集了34个点，纵坐标为信号强度百分比。如果要确保整个车间的无线信号强度维持良好情况，必须按照当前配置与安装方式，图中小车最理想的漫游点是A点和B点（即AGV小车启动漫游模式，模式不会进行转变），从线条变化走势来看：下图里画出的图框是EKI-1351最为合理的漫游转化区域，在EKI-1351漫游参数选择里，漫游转化的范围是根据漫游转化临界点数据信号的强度制定的，下图里画出的图框所位于的坐标是根据EKI-1351漫游转化中漫游的阈值制定的。 图4.7 信号强度表 4. 配置EKI-1351的漫游参数 按照下图4.8所示来制定漫游参数。 图4.8 EKI-1351配置图 5. 再次测试 从上图里我们能够在确定了AP接线的排布形式和EKI-1351的漫游指数之后，再使用AGV小车进行实际检测，并统计绘制出数据资料表，检测无线数据信号的强度、频率、安全性是否符合相关规定，转换耗时较为合理。 在使用一辆小车获得较为理想的数据资料之后，再次模拟实际情况，把七辆小车全部进行仿真实验，与此同时，在PC中实时收集记录下通信的错误率，如下图4.9所示。 图4.9 测试丢包率 6. 通讯信息 详细记录通讯信息的文本文档生成在通讯端口的电脑里面，如图4.10。 图4.10 通讯测试信息 7. 绘制图表 因为通信接口的客户端比较多，根据之前的排布方式会产生一定的误差，所以我们通常都是把大部分的AGV小车划分成为若干个小组，依次设置相匹配的指数，相互交错，使用合理的指数，如下图4.11所示。 图4.11 丢包率 8. 漫游切换 检测AGV小车有没有顺利进行漫游转切，如下图4.12所示。 图4.12 设置漫游 9. 现场规划 在经过实验论证之后，笔者建议把工作车间分为三个部分，每部分都安装有各自的信息通道，每部分中的EKI-6311GN使用无线排列式体系（WDS）相互连接，每部分使用互联网连接转化设备。 经过多次测试与现场勘查，确定了全部的无线AP(EKI-6311GN)的安装位置,简化图如图4.13所示，图4.13主要有三个区域，A区，B区和D区，三个区域分别是三个循环系统，循环系统都是由物料区，充电区，工位区组成的。无线AP(EKI-6311GN)就是分别安装在下面三个区域的。根据现场测试，测得数据，A区放置六台无线AP(EKI-6311GN)可达到最优效果,信道可设置在2，B区域的环境比较复杂，建议放置十一台EKI-6311GN，信息通道安装在4，D部分可以安装八台，信息通道安装到9。测试成功的保证了中央控制系统与AGV小车之间信号的稳定性。为车间生产的效率提供了保障。 上述分布的优势在于把工作车间区分为各种不同的工作部分，令小车只可以在特定的范围之间活动，最大程度的避免了无线连接管理器(EKI-1351)自动转化到另一个AP接线中的突发状况，与此同时，上述方式具有良好的信息传送传速率，确保了数据信号传递的安全性和可靠性。 图4.13 现场布局 4.5 实验结果 这里我们用AGV小车分别采用新旧方案，选取不同距离点的信号强度进行仿真，仿真结果如图4.14。 图4.14 改进方案与原方案对比 通过结果对比图我们明显的的看到，改进后的方案不仅信号强度更好，信号也比原来稳定。 4.6 本章小结 此规划的优点是将车间划分为不同区域，从丢包率测试表以及无线AP的连接列表中可见，每台AGV小车漫游切换时间很准确，所有的AGV无线连接管理器的错误率都在远远低于0.8%，检测结果良好，数据可靠。 当每一台AGV小车轮流进入工作车间、进行处理操作之后，在SCADA的调控实验证明，体系运行结果优良，数据信号平稳可靠，数据信息能够在第一时间进行通讯。 第5章 循环系统中管理系统设计 中央管理系统与分线系统(当一个主系统不够使用时)通过以太网连接，实时管理、监控各分线AGV状态及分线系统的状态，当出现异常时通过报警的方式将异常直观的在中央管理系统的界面上显示出来。可查询历史运行记录，运行情况等，预留与上位系统接口[49]。 5.1 AGV中央管理系统 AGV的运行状态及异常信息可以反映在AGV管理系统上，包括低电压的报警信息。AGV管理系统和AGV之间采用无线以太网的方式通信，依靠无线局域网向AGV发出信息交互指令。AGV管理系统具备跟踪监控功能，能及时检测、控制和显示车辆的位置，能显示异常状态的文字提示[50]。 单台AGV采用802.11b/g无线LAN。AGV管理系统设置AGV离线运行的功能，以便在AGV管理系统不能正常工作时不影响AGV的运行及停靠。 5.2 中央管理系统的组成 系统软件、无线通信装置以及PC等共同构成了AGV小车的操作体系，其中，通信设施是由无线AP装置以及无线连接管理器共同组成，无线AP装置分布在工厂的所有地方，无线连接管理器被安装到AGV小车的内部，使用R232型连接口和小车的PLC系统相互连接在一起。