微软(MS)足球机器人仿真比赛规则

微软（MS）仿真组 Nao 类人仿真比赛规则 1 仿真环境 比赛采用微软公司发布的 Microsoft Robotic Studio 作为仿真平台，以 Aldebaran 公 司的 Nao 机器人作为仿真模型。 仿真平台使用的 MSRS 版本为 1.5 与 Soccer Package 足球竞赛补丁，下载地址分别 为 http://www.microsoft.com/downloads/details.aspx?FamilyId=73092FF6-E37B- 45C6-8E5E-C23D5D632B1E&displaylang=en http://www.microsoft.com/downloads/details.aspx?FamilyId=AFA19EE3-F959- 4EBC-A25F-4A2F32FB8FB2&displaylang=en 并且需要安装 Aldebaran Simulated Nao package for MSRS 1.5，下载地址为 http://www.aldebaran-robotics.com/simulatedNaoRegistration.php 2 常规比赛模式 常规比赛采用 Nao 机器人 4 对 4 的竞赛模式，3 名场上球员 1 名守门员，进行两个半 场，上下半场各为 10 分钟的仿真时间，中场时双方将交换场地及仿真机器。在两个半场内 进球总数多的队伍获胜。 循环赛阶段，胜积 3 分，平积 1 分，负积 0 分，比赛弃权将视作对方以 n:0 获胜，n 为 3 和“该轮其他比赛中最大净胜球数”中较大的一个；淘汰赛阶段，如果在两个半场的比赛 中没有分出胜负，将进入点球模式，具体请见第 3 部分。循环赛和淘汰赛的组成将视比赛 参赛队伍数目以确定。 3 点球模式 点球模式仅仅由于常规比赛不能区分胜负的情况下，采用 Nao 机器人 1 对 1 的竞赛模 式，防守方为守门员，进攻方为场上球员，球将被放置在中场，一次点球的结束条件为到达 时间限制、进球或者球出界。 点球模式每轮包括双方互射一次点球，第 1、2 轮时间限制为 1 分钟，第 3 轮为 3 分钟。 从第 1 轮起，任何一轮结束后比分领先的队伍获胜。第 3 轮如果双方都有进球，进球时间 短的队伍获胜。如果 3 轮后仍不能区分胜负，将以抛硬币或者重赛的方式区分。（该部分可 以比赛期间各队商议修改） 4 比赛环境及进程 比赛采用分布式的仿真环境，竞赛双方及裁判由脚本控制比赛开始，比赛期间竞赛双方 及裁判采用不同的仿真机器。 在比赛开始之前，竞赛双方需要在比赛机器上调试好程序代码，并在裁判规定时间之前， 将各自的预设动作库文件复制到裁判运行机器上。在比赛期间，竞赛双方都不得修改或者提 交新的服务程序及动作库文件。 比赛仿真环境默认将采用国际比赛时 0.25 的摩擦力参数（该部分可以比赛期间各队商 议修改）。 5 裁判与犯规 任何比赛模式下，非守门员球员不允许用手臂碰触球，否则将视作手球犯规； 任何比赛模式下，球员不得长时间以爬行、翻滚等其他非双足步行模式运动，否则将视 作犯规； 任何比赛模式下，球员不得躺在球场上不做任何爬起动作超过 5 秒，否则将视作犯规； 常规比赛模式下，开球时任一方球员第一次触球不允许射门，否则将视作犯规； 犯规导致的非乌龙球进球无效。 犯规发生后，裁判将会把犯规球员强制移开一定距离到非有利的位置。 常规比赛模式下，当球在一方半场出界时，将会依照裁判仿真程序内置规则自动被放在 该方靠近球门附近的位置。如仿真程序判断错误，将由裁判手动调节球的位置； 在常规比赛模式中，如果一方球员程序出现问题，或者如果双方球员在场上造成死球， 即一段时间内都不能使球位置改变，裁判可以在咨询双方得到肯定后选择重新开球。如果造 成死球的时间超过 1 分钟，则可以强制重新开球。 当比赛的进行中因为仿真机器，裁判程序等非竞赛双方的程序导致的问题使比赛不能正 常进行时，裁判可以中断比赛，在问题解决后继续比赛或者重赛。 微软(MS)仿真组 3D 类人仿真比赛规则 （2008 年 8 月） 目录 1. 场地........................................................................................................4 2. 球队和球员 ...........................................................................................5 3. 