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机器人平台介绍

leesuncc1630
2014-03-28 0人阅读 举报 0 0 暂无简介

简介:本文档为《机器人平台介绍ppt》,可适用于高等教育领域

Pioneer-DX机器人软件应用介绍Pioneer-DX机器人软件应用介绍报告人:康叶伟时间:南开大学IIPLab内容提要内容提要先锋机器人的软件系统常用操作如何在机器人上运行自己写的程序?实验设计初步计划先锋机器人的软件系统先锋机器人的软件系统机器人服务器端软件系统ARCOS(AdvancedRobotControlandOperatingSoftware)机器人客户端软件系统MobileSimMobileEyesMapperACTSARNLARIA(机器人系统API库)先锋机器人的软件系统先锋机器人的软件系统ARCOS先锋机器人采用CS架构。ARCOS是服务器端软件。它管理所有机器人平台的底层任务比如电机控制、声纳以及激光传感器的启动收集传感器数据、码盘数据等先锋机器人的软件系统先锋机器人的软件系统MobileSim对移动机器人以及环境仿真的软件可以用于调试以及软件仿真实验。其效果与在机器人上运行一样。先锋机器人的软件系统先锋机器人的软件系统MobileEyes基于网络的机器人控制GUI先锋机器人的软件系统先锋机器人的软件系统Mapper绘制、编辑地图的软件ACTS颜色跟踪软件系统先锋机器人的软件系统先锋机器人的软件系统ARNL(AdvancedRoboticsNavigationandLocalization)导航与定位软件ARIA(AdvancedRoboticsInterfaceApplication)是为ActivMedia开发的面向对象的用于机器人控制的应用程序接口系统。常用操作常用操作ARIA的结构常用操作常用操作设备初始化常用操作常用操作连接机器人常用操作常用操作连接机器人常用操作常用操作控制激光传感器常用操作常用操作控制电机常用操作常用操作读超声数据常用操作常用操作读激光数据常用操作常用操作常用操作常用操作摄像机控制一个简单的例子-漫游一个简单的例子-漫游intmain(intargc,char**argv){robotArRobotrobotsonar,mustbeaddedtotherobotArSonarDevicesonartheactionswe'llusetowanderArActionStallRecoverrecoverArActionBumpersbumpersArActionAvoidFrontavoidFrontNear("AvoidFrontNear",,)ArActionAvoidFrontavoidFrontFarArActionConstantVelocityconstantVelocity("ConstantVelocity",)Makeakeyhandler,sothatescapewillshutdowntheprogramcleanlyArKeyHandlerkeyHandlermandatoryinitAria::init()一个简单的例子-漫游一个简单的例子-漫游ArSimpleConnectorconnector(argc,argv)if(!connectorparseArgs()||argc>){connectorlogOptions()keyHandlerrestore()return}Aria::setKeyHandler(keyHandler)robotattachKeyHandler(keyHandler)addthesonartotherobotrobotaddRangeDevice(sonar)trytoconnect,ifwefailexitif(!connectorconnectRobot(robot)){printf("Couldnotconnecttorobotexitingn")Aria::shutdown()return}一个简单的例子-漫游一个简单的例子-漫游turnonthemotors,turnoffamigobotsoundsrobotcomInt(ArCommands::ENABLE,)robotcomInt(ArCommands::SOUNDTOG,)addtheactionsrobotaddAction(recover,)robotaddAction(bumpers,)robotaddAction(avoidFrontNear,)robotaddAction(avoidFrontFar,)robotaddAction(constantVelocity,)robotrun(true)nowexitAria::shutdown()return}如何在机器人上运行自己写的程序?如何在机器人上运行自己写的程序?首先深入了解机器人系统可用的软件资源特别是ARIAARCOS相关内容。熟悉并理解软件包中的Examples以Examples为模板改写程序代码和一般的编程没有太大区别只是操作对象是一个机器人实体在MobileSim上仿真验证在机器人上测试实验设计初步计划实验设计初步计划激光传感器实验首先手动获取数据但应用咱们的算法处理其中陆标用圆柱代替由激光传感器数据分析获得。再进行自动实验增加机器人运动行为的选择实验设计初步计划实验设计初步计划视觉传感器实验单目视觉+里程计信息两种传感器信息融合的探索参考资料参考资料AmandaWhitbrookControllingthePioneerPDXrobotsatCSiT,UniversityofNottingham,RobertOatesboB'sGuidetoUsingARIA,UniversityofNottingham,PioneerOperationsManualARIAexamples谢谢!

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