nullnullnull 工业机器人的控制主要包括：
机器人动作的顺序；
应实现的路径与位置；
动作时间间隔以及作用于对象物上的作用力等。早期工业机器人的控制是通过示教再现方式进行的，控制装置是由凸轮、挡块、插销板、穿孔纸带、磁鼓、继电器等机电元件构成。进入20世纪80年代以来的工业机器人则主要使用微型计算机系统综合实现上述装置的功能。null工业机器人控制系统一般是以机器人的单轴或多轴运动协调为目的的控制系统。nullnullnullnullnullnull 工业机器人位置控制的目的，就是要使机器人各关节实现预先所规划的运动，最终保证工业机器人终端(手爪)沿预定的轨迹运行。nullnull质量为m的物体作单自由度运动，假设物体运动时除受到弹簧力作用外，还受到与速度成正比的摩擦阻力作用。若取参考坐标系原点位于系统平衡的位置，则该系统的自由运动方程为：null利用传感器检测出物体的位置和运动速度，并且假设控制系统能利用这些信息，可按下述的控制规律来计算驱动器应该施加于物体上的力：系统的运动方程为null不仅要求受控物体定位在某固定位置，而且要求能跟踪指定的目标轨迹。null在喷漆、点焊、搬运时所使用的工业机器人，一般只要求其末端操作器(喷枪、焊枪、手爪等)沿某一预定的路径运动，运动过程中末端操作器始终不与外界任何物体相接触。装配、加工、抛光等作业中，工作过程中要求机器人手爪与作业对象接触，并保持一定的压力。如果只对其实施位置控制，有可能由于机器人的位姿误差及作业对象放置不准，或者使手爪与作业对象脱离接触，或者使两者相碰撞而引起过大的接触力，其结果，不是机器人手爪在空中晃动，就是造成机器人或作业对象的损伤。nullnull力(包括力矩)传感器的作用，是用来检测机器人自身的内部力及机器人与外界接触时相互作用的力的大小。nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull
本文档为【第六章_工业机器人控制】，请使用软件OFFICE或WPS软件打开。作品中的文字与图均可以修改和编辑，
图片更改请在作品中右键图片并更换，文字修改请直接点击文字进行修改，也可以新增和删除文档中的内容。
该文档来自用户分享，如有侵权行为请发邮件ishare@vip.sina.com联系网站客服，我们会及时删除。
[版权声明] 本站所有资料为用户分享产生，若发现您的权利被侵害，请联系客服邮件isharekefu@iask.cn，我们尽快处理。
本作品所展示的图片、画像、字体、音乐的版权可能需版权方额外授权，请谨慎使用。
网站提供的党政主题相关内容(国旗、国徽、党徽..)目的在于配合国家政策宣传，仅限个人学习分享使用，禁止用于任何广告和商用目的。
浙公网安备 33021202002483