USBSS32 instruction manual-CN

USBSSC32使用手册 http://www.dfrobot.com DreamFactory http:// www.dfrobot.cn 1 USBSSC32 舵机控制器 北京龙凡汇众机器人科技有限公司 梦工厂 E_mail：service@dfrobot.com QQ 群：10063251 10228533 USBSSC32 Users Manual Dreamfactory 梦工厂 USBSSC32 Users Manual 技术支持：zhuangbo214@163.com 庄先生 wxxmickey@163.com 卫先生 TEL:（北京）庄先生 13426338510 （成都）卫先生 15902808530 （上海）桑先生 13774201234 USBSSC32使用手册 http://www.dfrobot.com DreamFactory http:// www.dfrobot.cn 2 USBSSC32 舵机控制器 北京龙凡汇众机器人科技有限公司 梦工厂 E_mail：service@dfrobot.com QQ 群：10063251 10228533 USBSSC32 A. 注意！在没有认真阅读本说明之前，请勿给模块加电！错误接线将导致模块永久性损坏或烧毁微控制器。 B. 注意！请认真查看引脚功能说明，正确接线！请勿将电源反接，否则将导致模块永久性损坏。 C. 注意！请勿使用超出额定电压的电源！保证电源的稳定，如果出现高压脉冲，可能会导致微控制器永久性损坏。 D. 注意！本产品无防水防潮功能，请在干燥环境下保存或使用！不可将重物堆积在上面。 USBSSC32使用手册 http://www.dfrobot.com DreamFactory http:// www.dfrobot.cn 3 USBSSC32 舵机控制器 北京龙凡汇众机器人科技有限公司 梦工厂 E_mail：service@dfrobot.com QQ 群：10063251 10228533 概 述 USBSSC32 路舵机控制是专为人形机器人、蜘蛛机器人、机械手等多舵机使用而量身定做的多路舵机控制器。 该控制器不但保留了原版的所有功能，还在原版的基础上作了升级，将原来的 RS232 串口改成了 USB 接口，方便电 脑没有串口的用户使用。控制器还增加了无线数传接口，兼容我们的蓝牙模块和 APC220 无线数传，可实现无线远 程控制。USBSSC32 路舵机控制控制方式包括实时、定时、定速控制等，与 lynxmotion 的 RIOS Arm Control 和 SEQ Visual Sequencer 等控制软件完全兼容。 技术参数 1．输出通道：32 路（脉冲调制输出或 TTL 电平输出）； 2．舵机供电：DC4.8V~6V； 3．逻辑供电：DC6V~12V 或 USB 供电（具有自恢复保险丝，调试时使用）； 4．驱动分辨率：1uS, 0.09°； 5．驱动速度分辨率：1uS/秒，0.09°/秒； 6．通讯接口：USB/TTL 串口接口； 7．串口波特率：2400、9600、38.4k、115.2k 可设置； 8．电路板尺寸：58.5 x 76.2mm； 性能描述 1．目前市面上功能最强、可靠性最高的 USB 版 32 路舵机控制器，采用 FT232RL USB 芯片工作稳定兼容性好，核心 控制部件采用了高性能、低功耗的 ATMega168 单片机，具有功能强大、命令执行速度快、控制精度极高、I/O 端 口驱动能力更强等特点； 2．电路布局紧凑合理，采用贴片式 设计 领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计 使电路板体积大大缩小，同时具有很强的抗干扰性能； 3．目前市面上的电脑都很少提供串口，而较多的是 USB 接口，所以本产品采用了 USB 接口，方便没有串口的台式电 脑和笔记本使用； 4．使用 2位 DIP 拨码开关设置波特率； 5．提供 4 个模拟/数字信号输入端子，可设为静止或者锁存； 6．提供蓝牙模块和 APC220 无线数传接口，可实现远程控制； 7．提供 ISP 程序下载端口，可供二次开发； 8．支持 Futaba、Hitec、辉盛以及大部分常见舵机； 9．舵机电源与控制电路电源可共享或者独立供电或控制电路使用 USB 供电（通过跳线设置），为使用者调试带来方 便的同时更能适应不同的设计 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 ； 10．舵机可控范围：0~180°（360° 连续旋转需对舵机进行改装）； 11．舵机模式：单舵机控制，群舵机控制，群控制中，被编入同一群的舵机可以在旋转角度大小不同的时候能做到 自动协调速度，同启同止，此功能在设计多自由度仿生机器人时非常实用，可使动作平滑、流畅； 12．