无线连接管理器具有迅速转换漫游作用，上述作用能够让无线连接管理器在第一时间内，转化连通到信号最强的AP信号里，从而保证AGV控制管理体系和实际工作里的AGV小车保持及时通畅的信息传送[51]。 研华EKI-1300系列工业设备服务器产品是一款坚固型、功能多样的经济产品，适用于工业自动化环境中的网络设备。本文选用的是这个系列中的EKI-1351。 EKI-6311GN是全新的功能强大的AP系统，能够为条件十分严格的工厂生产环境供应安全、高效的无线通信工作。 5.3 循环管理系统设计 5.3.1设计原理 AGV中央管理系统设计的目的是使系统具有监控功能，能及时检测、控制和显示AGV小车的位置。通过图5.1，我们可以看出当AGV小车出现异常时（这里的异常主要是小车紧急停止，小车防撞块异常，小车牵引棒异常，AGV小车脱轨，小车左轮驱动器异常，小车右轮驱动器异常，小车PLC异常等情况。）都会通过PLC的R232端口传输給安装在AGV小车上的无线串口服务器(EKI-1351)无线串口服务器再通过无线网络传输给无线AP(EKI-6311GN),无线AP装置使用以太网的方式传输到中央处理设施中。如下图5.1所示。 图5.1 AGV管理系统设计原理 5.3.2中央管理系统配置 1) 成立通信节点，使用各种通信节点完成现场通讯装置的连接工作。根据要求，选择端口号，扫描时间，自动恢复时间等数据信息，如图5.2所示。 图5.2 建立通讯接口 2) 增加实际工作装置，在上一步中已经制定好的信息传递端口里，增加符合本通信要求的硬件设施，例如I/O节点、控制管理装置等，如下图5.3所示。 图5.3 添加设备 3) 增加I/O节点(如下图5.4所示)，将之前两步设定的通讯装置里工作的I/O节点的实际地址等数据供应到Advantech 的控制软件来与实际工作装置开展信息传递工作。这里面所涉及到的I/O点每辆小车都是一样的，都包括小车的PLC异常，防撞块异常，紧急停止，牵引棒异常，左轮驱动器异常，右轮驱动器异常，小车脱轨，障碍物异常，总异常这些点。按照项目要求给小车编号，将每台小车所对应的出现的异常（I/O）也进行编号，便于管理。 图5.4 I/O点 4) 针对性的收集处理预警、发展、程序、管理界面、实际发展需要、预警设备等数据信息。 5) 使用IE浏览器中的DRAW或DrawDAQ方式进行动画设计以及图形绘制。首先把需要现实的界面画出来，如图5.5所示的是其中一个的按钮制作，使用的宏指令是“GRAPH=郑州日产(main).bgr”,其他的一些配置按需求选择。 图5.5 按钮的制作 接下来以底盘二线为例，先将点与画面上动画对应起来，然后按需求设置本地站点。 图5.6 底盘二线 如图5.6所示，是对底盘二线中的单台AGV小车A3进行配置，这里使用到的宏指令是“SETVAL>A-3用=%REVERSE”。 将上面所设置的I/O点与动画连接起来。如图5.7所示。 图5.7 底盘二线中AGV的设定 6) 下载所有的控制管理点之后，立刻开始重新启动控制管理点。 7) 监督管理或使用ViewDAQ的方式在控制管理点进行本地检测I/O点数据。 5.3.3 TCL脚本程序 AGV中央管理系统的设计核心就是编写脚本语言，那么我们首先要进入脚本编辑器，然后才能编写脚本。 1. 在控制属性界面进行“开始绘制”连接，便可以开始进行绘图，之后在页面单击右键，在计算机弹出页面里选定“原文文件”，就会马上跳出“文本文件”的页面，如下图5.8所示。 图5.8 进入脚本编辑界面 2. 在“文本编程”对话框里，能够挑选文件脚本方式，下图中较大的弹出窗口就是进行文本编程的位置，在右手边依次有文本处理关键字、应用函数、已分布点的表格，计算方式等，连击上述的图标就能够将所选定的文本填入到脚本里。如图5.9所示。 图5.9 脚本编辑界面 3. 下面我们按照项目要求的实现的一些功能设计脚本，例如AGV小车的紧急停止的时候，小车的防撞装置、牵引设备、车轮的驱动装置以及前方阻碍物都会产生异常反应，小车开始脱轨。如下图5.10所示。 图5.10 主系统界面 5.3.4 中央管理系统演示效果 当管理系统加载完成所有启动项，启动核心程序后，系统开始运行，点击进入AGV中央管理系统，图5.11就是整个中央管理系统的主界面，包括车门左线，车门右线，最终线，地毯天窗线，内饰左线，内饰右线，玻璃线，底盘一线，前后悬架线，变速箱线，发动机线，前轴线，每个小方块显示的是当前每个系统整体的运行状态，当其中某一辆AGV小车出现任何异常则显示红色字体的状态异常字样，所有AGV运行状态正常没有任何异常则显示绿色字体的状态正常字样。 图5.11 主系统界面 下面以内饰右线为例，点击进入内饰右线的AGV中央管理系统，如图5.12，一共十台AGV小车，当小车出现异常就会出现红色字体的报警异常，当小车运行正常时，就是绿色正常运行状态。 