比赛过程 ...............................................................................................5 4. 犯规........................................................................................................6 5. 问题与讨论 ...........................................................................................8 1. 场地 场地为 740cm×540cm 的矩形，场地中 450cm×300cm 的矩形范围为界内，场地 四角有四个角柱。为了防止机器人离开场地，在整个场地的外边缘有透明的围墙。沿着场地 两侧边线有六个初始点，两侧禁区正前各有一个点球点，中圈中心有一个开球点。这些点都 是由两条 10cm 垂直相交、宽度为 5cm 的直线标出。在场地上，所有可见的线包括：边线、 底线（球门线为底线在球门柱之间的部分）、中场线、中圈以及禁区的边界线，所有可视的 线的宽度均为 5cm。各部分区域定义如下： 场地：场地为两条边线和两条底线所包含的区域，边线和底线都是场地的一部分。球 完全出界为出界，球完全越过球门线为进球。 禁区：禁区是整个禁区边界线包围的区域，禁区线和相对应的底线中间部分也是禁区 的一部分。机器人两脚完全进入禁区视作进入禁区。 中圈：中圈是中圈边界线包围的区域，中圈线是中圈的一部分。开球时，机器人的脚 可以部分进入中圈，但是任何一只脚不得完全进入中圈。 图一：仿真比赛足球场地示意图（此图并非完全按照比例绘制） 球门高度为 90cm，球门内侧三个面涂有颜色，右半场球门为黄色，左半场球门为蓝 色。场地四角有角柱，角柱高度为 90cm，有三段黄蓝相间 30cm 宽的色带组成，右半场 的角柱中间部分为蓝色，左半场的角柱中间为黄色。 2. 3. 球队和球员 2.1 球队 仿真比赛由两支球队组成——黄队和蓝队。每队参赛的球员数（包括守门员）为 3 个。 双方所有球员的身体躯干部分为各自队伍的颜色标识。在比赛的过程中，黄队一直在右半场， 防守黄色球门；蓝队一直在左半场，即防守天蓝色球门。比赛交换半场交换场地时，只交换 机器人控制权，即如果一个队上半场控制蓝队机器人所在半场为左半场，那么下半场则控制 黄队机器人所在半场为右半场。 2.2 球员 机器人高度为 33.6cm，共有 20 个自由度，分别为：每条腿 6 个自由度，每条手臂 3 个自由度，头部 2 个自由度。机器人头部有一个摄像头，仿真环境通过摄像向机器人传递 场上信息，机器人可以通过转动头部观察不同方向的场地。每队包含 1 名守门员，2 名普通 队员。比赛进行开始后，角色不更改。 守门员：守门员是唯一允许用手、手臂接触禁区内的球的队员，通常记为 0 号球员。 如果守门员不在禁区内，其他队员不可以代替守门员。 普通球员：每队有两个普通队员，两个普通队员一般记为 1 号、2 号球员。 比赛过程 3.1 流程 一场比赛由三部分组成：上半场、中场和下半场。上下半场各 10 分钟，中场为 5 分钟。 中场时允许参赛者更换程序以及在允许范围内的任何行为。比赛结束时进球多得一方获胜。 如果比赛打平则进入 5 分钟的加时赛，加时赛哪方先进球那方取胜。如果加时赛仍然打平， 则由点球决胜。点球决胜时每队交替罚 5 个点球，进球多的为胜，如果仍然打平则每队再 加罚一个，如果再打平则再次加罚一个，最多加罚 5 个。如果仍然打平，则比赛踢球，将 球向前方踢得远的球队获胜。 3.2 开球 开球为双方摆阵型阶段。首先，机器人被仿真环境放置到初始的开球位置。守门员的 初始位置为球门的中点，普通队员的初始位置为本方半场的最接近球门的两个初始点。然后， 在接下来的 30 秒内所有机器人均允许自由走动，转动肢体和头部，观察场地。其中各方的 守门员不允许走出本方的禁区；普通队员任何一只脚不允许完全踏入中圈或是完全走出中场 线，但是允许踩中圈线外沿和中场线。在 30 秒内，如果有任何机器人走出自己合法的区域， 则它将被强行放置到初始的开球位置。 其中：守门员的位置为禁区边界线的外侧（靠近球门的一侧）的中心，面向场内；1 号队员的位置为同侧两个角球点；2 号队员负责开球，位置为距离中圈边界线 50mm 处。 