vxWorks编程指南

vxWorks编程指南 一、官方的Program Guide 位于安装 目录 工贸企业有限空间作业目录特种设备作业人员作业种类与目录特种设备作业人员目录1类医疗器械目录高值医用耗材参考目录 下：\docs\vxworks\guide\index.html 二、常用的库： ＃i nclude "taskLib.h" ＃i nclude "msgQLib.h" ＃i nclude "semLib.h" ＃i nclude "ioLib.h" ＃i nclude "wdLib.h" ＃i nclude "logLib.h" ＃i nclude "socket.h" 三、IO系统：ioLib.h 1、系统中的IO设备，包括键盘、串口、文件等，都用统一的接口访问。第一步通常先得到文件描述符，然后进行读写或者设置的工作，最后关闭该描述符。 creat：建立文件 open：得到文件或设备的描述符 read：读文件或设备 write：写文件或设备 ioctl：设置参数 close：关闭文件描述符 remove：删除文件 2、内存文件 memDrv( ) - 初始化伪内存设备 memDevCreate( ) - 建立伪内存设备 memDevCreateDir( ) - 建立一组伪内存设备 memDevDelete( ) - 删除伪内存设备 Init() { uchar_t buffer[1024]; int fd; memDrv( ); memDevCreate("/mem/mem1", buffer, sizeof(buffer)); if ((fd = open("/mem/mem1", O_RDWR, 0644)) != ERROR) { write(fd, &data, sizeof(data)); ... ... close(fd); } memDevDelete("/mem/mem1"); } 3、通过Select函数实现多个IO监听：selectLib.h 当等待多个IO时，我们可以使用Select函数，fd为文件描述符： int select( int width, fd_set * pReadFds, fd_set * pWriteFds, fd_set * pExceptFds, struct timeval * pTimeOut ) 还有几个宏： FD_SET(fd, &fdset) 设置fd的监听位 FD_CLR(fd, &fdset) 清除fd的监听位 FD_ZERO(&fdset) 清除所有监听位 FD_ISSET(fd, &fdset) fd是否有数据 例子,其中MAX意为取最大值： Init() { struct fd_set readFds; int fds[4]; int width; fds[0] = open(..);... ...;fds[3] = open(..); width = MAX(fds[0], ... ... , fds[3])+1; FD_ZERO(&readFds); FD_SET(fds[0], & readFds);... ...; FD_SET(fds[3], & readFds); if (select(width, &readFds, NULL, NULL, NULL) == ERROR) { close(fds[0]); ... ...; close(fds[3]); return; } for(i=0; i if (FD_ISSET(fds[i], &readFds)) { ... ...; } } } 四、多任务环境的编程： 1、任务控制：taskLib.h taskSpawn( ) - 创建任务 taskInit( ) -初始化任务，用户自己指定栈和PCB地址 taskActivate( ) - 激活已经初始化的任务 exit( ) - 在任务中结束 (ANSI) taskDelete( ) - 删除任务 taskDeleteForce( ) - 强制删除，即使被保护 taskSuspend( ) - 挂起任务 taskResume( ) - 恢复挂起的任务 taskRestart( ) - 重新启动任务 taskPrioritySet( ) - 改变任务优先级 taskPriorityGet( ) - 读取任务优先级 taskLock( ) - 禁止任务调度 taskUnlock( ) - 允许任务调度 taskSafe( ) - 保护任务不被删除 taskUnsafe( ) - 解除保护 taskDelay( ) - 延时 taskIdSelf( ) - 得到当前任务的ID taskIdVerify( ) - 任务ID是否存在 taskTcb( ) - 得到任务控制块（TCB）的地址 taskOptionsSet( ) - 改变任务选项 taskOptionsGet( ) - 得到任务当前选项 taskRegsGet( ) - 得到任务TCB中寄存器的信息 taskRegsSet( ) - 设定任务TCB中寄存器的信息 taskName( ) - 得到任务名称 taskNameToId( ) - 由名称得到ID taskIdDefault( ) - 设置默认的任务ID taskIsReady( ) - 任务是否就绪 taskIsSuspended( ) - 任务是否挂起 taskIdListGet( ) - 得到活动的任务列表 2、任务互斥 - 信号量：semLib.h semGive( ) – 释放一个信号量 semTake( ) – 获取一个信号量，会阻塞 semFlush( ) – 使所有阻塞在本信号量上的任务变为就绪状态 semDelete( ) – 删除一个信号量 1）二进制信号量：semBCreate 可用于任务同步和互斥，但常用于任务同步 2）互斥信号量：semMCreate 专门用于任务互斥的信号量，保护临界资源 3）计数信号量：semCCreate 多实例资源的访问控制 3、任务同步 1）消息队列：msgQLib.h 消息队列 msgQCreate( ) - 创建消息队列 msgQDelete( ) - 删除消息队列 msgQSend( ) - 发送消息 msgQReceive( ) - 接受消息，调用后阻塞 msgQNumMsgs( ) - 得到消息队列中的消息数量 Init() { if ((msgQID = msgQCreate(8, 1, MSG_Q_FIFO)) == NULL) { printf("Message queue create failed!