图5.12 分系统界面 当AGV小车状态变成红色字体出现异常时候，可以点击状态下方的“报警查看”如图5.13，可以显示这台AGV小车哪里出现异常，图5.13右侧报警群组是所有可能出现的异常情况，主要有AGV小车的紧急停止，AGV小车的防撞块异常，AGV小车牵引棒异常，AGV前方障碍物异常，AGV小车脱轨，AGV小车左轮驱动器异常，AGV小车右轮驱动器异常，以及AGV小车的PLC异常。 图5.13报警界面 当点击右上角的地图，会显示出当前系统的地图，例如点击内饰右线系统的地图按钮，会出现如下图5.14所示。 图5.14 右线地示意图 5.4 本章小结 在本项目的设计中，研究设计出的稳定、高效、系统的WebAccess软件，高效、节能、安全的无线AP型设备(EKI-6311GN)，使用无缝连接方式和互联网约定之间相互调节的无线连接服务器系统(EKI-1351)，从而充分保障AGV小车的监控管理体系可以正常、节能、高效运作下去。 AGV中央管理系统不仅提高车间的工作效率也使得众多的AGV小车便于管理，而且当AGV小车出现问题时可以在第一时间查找出现问题的地方，及时维修，实时的观察AGV小车运行状态，不影响车间的正常进度，也减轻了维修工人的工作量。 第6章 总结与展望 6.1 全文总结 本文是来源于机电研究设计院的项目《东风日产郑州工厂总装内饰线KIT装置》，在项目设计过程中查阅大量相关文献，首先对研究AGV国内外现状以及发展前景， AGV的集中关键技术，其次对循环系统中的一些方面做了优化，主要是从电气、通信两个方面。最后结合以往项目经验和日产车间现场实际状况，设计出一套满足日产车间实用的AGV中央管理系统。在本次论文中，笔者主要的研究内容概括如下： （一） 对AGV小车内部所安装的电气元件选型，使得AGV小车性能更优越，出现故障的频率降低，续航能力更强。在电气专业方面，RFID和AGV构成体系的设计工作，充分提升了小车的工作运行效率，大大减少了运行期间的错误率。 （二） 对AGV小车通讯系统的研究，使得AGV小车系统整体表现优秀，信号稳定，数据通讯可以达到实时通讯。从而保证了小车与小车之间的交互，避免因信息交互不及时出现意外情况，影响工作效率。 （三）设计了AGV中央管理系统，所涉及的系统编程语言是基于工具命令语言(TCL)的脚本语言。根据项目要求设计了一套中央管理系统，不仅提高车间的工作效率也使得众多的AGV小车便于管理，而且当AGV小车出现问题时可以在第一时间查找出现问题的地方，及时维修，实时的观察AGV小车运行状态，对工作车间的顺利工作没有太大影响作用，也大大降低了检修工人的日常工作任务。 6.2 展望 本文研究循环系统的优化与设计，还存在着一些需要改进的地方，所以我还要更加努力的学习研究，下一步研究是围绕以下方向展开： 1、研究改进更如何更加精确的的对AGV定位； 2、把AGV充电体系加入到中央处理体系中，完成AGV小车的完全自动充电作用，进而满足AGV小车从物料区-工位区-充电区整个玄幻系统的一体化； 3、使车间所有AGV小车实现真正的不需要人工干扰，自动装卸物料，自动装配物料，自动运载，完全自动的循环作业。 参考文献 [1] 陈扬. 自动导引车系统(AGVS)的设计与实现[D]. 南京理工大学, 2007. 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[52] 焦福明. 自动化仓储系统AGV调度研究与实现[D]. 山东大学, 2013. 致 谢 光阴似箭，日月如梭，时光飞逝，转眼之间我三年的研究生生活随着我论文的完成也要告一段落了，在这三年了，通过理论学习和实践生活，我巩固了自己所学的专业知识，通过实践也对理论知识有了更深一层次的理解，受益良多，对我的处事能力也有所提高。 首先我要感谢我的导师，在研究生学习阶段和课题的选择上，给予我很多的帮助和指导，在我学习上遇到困难时，老师总是鼓励我，给我很宝贵的意见，有这样负责，认真，热心的好老师才能使我顺利完成研究生阶段的学习和生活。 在机电研究设计院实习的时候，我得到了各位同事的真诚的帮助，不管工作上还是学习上的，对于不懂得总能给我很好的意见和指导。 最后还要感谢我的父母和我的哥哥以及我的研究生同学们，谢谢你们对我学习的支持，以及哥哥对于我论文提出的意见。我一定会继续努力的，不辜负你们的期望。 