3.3 进球 整个球进入球门内为进球。进球后，以中场开球的方式继续比赛。 3.4 界外球 如果整个球（不只是球的中心点）完全离开了场地为球出界。一旦球出界，则由仿真 环境将球放回场地内最接近出界位置的初始点，比赛时间不停止。 3.5 点球 点球由一名进攻方队员和一名防守方守门员来完成，其他的队员均应该在场外等候点 球结束。点球总进攻对方球门，比如红队机器人将进攻蓝色球门。球放置在防守方场的点球 点，进攻机器人放置在球后 50cm 处。守门员的两只脚将被放置在球门线的中央，并脚踩 球门线。 进攻队员有一分钟的时间踢点球，在进攻方没有踢球之前守门员将被锁定。点球时， 守门员禁止接触禁区外的球，违反此规则该点球直接判定为进球。踢点球的进攻队员禁止接 触禁区内的球，违反此规则直接判定为该点球失败。如果球出界则点球失败。如果超过一分 钟但是球仍然向球门方向滚动，则延长点球时间，直到球停止才判定点球结束。但是这段时 间进攻方将被锁定。点球结束后有防守方在中场开球。 注意：正常比赛的所有规则对点球都适用。点球时比赛时间不停止。 3.6 间接任意球 间接任意球在犯规的地点开球，如果在球门内则在最近的初始点开球，间接任意球时 比赛时间不停。非开球方队员应至少离球 60cm。开球前有 20 秒时间允许机器人走动自由 站位，20 秒后如果有队员位置非法，将被强制移动到最近的合法位置。开间接任意球时不 得直接射门，必须在球接触到开球队员以外的另一个队员后或者球移动了 20cm 后才能射 门，否则该进球加给对方。 3.7 比赛僵持处理 如果在 30 秒内球不动或没有任何一个机器人接触球，则认为当前处于比赛的僵持状 态。此时，重新开球，开球方为防守方。进攻方和防守方由球的位置决定，球在对方半场的 球队为进攻方，球在本方半场内的球队为防守方。 3.8 暂停 比赛中或点球每队允许叫一次暂停，时间为两分钟，暂停过程中双方可以更换决策。 暂停可以在比赛过程中叫，但是只有当比赛出现停止状态（如某方进球或判罚间接任意球）， 才开始真正暂停。暂停时间到时，如果某一方没有加好决策，仿真环境将调用之前加好的决 策。 4. 犯规 4.1 移动方式 机器人的移动必须以类人的方式进行双足行走移动，严格禁止其他方式移动（例如， 使用手臂爬行）。如有其他行走方式则取消比赛资格。 4.2 开球射门犯规 开球时不能由开球机器人直接射门，必须在球接触到一名开球方球员或防守方队员之 后，才能射门。如违反此规定进球，则进球无效，并由防守方开球。 4.3 持球犯规 禁区内的守门员持球计时超过 5 秒，或者其他情况机器人持球计时超过 3 秒（包括守 门员在禁区外）为持球犯规。所谓持球即球的一半进入机器人的两脚在地面投影和投影连线 间的区域（该区域如图所示）。故意反复持球是不允许的，机器人必须脱离持球状态足够长 的时间持球计时才会清零，否则持球计时将从最初进入持球状态的时刻起计时。所谓足够长 的时间是指，脱离持球状态的时间必须大于等于之前持球的时间。持球犯规将处以间接任意 球判罚，在判罚时刻球所在的位置开球。 图二 持球犯规示意图 4.4 侵犯对方犯规 机器人之间应尽量避免接触。机器人的手臂主动碰触对方除上肢以外的部位，将处以 间接任意球判罚 。机器人的脚部如果踢到对方腿部（先触球不计），也将处以间接任意球判 罚，在犯规的机器人处开球。 4.5 手球犯规 禁区外的守门员以及其他队员用上肢接触球，或禁区内的守门员用上肢接触禁区外的 球构成手球犯规。禁区内手球将处以点球，禁区外手球将处以间接任意球，在犯规的机器人 处开球。但是，跌倒后爬起的过程中，只要触球时没有向体侧方向伸出手臂，则不构成手球 犯规。 4.6 非法防守犯规及非法进攻犯规 如果禁区内多于一名队员超过 10 秒，则构成非法防守犯规，将处以间接任意球，在犯 规的机器人处开球。如果禁区内多于一名进攻队员超过 10 秒，则构成进攻非法进攻犯规， 将处以间接任意球，在犯规的机器人处开球。机器人被推入禁区的情况除外。如果禁区内的 队员有离开禁区的意图，但是被对方机器人阻挡，则不构成非法防守或非法进攻犯规。 4.7 机器人跌倒处理 机器人跌倒应自己爬起，如果 10 秒内未能爬起，则令其站起并移到远离球的中场线的 延长线的场外 20cm 处，并使其面朝场外。 5. 