\n"); } } taskSend() { if (OK != msgQSend(msgQID, "A", 1, NO_WAIT, MSG_PRI_NORMAL)) { printf("Message send failed!"); } } taskReceive() { uchar_t ch; msgQReceive(msgQID, &ch, 1, WAIT_FOREVER); printf("Received from msgq: %c ", ch); } 2）管道：ioLib.h，系统默认包含了pipe驱动组件 pipeDevCreate( ) - 创建管道 pipeDevDelete( ) - 删除管道 由于管道属于IO，所以可以使用Select监听，消息队列不是IO，不能使用Select Init() { if (pipeDevCreate("/pipe/mypipe", 8, 1) != OK) { printf("/pipe/mypipe create fialed!\n"); } if ((semMID = semMCreate(SEM_Q_FIFO)) == NULL) { printf("Mutex semaphore create failed!\n"); } } taskSend() { int pd; if ((pd = open("/pipe/mypipe", O_WRONLY, 0644)) == ERROR) { printf("Open pipe failed!"); } if (semTake(semMID, NO_WAIT) == ERROR) { printf("Pipe in use!"); } write(pd, "a", 1); semGive(semMID); close(pd); } taskReceive() { int pd; uchar_t ch; if ((pd = open("/pipe/mypipe", O_RDONLY, 0644)) == ERROR) { printf("Open pipe failed!"); } if (read(pd, &ch, 1)>0) { printf("Received from pipe: %c", ch); } } 3)二进制信号量 Init() { if ((semBID = semBCreate(SEM_Q_FIFO, SEM_EMPTY)) == NULL) { printf("Binary semaphore create failed!\n"); } } taskSend() { semGive(semBID); } taskReceive() { semTake(semBID, WAIT_FOREVER); } 4）事件：eventLib 发送事件要指定目标任务的ID eventReceive( ) - 等待事件 eventSend( ) - 发送事件 eventClear( ) - 清除当前任务的事件. taskSend() { if (OK != eventSend(taskReceiveID, 0x00000001)) { printf("Event send failed!"); } } taskReceive() { UINT32 Ev; if (OK!=eventReceive(0x00ffffff, EVENTS_WAIT_ANY, WAIT_FOREVER, &Ev)) { printf("eventReceive Error!\n"); } else { Ev &= 0x00000001; if (Ev) { printf("Event %d received!", Ev); } } } 五、Watch dog ：wdLib.h 系统提供了软看门狗定时器，使用也简便： wdCreate( ) - 创建看门狗 wdDelete( ) - 删除 wdStart( ) - 启动 wdCancel( ) - 停止 Init() { if ((wdID = wdCreate()) == NULL) { printf("Watch dog create failed!\n"); } } task() { if (OK != wdStart(wdID, sysClkRateGet()*5, proc_wd, 0)) { printf("Watch dog start failed!\n"); } } int proc_wd(int param) { logMsg(... ...); } 六、网络编程：sockLib.h 使用 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 的BSD Socket套接字，使用TCP或者UDP协议进行通讯。 socket( ) - 打开套接字 bind( ) - 与端口、地址等绑定 listen( ) - 监听模式 accept( ) - 允许对方的连接 connect( ) - 主动与远端连接 connectWithTimeout( ) - 超时功能的connect函数 sendto( ) - 发送 send( ) - 发送 sendmsg( ) - 发送 recvfrom( ) - 接收 recv( ) - 接收 recvmsg( ) -接收 setsockopt( ) - 设定套接字参数 getsockopt( ) - 得到套接字参数 getsockname( ) - 得到套接字名称 getpeername( ) -得到连接的对点的名称 shutdown( ) - 关闭连接 七、异常处理 1、错误号：errnoLib.h 32位有符号整数，1~500被系统占用，其他程序内可用。如 #define MEMORY_LEAK 0x20005 errnoGet( ) - 得到当前任务的错误号 errnoOfTaskGet( ) - 得到指定任务的错误号 errnoSet( ) - 设定当前任务的错误号 errnoOfTaskSet( ) - 设定指定任务的错误号 2、信号：sigLib.h signal( ) - 指定信号的入口函数 raise( ) - 发送信号给当前任务 kill( ) - 发送信号给指定任务 task1() { signal(30, proc_sig); } task2() { kill(task1ID, 30); } void proc_sig(int param) { logMsg("Error message..."); } 八、中断：iv.h x86的0x0~0xf号中断对应vxWorks中0x20~0x2f号中断 以9号中断为例： 初始化中断： intConnect( INUM_TO_IVEC(9+0x20), Int9Handler, 0); sysIntEnablePIC(9); 中断函数原型： void Int9Handler(int Param);