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作 者 签 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 ​​​​​​​​​​​​ 指导教师签名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授权说明 本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 ​​​​​​​​​​​​ 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权　　 　 　大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名： 日期： 年 月 日 导师签名： 日期： 年 月 日 指导教师评阅书 指导教师评价： 一、撰写（设计）过程 1、学生在论文（设计）过程中的治学态度、工作精神 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、学生掌握专业知识、技能的扎实程度 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、学生综合运用所学知识和专业技能分析和解决问题的能力 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 4、研究方法的科学性；技术线路的可行性；设计方案的合理性 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 5、完成毕业论文（设计）期间的出勤情况 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、论文（设计）质量 1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、论文（设计）水平 1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、论文（设计说明书）所体现的整体水平 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建议成绩：□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所选等级前的□内画“√”） 指导教师： （签名） 单位： （盖章） 年 月 日 评阅教师评阅书 评阅教师评价： 一、论文（设计）质量 1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、论文（设计）水平 1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、论文（设计说明书）所体现的整体水平 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建议成绩：□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所选等级前的□内画“√”） 评阅教师： （签名） 单位： （盖章） 年 月 日 教研室（或答辩小组）及教学系意见 教研室（或答辩小组）评价： 一、答辩过程 1、毕业论文（设计）的基本要点和见解的叙述情况 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、对答辩问题的反应、理解、表达情况 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、学生答辩过程中的精神状态 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、论文（设计）质量 1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、论文（设计）水平 1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？ □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 3、论文（设计说明书）所体现的整体水平 □ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 评定成绩：□ 优 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所选等级前的□内画“√”） 教研室主任（或答辩小组组长）： （签名） 年 月 日 教学系意见： 系主任： （签名） 年 月 日 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行的研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经特别注明引用的内容和致谢的地方外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式注明并表示感谢。