问题与讨论 如有关于本规则的问题或讨论请联系 StringNewNeu@gmail.com 微软(MS)仿真组 轮式微型机器人 11vs11 仿真比赛规则 （2008 年 8 月） 目录 1........................................................................................ 电脑要求： .....10 1.1 硬件： .......................................................................................10 1.2 软件： .......................................................................................10 2........................................................................................ 人员要求： .....10 3........................................................................................ 比赛规则： .....10 3.1 规则 0：一般规则 ....................................................................11 3.2 规则 1：场地环境(附录 1)......................................................11 3.3 规则 2：比赛次序 ....................................................................12 3.4 规则 3：比赛时间 ....................................................................12 3.5 规则 4：记分方法 ....................................................................12 3.6 规则 5：点球PK (Penalty Kick) (附录 4) .............................12 3.7 规则 6：门球GK(Goal kick) (附录 5) .....................................13 3.9 规则 7：争球FB (Free Ball) (附录 6) ......................................13 4........................................................................................ 问题与讨论 .....13 6. 电脑要求： 6.1 硬件： 硬件名称 规格 CPU P4 1.6G 或更高 内存 256M 或更大 显卡 显存 128M 以上 硬盘 10G 硬盘剩余空间 6.2 软件： 6.2.1 操作系统： Windows XP/VISTA 6.2.2 比赛平台： NEWNEU 3D Robot Soccer Simulator 下载地址： http://www.newneu.net/officialdownload_Chinese.asp 7. 8. 人员要求： 裁判员一名，负责比赛时特殊情况的判别和处理。 比赛规则： 8.1 规则 0：一般规则 8.1.1 比赛目的 (a) 用以发展足球机器人基本的动作算法与比赛策略。 (b) 为每个队提供了比赛训练与策略学习的环境。 (c) 用以测试每队比赛策略的可行性与进步。 8.1.2 基本原理 (a) Microsoft Robotics Studio SDK 采用 Ageia 公司的 Ageia PhysX 作为物理引擎。Ageia PhysX 严格的实体动态模型具有很高的仿真度，充分体现了坐标系统、位置、速度、加速度、 动量、力、旋转运动、能量、摩擦、冲激力、碰撞、限制等物理理念。 (b) Microsoft Robotics Studio SDK 的渲染引擎是基于微软 XNA 框架建立的。渲染引擎根 据 3D 顶点模型构建渲染实体，并实时渲染，使仿真环境呈现完全真实的视觉效果。 (c) 在服务器连接到客户端后，各队将比赛策略加载到客户端程序。当双方都确定准备好时， 由服务器确定比赛的开始。 8.1.3 裁判的作用 (a) 控制比赛的开始，暂停与结束。 (b) 对犯规进行处罚。 8.2 规则 1：场地环境(附录 1) （a）场地尺寸 赛场为黑色长方形场地，其尺寸是 400cm×280cm，带有 5cm 高，2.5 ㎝ 厚的白色 围墙。在场地的四角固定四个 7cm×7cm 的等腰三角形以避免球进入角落。 （b）场地标记 比赛场地标记如附录 2 所示。中圈半径是 75cm。主要直线/圆弧（中线、门区边界 线和中圈）均为白色，3mm 宽。 争球（规则 8）时机器人的站位（圆）标记为灰色。 （c）球门 球门宽 60cm，没有横梁和网。 （d）门线与门区 门线是恰好位于球门前长 60cm 的直线。 门区（附录 2）包括位于球门前尺寸为 80×24 ㎝ 的长方形区域。 （e）罚球区 罚球区（附录 2）球门前尺寸为 120cm×60cm 的长方形区域，罚球点距球门中心 50 ㎝，与两球门柱等距，罚球区包括门区。 （f）球 用桔黄色的高尔夫球作比赛用球，直径 42.7mm，重 46g。 （g）机器人 机器人为 7.5cm×7.5cm×4.5cm 的小车机器人。 （h）服务器客户端比赛模式 服务器端设有：比赛时间、记分牌、2D 比赛显示、裁判界面、调试界面。 客户端设有：比赛时间、记分牌、2D 比赛显示、网络连接状态、决策加载入口。 8.3 规则 2：比赛次序 （1）准备 在服务器连接到客户端后，各队将比赛策略加载到客户端电脑并运行，在确定准备好，客户 端可以向服务器发出“Ready”信号。 （2）开始 服务器在接收到客户端双方的“Ready”信息之后，由裁判按下服务器菜单的“Start” 比 赛开始，按下“Stop”比赛暂停或终止。 8.4 规则 3：比赛时间 比赛分两个半场，每半场 5 分钟，中场休息 5 分钟(如双方同意，可继续比赛)。在需 暂停或其它必要情况下，裁判员暂停计时。 如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以延 长 5 分钟。若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。 8.5 规则 4：记分方法 (1) 获胜者 当整个球越过门线时即破门得分，此时该球队计分牌就自动加 1。根据记分牌数据大小 决定获胜队。如果有争议球可以按下“Replay”回放比赛。 （2）平局处理 下半场比赛结束后，若双方打成平局，则通过突然死亡法决定获胜者。休息 5 分钟后， 进入加时赛，加时最大周期为 3 分钟，其间先得分的球队为获胜者。如果追加 3 分钟后仍 是平局，则通过点球决定获胜者。每个球队可射 3 次点球。在这时只有一个踢球员和一个 守门员上场比赛。守门员在自己的球门区内，踢球员和球的位置同规则 5。裁判吹哨后，允 许守门员走出球门区。如果 3 次点球后仍是打成平局，则一次一次地增加点球次数，直到 决定获胜者为止。所有点球均由一个机器人踢。 8.6 规则 5：点球 PK (Penalty Kick) (附录 4) 在以下情况下罚点球： 1. 在球门区内防守方的机器人多于一个(包括守门员)，一个机器人多于 50％在门区 内就认为该机器人在门区内。 如果多余的机器人并不具有防守意图或不直接影响比赛，不算犯规。但如果多余的 机器人在门区内停留时间超过一定时间（3 秒），将判点球。 2. 在球门区及罚球区内防守方的机器人多于 4 个(包括守门员)，对防守方罚点球。如 果多余的机器人并不具有防守意图或不直接影响比赛，不算犯规。但如果多余的机 器人在门区内停留时间超过一定时间（3 秒），将判点球。 3. 守门员没能在 10 秒钟内将球踢出门区。 罚点球时，球置于场地相应的罚点球位置（PK）（附录 4）。罚球的机器人置于球的后边。 面对罚点球时，守门员的一边必须与门线相接触。守门员可朝向任意方向。其它机器人可自 由地放置于中线的另一边，但进防守方有放置机器人的优先权。裁判哨响之后，比赛重新开 始，所有机器人开始自由移动。罚点球的机器人可以踢球或运球。 8.7 规则 6：门球 GK(Goal kick) (附录 5) 在下列情况下发门球： 1. 当守门员在门区内，一方球员直接或间接阻挡、冲撞对方守门员（不论之间是否有 球），防守球队将发门球。 2. 在防守球队的门区内参与进攻的机器人多于一个，或禁区内参与进攻的机器人多于 四个，防守球队将发门球，禁区包含门区。