null§2-3 系统方框图§2-3 系统方框图一、 基本概念1. 定义 由具有一定函数关系的环节组成的，且标 有信号流向的图。
2．组成
信号线、
分支点（测量点）、
相加点（综合点）、
方框（环节）4．绘制4．绘制 先绘各部分的方框图，再按信号传递关系连接成整个系统的方框图。对复杂系统。可按下列顺序整理方程组。(1) 以输出量作为第一个方程左边的量;
(2) 从第二个方程开始,每个方程左边的量是上一方程右边的中间变量;
(3) 输入量至少要在一个方程的右边出现。3.意义
（1）根据方框图可了解系统中信号的传递过程和各环节之间的联系。
（2）利用方框图的等效化简，可求出输出与输入间的传递函数。例2-7 绘制例2-6速度控制系统的方框图 例2-7 绘制例2-6速度控制系统的方框图 解 由式(2-36) ～式(2-41)列方程null结论：方框图也是系统的一种
数学
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模型。方框图及其运算是分析系统或求取系统传递函数的有效方法。 先绘各部分的方框图，再按信号传递关系连接。 二、 方框图的等效变换 二、 方框图的等效变换方框图变换所遵循的原则等效变换前后应保证：
①前向通路的传递函数乘积保持不变；
②回路中传递函数乘积保持不变。（一）环节的合并 三种基本连接方式（一）环节的合并 三种基本连接方式串 联并 联反 馈1. 环节的串联：1. 环节的串联： G(s) = G1(s)G2(s)G3(s)
推广到n个环节串联：
G(s)=
注意：环节间必须无负载效应 2. 环节的并联：2. 环节的并联： G(s) = G1(s) + G2(s) + G3(s)
推广到n个环节并联： G(s)= 3. 反馈连接：3. 反馈连接： 前向通道 + 反馈通道 = 闭环回路 负反馈 偏差信号：E(s)=R(s)-B(s) H(s)=1时，单位反馈 正反馈 E(s)=R(s)+B(s) null开环传递函数: G(s)H(s)前向通道传递函数: G(s) 闭环传递函数单位负反馈反馈通道传递函数: H(s)(二)相加点和分支点的等效移动(二)相加点和分支点的等效移动1.分支点移动2.相加点移动3.相加点变位(三)方框图等效变换方法②相邻相加点可互换位置、可合并…(三)方框图等效变换方法① 三种典型结构可直接用公式③相邻分支点可互换位置、可合并… 不是典型结构不可直接用公式 分支点,相加点相邻，不可互换位置方框图化简
步骤
新产品开发流程的步骤课题研究的五个步骤成本核算步骤微型课题研究步骤数控铣床操作步骤
方框图化简步骤1.确定输入、输出; 2.用等效变换方法将若干个回路的公共部分分开, 变成三种基本连接形式; 3.逐步化简后写出总传递函数。1.分支点移动1.分支点移动G1G2G3G4H3H2H1ab请你自己写出结果2.相加点移动2.相加点移动错！G2G1无用功向同类移动例2-8（环节合并的例子）例2-8（环节合并的例子）例2-9 用方框图变换法求RC网络的传递函数。例2-9 用方框图变换法求RC网络的传递函数。解 (1)输入 Ui (s), 输出 U0 (s)(2)列方程 (3)绘方框图 有三个相互交叉的闭环 (3)绘方框图 有三个相互交叉的闭环(4)化简注意: 相加点移到相加点上,分支点移到分支点上; 且相加点与分支点不能交叉移。 null三、闭环系统传递函数(1) R(s)作用下的闭环传函:（N(s)=0） (2) R(s)作用下的偏差传递函数: 三、闭环系统传递函数null(3) N(s)作用下的闭环传函: (R(s)=0)(4) N(s)作用下的偏差传函:(5) R(s)、N(s)同时作用下的闭环系统
根据线性系统的叠加原理： (5) R(s)、N(s)同时作用下的闭环系统
根据线性系统的叠加原理： 不论信号作用点在何方，各闭环传函的分母相同，所不同的只是分子。四、多变量控制系统及传递函数四、多变量控制系统及传递函数多输入 —多输出系统又称多变量系统.两输入: R(s), N(s)
两输出: C(s), E(s)R(s), N(s)同时作用null矩阵方程传递函数矩阵 null若系统有m个输入: R1(s) …… Rm(s)
有n个输出: C1(s) …… Cn(s)据线性系统叠加原理,求得输入输出间的关系式其中Gij
表
关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf
示第i个输出与第j个输入之间的传递函数,
上式简写为: C(s)=G(s)R(s)
G(s) —— n × m 传递矩阵
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