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者（本人签名）： 年 月 日 学位论文出版授权书 本人及导师完全同意《中国博士学位论文全文数据库出版章程》、《中国优秀硕士学位论文全文数据库出版章程》(以下简称“章程”)，愿意将本人的学位论文提交“中国学术期刊（光盘版）电子杂志社”在《中国博士学位论文全文数据库》、《中国优秀硕士学位论文全文数据库》中全文发表和以电子、网络形式公开出版，并同意编入CNKI《中国知识资源总库》，在《中国博硕士学位论文评价数据库》中使用和在互联网上传播，同意按“章程”规定享受相关权益。 论文密级： □公开 □保密（___年__月至__年__月）(保密的学位论文在解密后应遵守此协议) 作者签名：_______ 导师签名：_______ _______年_____月_____日 _______年_____月_____日 独 创 声 明 本人郑重声明：所呈交的毕业设计(论文)，是本人在指导老师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本设计（论文）不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明。 本声明的法律后果由本人承担。   作者签名: 二〇一〇年九月二十日   毕业设计（论文）使用授权声明 本人完全了解滨州学院关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定。 本人愿意按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版，同意学校保存学位论文的印刷本和电子版，或采用影印、数字化或其它复制手段保存设计（论文）；同意学校在不以营利为目的的前提下，建立目录检索与阅览服务系统，公布设计（论文）的部分或全部内容，允许他人依法合理使用。 （保密论文在解密后遵守此规定）   作者签名: 二〇一〇年九月二十日 致 谢 时间飞逝，大学的学习生活很快就要过去，在这四年的学习生活中，收获了很多，而这些成绩的取得是和一直关心帮助我的人分不开的。 首先非常感谢学校开设这个课题，为本人日后从事计算机方面的工作提供了经验，奠定了基础。本次毕业设计大概持续了半年，现在终于到结尾了。本次毕业设计是对我大学四年学习下来最好的检验。经过这次毕业设计，我的能力有了很大的提高，比如操作能力、分析问题的能力、合作精神、严谨的工作作风等方方面面都有很大的进步。这期间凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感谢。没有他们的帮助，我将无法顺利完成这次设计。 首先，我要特别感谢我的知道郭谦功老师对我的悉心指导，在我的论文书写及设计过程中给了我大量的帮助和指导，为我理清了设计思路和操作方法，并对我所做的课题提出了有效的改进方案。郭谦功老师渊博的知识、严谨的作风和诲人不倦的态度给我留下了深刻的印象。从他身上，我学到了许多能受益终生的东西。再次对周巍老师表示衷心的感谢。 其次，我要感谢大学四年中所有的任课老师和辅导员在学习期间对我的严格要求，感谢他们对我学习上和生活上的帮助，使我了解了许多专业知识和为人的道理，能够在今后的生活道路上有继续奋斗的力量。 另外，我还要感谢大学四年和我一起走过的同学朋友对我的关心与支持，与他们一起学习、生活，让我在大学期间生活的很充实，给我留下了很多难忘的回忆。 最后，我要感谢我的父母对我的关系和理解，如果没有他们在我的学习生涯中的无私奉献和默默支持，我将无法顺利完成今天的学业。 四年的大学生活就快走入尾声，我们的校园生活就要划上句号，心中是无尽的难舍与眷恋。从这里走出，对我的人生来说，将是踏上一个新的征程，要把所学的知识应用到实际工作中去。 回首四年，取得了些许成绩，生活中有快乐也有艰辛。感谢老师四年来对我孜孜不倦的教诲，对我成长的关心和爱护。 学友情深，情同兄妹。四年的风风雨雨，我们一同走过，充满着关爱，给我留下了值得珍藏的最美好的记忆。 在我的十几年求学历程里，离不开父母的鼓励和支持，是他们辛勤的劳作，无私的付出，为我创造良好的学习条件，我才能顺利完成完成学业，感激他们一直以来对我的抚养与培育。 最后，我要特别感谢我的导师赵达睿老师、和研究生助教熊伟丽老师。是他们在我毕业的最后关头给了我们巨大的帮助与鼓励，给了我很多解决问题的思路，在此表示衷心的感激。老师们认真负责的工作态度，严谨的治学精神和深厚的理论水平都使我收益匪浅。他无论在理论上还是在实践中，都给与我很大的帮助，使我得到不少的提高这对于我以后的工作和学习都有一种巨大的帮助，感谢他耐心的辅导。