一个机器人多于 50％在门区内就认为 该机器人在门区内。 如果多余的机器人并不具有进攻意图或不直接影响比赛，不算犯规。如果多余的机 器人在门区内停留超过一定时间（3秒），将判门球。 在发门球时，只有守门员允许在门区内，球可放在门区内的任意位置，且发球不可正对 对方球门。而在此期间，其它机器人将置于门区之外。防守球队有权优先放置机器人。 防守球队：5 个机器人位于中心 1/3 半场，另 5 个机器人位于自己的 1/3 半场； 进攻球队：5个机器人位于对手的半场，另 5 个机器人位于自己的半场； 3.9 规则 7：争球 FB (Free Ball) (附录 6) 在下列情况下判争球： 1. 在门区外出现僵局达 10 秒钟，裁判将判争球。 2. 球被撞出场地时，将在球离开场地时的球所在的 1/4 半场进行争球。 场上有四个争球点 FB，在任意一个 1/4 场地内争球时，球将置于相应的争球点（附录 2，附录 6）。每队的一名机器人将放在沿场地的纵向离球 30 ㎝远的位置。两支球队的其他 机器人可自由地放置在争球所在的 1/4 场地之外。按照规则，防守球队有权优先安排它们 的机器人。比赛随裁判的信号重新开始，所有机器人可自由移动。 9. 问题与讨论 如有关于本规则的问题或讨论请联系 StringNewNeu@gmail.com 附 录 附录 1 附录 2 附录 3 附录 4 附录 5 附件 6 附件 7 微软(MS)仿真组 轮式微型机器人 5vs5 仿真比赛规则 （2008 年 8 月） 目录 1 .................................................................................电脑要求： .....20 1.1 硬件： .......................................................................................20 1.2 软件： .......................................................................................20 2 .................................................................................人员要求： .....20 3 .................................................................................比赛规则： .....20 3.1 规则 0：一般规则 ....................................................................20 3.2 规则 1：场地环境(附录 1)......................................................21 3.3 规则 2：比赛次序 ....................................................................22 3.4 规则 3：比赛时间 ....................................................................22 3.5 规则 4：记分方法 ....................................................................22 3.6 规则 5：点球PK (Penalty Kick) (附录 3) .............................22 3.7 规则 6：门球GK(Goal kick) (附录 4) .....................................23 3.8 规则 7：争球FB (Free Ball) (附录 5) ...................................23 4 .................................................................................问题与讨论 .....23 10. 