在论文的撰写过程中老师们给予我很大的帮助，帮助解决了不少的难点，使得论文能够及时完成，这里一并表示真诚的感谢。 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作 者 签 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 ​​​​​​​​​​​​ 指导教师签名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授权说明 本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 ​​​​​​​​​​​​ 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权　　 　 　大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名： 日期： 年 月 日 导师签名： 日期： 年 月 日 独 创 声 明 本人郑重声明：所呈交的毕业设计(论文)，是本人在指导老师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本设计（论文）不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明。 本声明的法律后果由本人承担。   作者签名: 年 月 日   毕业设计（论文）使用授权声明 本人完全了解**学院关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定。 本人愿意按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版，同意学校保存学位论文的印刷本和电子版，或采用影印、数字化或其它复制手段保存设计（论文）；同意学校在不以营利为目的的前提下，建立目录检索与阅览服务系统，公布设计（论文）的部分或全部内容，允许他人依法合理使用。 （保密论文在解密后遵守此规定）   作者签名: 年 月 日 基本要求：写毕业论文主要目的是培养学生综合运用所学知识和技能，理论联系实际，独立分析，解决实际问题的能力，使学生得到从事本专业工作和进行相关的基本训练。毕业论文应反映出作者能够准确地掌握所学的专业基础知识，基本学会综合运用所学知识进行科学研究的方法，对所研究的题目有一定的心得体会，论文题目的范围不宜过宽，一般选择本学科某一重要问题的一个侧面。 毕业论文的基本教学要求是： 1、培养学生综合运用、巩固与扩展所学的基础理论和专业知识，培养学生独立分析、解决实际问题能力、培养学生处理数据和信息的能力。2、培养学生正确的理论联系实际的工作作风，严肃认真的科学态度。3、培养学生进行社会调查研究；文献资料收集、阅读和整理、使用；提出论点、综合论证、总结写作等基本技能。 毕业论文是毕业生总结性的独立作业，是学生运用在校学习的基本知识和基础理论，去分析、解决一两个实际问题的实践锻炼过程，也是学生在校学习期间学习成果的综合性总结，是整个教学活动中不可缺少的重要环节。撰写毕业论文对于培养学生初步的科学研究能力，提高其综合运用所学知识分析问题、解决问题能力有着重要意义。 毕业论文在进行编写的过程中，需要经过开题报告、论文编写、论文上交评定、论文答辩以及论文评分五个过程，其中开题报告是论文进行的最重要的一个过程，也是论文能否进行的一个重要指标。 撰写意义：1.撰写毕业论文是检验学生在校学习成果的重要措施，也是提高教学质量的重要环节。大学生在毕业前都必须完成毕业论文的撰写任务。申请学位必须提交相应的学位论文，经答辩通过后，方可取得学位。可以这么说，毕业论文是结束大学学习生活走向社会的一个中介和桥梁。毕业论文是大学生才华的第一次显露，是向祖国和人民所交的一份有份量的答卷，是投身社会主义现代化建设事业的报到书。一篇毕业论文虽然不能全面地反映出一个人的才华，也不一定能对社会直接带来巨大的效益，对专业产生开拓性的影响。但是，实践证明，撰写毕业论文是提高教学质量的重要环节，是保证出好人才的重要措施。 2.通过撰写毕业论文，提高写作水平是干部队伍“四化”建设的需要。党中央要求，为了适应现代化建设的需要，领导班子成员应当逐步实现“革命化、年轻化、知识化、专业化”。这个“四化”的要求，也包含了对干部写作能力和写作水平的要求。 3.提高大学生的写作水平是社会主义物质文明和精神文明建设的需要。在新的历史时期，无论是提高全族的科学文化水平，掌握现代科技知识和科学管理方法，还是培养社会主义新人，都要求我们的干部具有较高的写作能力。