电脑要求： 10.1 硬件： 硬件名称 规格 CPU P4 1.6G 或更高 内存 256M 或更大 显卡 显存 128M 以上 硬盘 10G 硬盘剩余空间 10.2 软件： 10.2.1 操作系统： Windows XP/ VISTA 10.2.2 比赛平台： NEWNEU 3D Robot Soccer Simulator 下载地址：http://www.newneu.net/officialdownload_Chinese.asp 11. 12. 人员要求： 裁判员一名，负责比赛时特殊情况的判别和处理。 比赛规则： 12.1 规则 0：一般规则 12.1.1 比赛目的 (a) 用以发展足球机器人基本的动作算法与比赛策略。 (b) 为每个队提供了比赛训练与策略学习的环境。 (c) 用以测试每队比赛策略的可行性与进步。 12.1.2 基本原理 (a) 采用 Ageia PhysX 作为物理引擎，Ageia PhysX 严格的实体动态模型具有很高的仿真度， 充分体现了坐标系统、位置、速度、加速度、动量、力、旋转运动、能量、摩擦、冲激 力、碰撞、限制等物理理念。碰撞检测完全，碰撞处理准确。 (b) 基于微软 XNA 框架建立的渲染引擎。渲染引擎根据 3D 顶点模型构建渲染实体，并实时 渲染，使仿真环境呈现完全真实的视觉效果。 (c) 在服务器连接到客户端后，各队将比赛策略加载到客户端程序。当双方都确定准备好时， 由服务器确定比赛的开始。 12.1.3 裁判的作用 (a) 控制比赛的开始，暂停与结束。 (b) 对犯规进行处罚。 12.2 规则 1：场地环境(附录 1) (a）场地尺寸 赛场为黑色长方形场地，其尺寸是 220cm×180cm ，带有 5cm 高，2.5cm 厚的白色围墙。 在场地的四角固定四个 7cm×7cm 的等腰三角形以避免球进入角落。 （b）场地标记(附录 2) 中圈半径是 25cm 。作为门区的一部分的圆弧沿球门线长 25cm ，垂直于球门线 5cm。 主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为白色，3mm 宽。争球时机器人的站位（圆） 标记为灰色。 （c）球门 球门宽 40cm，没有横梁和网。 （d）门线与门区 门线是恰好位于球门前长 40cm 的直线。门区（附录 2 中的区域 A） 包括位于球门前 尺寸为 50cm×15cm 的长方形区域。 （e）罚球区 罚球区（附录 2 中的区域 B）球门前尺寸为 80cm×35cm 的长方形区域，弧形区域平 行于球门线长度为 25cm ，垂直于球门线高度为 5cm。 （f）球 用桔黄色的高尔夫球作比赛用球，直径 42.7mm，重 46g。 （g）机器人 机器人为 7.5cm×7.5cm×4.5cm 的小车机器人。 （h）服务器客户端比赛模式 服务器端设有：比赛时间、记分牌、2D 比赛显示、裁判界面、调试界面。 客户端设有：比赛时间、记分牌、2D 比赛显示、网络连接状态、决策加载入口。 12.3 规则 2：比赛次序 （1）准备 在服务器连接到客户端后，各队将比赛策略加载到客户端电脑并运行，在确定准备好，客户 端可以向服务器发出“Ready”信号。 （2）开始 服务器在接收到客户端双方的“Ready”信息之后，由裁判按下服务器菜单的“Start” 比 赛开始，按下“Stop”比赛暂停或终止。 12.4 规则 3：比赛时间 比赛分两个半场，每半场 5 分钟，中场休息 5 分钟(如双方同意，可继续比赛)。在需 暂停或其它必要情况下，裁判员暂停计时。 如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以延 长 5 分钟。若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。 12.5 规则 4：记分方法 （1）获胜者 当整个球越过门线时即破门得分，此时该球队计分牌就自动加 1。根据记分牌数据大小 决定获胜队。如果有争议球可以按下“Replay”回放比赛。 （2）平局处理 下半场比赛结束后，若双方打成平局，则通过突然死亡法决定获胜者。进入加时赛，加 时最大周期为 3 分钟，其间先得分的球队为获胜者。如果追加 3 分钟后仍是平局，则通过 点球决定获胜者。每个球队可射 3 次点球。在这时只有一个踢球员和一个守门员上场比赛。 守门员在自己的球门区内，踢球员和球的位置同规则 5。比赛开始后，允许守门员走出球门 区。如果 3 次点球后仍是打成平局，则一次一次地增加点球次数，直到决定获胜者为止。 所有点球均由一个机器人踢。 12.6 规则 5：点球 PK (Penalty Kick) (附录 3) 在以下情况下罚点球： （1）.在球门区内防守方的机器人多于一个(包括守门员)。 如果多余的机器人并不具有防守意图或不直接影响比赛，不算犯规。但如果多余的机 器人在门区内停留时间超过一定时间（3 秒），将判防守方点球。 （2）. 在球门区及罚球区内防守方的机器人多于 3 个(包括守门员)，对防守方罚点球。 如果多余的机器人并不具有防守意图或不直接影响比赛，不算犯规。但如果多余的机 器人在门区内停留时间超过一定时间（3 秒），将判点球。 （3）.守门员没能在 10 秒钟内将球踢出门区。 罚点球时，球置于场地相应的罚点球位置（PK）（附录 3）。罚球的机器人置于球的后 边。面对罚点球时，守门员的一边必须与门线相接触。守门员可朝向任意方向。其它机器人 可自由地放置于中线的另一边，但防守球队有放置机器人的优先权。裁判宣布比赛之后，比 赛重新开始，所有机器人开始自由移动。罚点球的机器人可以踢球或运球。 12.7 规则 6：门球 GK(Goal kick) (附录 4) 在下列情况下发门球： （1）． 当守门员在门区内，一方球员直接或间接阻挡、冲撞对方守门员（不论之间是否有 球），防守球队将发门球。 （2）． 在防守球队的门区内参与进攻的机器人多于一个，或禁区内参与进攻的机器人多于 三个，防守球队将发门球，禁区包含门区。 如果多余的机器人并不具有进攻意图或不直接影响比赛，不算犯规。如果多余的机器人 在门区内停留超过一定时间（3 秒），将判门球。 在发门球时，只有发门球机器人与守门员允许在门区内，球可放在门区内的任意位置， 且发球不可正对对方球门。而在此期间，其它队的机器人将置于门区之外。防守球队有权在 本方半场内任意位置优先放置机器人，进攻球队可在场地任意位置放置机器人。 12.8 规则 7：争球 FB (Free Ball) (附录 5) 在下列情况下判争球： （1）在球门区外出现僵局达 10 秒钟。 （2）球被撞出场地时，将在球离开场地时的球所在的 1/4 半场进行争球。 在任意一个 1/4 场地内争球时，球将置于相应的争球位置（FB）（附录 5）。每队的一 名机器人将放在沿场地的纵向离球 25 ㎝ 远的位置。两支球队的其他机器人可自由地放置 在争球所在的 1/4 场地之外。按照规则，防守球队有权优先安排它们的机器人。比赛随裁 判的信号重新开始，所有机器人可自由移动。 13. 问题与讨论 如有关于本规则的问题或讨论请联系 StringNewNeu@gmail.com 附 录 附录 1 附录 2 附录 3 附录 4 附录 5 附录 6 1. 场地 2. 球队和球员 2.1 球队 2.2 球员 3. 比赛过程 3.1 流程 3.2 开球 3.3 进球 3.4 界外球 3.5 点球 3.6 间接任意球 3.7 比赛僵持处理 3.8 暂停 4. 犯规 4.1 移动方式 4.2 开球射门犯规 4.3 持球犯规 4.4 侵犯对方犯规 4.5 手球犯规 4.6 非法防守犯规及非法进攻犯规 4.7 机器人跌倒处理 5. 问题与讨论 6. 电脑要求： 6.1 硬件： 6.2 软件： 6.2.1 操作系统： 6.2.2 比赛平台： 7. 人员要求： 8. 比赛规则： 8.1 规则0：一般规则 8.1.1 比赛目的 8.1.2 基本原理 8.1.3 裁判的作用 8.2 规则1：场地环境(附录 1) 8.3 规则2：比赛次序 8.4 规则3：比赛时间 8.5 规则4：记分方法 8.6 规则5：点球PK (Penalty Kick) (附录4) 8.7 规则6：门球GK(Goal kick) (附录5) 3.9规则7：争球FB (Free Ball) (附录6) 9. 问题与讨论 10. 电脑要求： 10.1 硬件： 10.2 软件： 10.2.1 操作系统： 10.2.2 比赛平台： 11. 人员要求： 12. 比赛规则： 12.1 规则0：一般规则 12.1.1 比赛目的 12.1.2 基本原理 12.1.3 裁判的作用 12.2 规则1：场地环境(附录 1) 12.3 规则2：比赛次序 12.4 规则3：比赛时间 12.5 规则4：记分方法 12.6 规则5：点球PK (Penalty Kick) (附录3) 12.7 规则6：门球GK(Goal kick) (附录4) 12.8 规则7：争球FB (Free Ball) (附录5) 13. 问题与讨论