在经济建设中，作为领导人员和机关的办事人员，要写指示、 通知 关于发布提成方案的通知关于xx通知关于成立公司筹建组的通知关于红头文件的使用公开通知关于计发全勤奖的通知 、总结、调查报告等应用文；要写说明书、广告、解说词等说明文；还要写科学论文、经济评论等议论文。在当今信息社会中，信息对于加快经济发展速度，取得良好的经济效益发挥着愈来愈大的作用。写作是以语言文字为信号，是传达信息的方式。信息的来源、信息的收集、信息的储存、整理、传播等等都离不开写作。 论文种类：毕业论文是学术论文的一种形式，为了进一步探讨和掌握毕业论文的写作规律和特点，需要对毕业论文进行分类。由于毕业论文本身的内容和性质不同，研究领域、对象、方法、表现方式不同，因此，毕业论文就有不同的分类方法。 按内容性质和研究方法的不同可以把毕业论文分为理论性论文、实验性论文、描述性论文和设计性论文。后三种论文主要是理工科大学生可以选择的论文形式，这里不作介绍。文科大学生一般写的是理论性论文。理论性论文具体又可分成两种：一种是以纯粹的抽象理论为研究对象，研究方法是严密的理论推导和数学运算，有的也涉及实验与观测，用以验证论点的正确性。另一种是以对客观事物和现象的调查、考察所得观测资料以及有关文献资料数据为研究对象，研究方法是对有关资料进行分析、综合、概括、抽象，通过归纳、演绎、类比，提出某种新的理论和新的见解。 按议论的性质不同可以把毕业论文分为立论文和驳论文。立论性的毕业论文是指从正面阐述论证自己的观点和主张。一篇论文侧重于以立论为主，就属于立论性论文。立论文要求论点鲜明，论据充分，论证严密，以理和事实服人。驳论性毕业论文是指通过反驳别人的论点来树立自己的论点和主张。如果毕业论文侧重于以驳论为主，批驳某些错误的观点、见解、理论，就属于驳论性毕业论文。驳论文除按立论文对论点、论据、论证的要求以外，还要求针锋相对，据理力争。 按研究问题的大小不同可以把毕业论文分为宏观论文和微观论文。凡届国家全局性、带有普遍性并对局部工作有一定指导意义的论文，称为宏观论文。它研究的面比较宽广，具有较大范围的影响。反之，研究局部性、具体问题的论文，是微观论文。它对具体工作有指导意义，影响的面窄一些。 另外还有一种综合型的分类方法，即把毕业论文分为专题型、论辩型、综述型和综合型四大类： 1．专题型论文。这是分析前人研究成果的基础上，以直接论述的形式发表见解，从正面提出某学科中某一学术问题的一种论文。如本书第十二章例文中的《浅析领导者突出工作重点的方法与艺术》一文，从正面论述了突出重点的工作方法的意义、方法和原则，它表明了作者对突出工作重点方法的肯定和理解。2．论辩型论文。这是针对他人在某学科中某一学术问题的见解，凭借充分的论据，着重揭露其不足或错误之处，通过论辩形式来发表见解的一种论文。3．综述型论文。这是在归纳、总结前人或今人对某学科中某一学术问题已有研究成果的基础上，加以介绍或评论，从而发表自己见解的一种论文。4．综合型论文。这是一种将综述型和论辩型两种形式有机结合起来写成的一种论文。如《关于中国民族关系史上的几个问题》一文既介绍了研究民族关系史的现状，又提出了几个值得研究的问题。因此，它是一篇综合型的论文。 写作步骤：毕业论文是高等教育自学考试本科专业应考者完成本科阶段学业的最后一个环节，它是应考者的 总结 性独立作业，目的在于总结学习专业的成果，培养综合运用所学知识解决实际 问题 的能力。从文体而言，它也是对某一专业领域的现实问题或 理论 问题进行 科学 研究 探索的具有一定意义的论说文。完成毕业论文的撰写可以分两个步骤，即选择课题和研究课题。 首先是选择课题。选题是论文撰写成败的关键。因为，选题是毕业论文撰写的第一步，它实际上就是确定“写什么”的问题，亦即确定科学研究的方向。如果“写什么”不明确，“怎么写”就无从谈起。 教育部自学考试办公室有关对毕业论文选题的途径和要求是“为鼓励理论与工作实践结合，应考者可结合本单位或本人从事的工作提出论文题目，报主考学校审查同意后确立。也可由主考学校公布论文题目，由应考者选择。毕业论文的总体要求应与普通全日制高等学校相一致，做到通过论文写作和答辩考核，检验应考者综合运用专业知识的能力”。但不管考生是自己任意选择课题，还是在主考院校公布的指定课题中选择课题，都要坚持选择有科学价值和现实意义的、切实可行的课题。选好课题是毕业论文成功的一半。 第一、要坚持选择有科学价值和现实意义的课题。科学研究的目的是为了更好地认识世界、改造世界，以推动社会的不断进步和发展 。因此，毕业论文的选题，必须紧密结合社会主义物质文明和精神文明建设的需要，以促进科学事业发展和解决现实存在问题作为出发点和落脚点。选题要符合科学研究的正确方向，要具有新颖性，有创新、有理论价值和现实的指导意义或推动作用，一项毫无意义的研究，即使花很大的精力，表达再完善，也将没有丝毫价值。具体地说，考生可从以下三个方面来选题。首先，要从现实的弊端中选题，学习了专业知识，不能仅停留在书本上和理论上，还要下一番功夫，理论联系实际，用已掌握的专业知识，去寻找和解决工作实践中急待解决的问题。其次，要从寻找科学研究的空白处和边缘领域中选题，科学研究。还有许多没有被开垦的处女地，还有许多缺陷和空白，这些都需要填补。应考者应有独特的眼光和超前的意识去思索，去发现，去研究。最后，要从寻找前人研究的不足处和错误处选题，在前人已提出来的研究课题中，许多虽已有初步的研究成果，但随着社会的不断发展，还有待于丰富、完整和发展，这种补充性或纠正性的研究课题，也是有科学价值和现实指导意义的。 第二、要根据自己的能力选择切实可行的课题。毕业论文的写作是一种创造性劳动，不但要有考生个人的见解和主张，同时还需要具备一定的客观条件。由于考生个人的主观、客观条件都是各不相同的，因此在选题时，还应结合自己的特长、兴趣及所具备的客观条件来选题。具体地说，考生可从以下三个方面来综合考虑。首先，要有充足的资料来源。“巧妇难为无米之炊”，在缺少资料的情况下，是很难写出高质量的论文的。选择一个具有丰富资料来源的课题，对课题深入研究与开展很有帮助。其次，要有浓厚的研究兴趣，选择自己感兴趣的课题，可以激发自己研究的热情，调动自己的主动性和积极性，能够以专心、细心、恒心和耐心的积极心态去完成。最后，要能结合发挥自己的业务专长，每个考生无论能力水平高低，工作岗位如何，都有自己的业务专长，选择那些能结合自己工作、发挥自己业务专长的课题，对顺利完成课题的研究大有益处。 致 谢 这次论文的完成，不止是我自己的努力，同时也有老师的指导，同学的帮助，以及那些无私奉献的前辈，正所谓你知道的越多的时候你才发现你知道的越少，通过这次论文，我想我成长了很多，不只是磨练了我的知识厚度，也使我更加确定了我今后的目标：为今后的计算机事业奋斗。在此我要感谢我的指导老师——***老师，感谢您的指导，才让我有了今天这篇论文，您不仅是我的论文导师，也是我人生的导师，谢谢您！我还要感谢我的同学，四年的相处，虽然我未必记得住每分每秒，但是我记得每一个有你们的精彩瞬间，我相信通过大学的历练，我们都已经长大，变成一个有担当，有能力的新时代青年，感谢你们的陪伴，感谢有你们，这篇论文也有你们的功劳，我想毕业不是我们的相处的结束，它是我们更好相处的开头，祝福你们！我也要感谢父母，这是他们给我的，所有的一切；感谢母校，尽管您不以我为荣，但我一直会以我是一名农大人为荣。 通过这次毕业设计，我学习了很多新知识，也对很多以前的东西有了更深的记忆与理解。漫漫求学路，过程很快乐。我要感谢信息与管理科学学院的老师，我从他们那里学到了许多珍贵的知识和做人处事的道理，以及科学严谨的学术态度，令我受益良多。同时还要感谢学院给了我一个可以认真学习，天天向上的学习环境和机会。 即将结束*大学习生活，我感谢****大学提供了一次在**大接受教育的机会，感谢院校老师的无私教导。感谢各位老师审阅我的论文。 用户 程序 输入端子 输入光耦 输入暂存区 输出暂存区 输出状态锁存器 输出继电器 输出端子 外部输入 输出 输入刷新阶段 输出刷新阶段 用户程序执行阶段 (@)TXD C S N 源数据首字地址 控制字 发送的字节数 (@)RXD C D N 接受数据首字地址 控制字 发送的字节数 _1234567895.vsd � 选择框并键入文字。拖动控制手柄可更改框的宽度和高度。� 充电区 工作区 仓库 仓库 充电区 工作区 AGV小车 AGV小车 AGV小车 AGV小车运行的轨迹� A区 B区 D区 _1458630826.vsd 输入单元 CPU单元 输出单元 电池容 量开关 手动控 制按钮 PLC 导引 检测 避障 检测 防撞 检测 工位 检测 伺服驱 动器1 伺服驱 动器2 伺服 电机2 伺服 电机1 声光报 警装置 在线提示 音乐喇叭 _1506436447.vsd 选择框并键入文字。拖动控制手柄可更改框的宽度和高度。� 物料区 工作工位 充电区域 AGV小车� _1456493398.vsd S N N S S 中速 高速 N S N N 启动 N S N 低速 S N 停止 S _1234567896.vsd � � AGV1 无线串口服务器 中央管理系统(检测监控) AGV2 AGVn 报警 处理是否成功 N 是否异常 正常行驶 Y Y N 无线AP 交换机 _1234567892.vsd SCADA监控软件 （Webaccess） 无线以太网通讯 （Wireless Roaming） 虚拟串口工作方式 （VCOM Driver） _1234567893.vsd 拖动侧边手柄可更改文本块的宽度。� _1234567891.vsd 无线通讯接口 防撞与刹车控制 故障检测与车身诊所 转向电机控制 驱动电机控制 主控制器 MCU 读写控制 基带处理 射频前段 数据存储及备份