控制方式包括：即时、定时、定速控制等； 13．可使用 RIOS 和 Sequencer 编辑好动作步骤，然后下载到板载 EEPROM 里，便可实现脱机工作，为 DF-USBSSC32 USBSSC32使用手册 http://www.dfrobot.com DreamFactory http:// www.dfrobot.cn 4 USBSSC32 舵机控制器 北京龙凡汇众机器人科技有限公司 梦工厂 E_mail：service@dfrobot.com QQ 群：10063251 10228533 增添了实用性和趣味性！ 14．与 lynxmotion 的 RIOS Arm Control 和 SEQ Visual Sequencer 等软件完全兼容； 引脚定义 1 一 USB 接口：使用 USB 电缆连接电脑 USB 口； 2 一 USB 供电选择跳线：当使用 USB 电缆连接电脑调试时，逻辑电源可以使用 USB 供电（5V），可以将 “18 USB/TTL 串口选择跳线” 上的短路帽拔下插到 “2 USB 供电选择跳线”上（不用时短路帽插回 插针上备用）。当使用 USB 供电的时候，“10 逻辑电源输入端”不能接电源，“11 VL 和 VS1 连通跳线”不能插短路帽； 3 一 串口数据指示灯：使用电脑 USB 调试时，有数据交换串口数据指示灯就会闪烁； 4 一 舵机通道 16-31 路：16-31 路舵机接口， 那行 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 示舵机地（黑色线）、VS2 那行表示舵机电源（红色线）、PULSE 那行表示舵机控制脉冲（黄色线）； 5 一 ISP 程序下载接口：32 路舵机控制器控制芯片程序下载端口，在不确定程序来源和功能时，请勿使用该端口； 6 一 TTL 输入端或模拟输入端：可以通过命令读取从该端口输入的数字信号或模拟信号； 7 一 拨码开关用于波特率设置：可以通过拨码开关设置波特率； USB 接口 USB/TTL 串 口 选 择 跳线 ,可用 于 单 片 机 串口通讯 舵 机 通 道 0-15 路 USB 供电 选择跳线 舵 机 通 道 16-31 路 串 口 数 据 指示灯 ISP 程序下 载接口 数 字 输 入 端 或 模 拟 输入端 舵 机 控 制 指示灯 动 作 存 储 芯片 逻 辑 电 源 指示灯 0-15 路 电 源 输 入 端 VS1 拨 码 开 关 用 于 波 特 率设置 16-31 路电 源 输 入 端 VS2 VS1 和VS2 连通跳线 逻 辑 电 源 输入端 VL VL 和 VS1 连通跳线 蓝 牙 模 块 和 APC220 数传接口 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100 00 110 00 120 00 130 00 140 00 150 00 160 00 170 00 180 00 USBSSC32使用手册 http://www.dfrobot.com DreamFactory http:// www.dfrobot.cn 5 USBSSC32 舵机控制器 北京龙凡汇众机器人科技有限公司 梦工厂 E_mail：service@dfrobot.com QQ 群：10063251 10228533 DIP 拨码开关 波特率 2400 9600 38.4K 115.2K 8 一 16-31 路电源输入端 VS2：典型供电范围为 4.8V-6V，具体请根据所使用的舵机而定，当“9 VS1 和 VS2 连通跳 线”短接时，电源可以从 VS1 或 VS2 接入，效果都一样； 9 一 VS1 和 VS2 连通跳线：该跳线让 VS1 和 VS2 连通，使 32 个舵机都用同一个电源供电； 10 一 逻辑电源输入端 VL：供电范围 6V-12V，典型使用 9V 叠层电池供电，当“11 VL 和 VS1 连通跳线”短接，并 且“12 0-15 路电源输入端 VS1”有 6V 电源输入时，“逻辑电源输入端 VL”可以不需要 接电源； 11 一 VL 和 VS1 连通跳线：使逻辑电源和舵机电源共用一组电源，逻辑电源需要大于 6V； 12 一 0-15 路电源输入端 VS1：典型供电范围为 4.8V-6V，具体请根据所使用的舵机而定，当“9 VS1 和 VS2 连通跳 线”短接时，电源可以从 VS1 或 VS2 接入，效果都一样； 13 一 逻辑电源指示灯：当逻辑部分有电源输入或使用 USB 供电时，逻辑电源指示灯便会亮； 14 一 动作存储芯片：动作存储扩展； 15 一 舵机控制指示灯：当控制器收到有效的控制命令后，该指示灯就会亮； 16 一 蓝牙模块和 APC220 数传接口：该接口是我们的 USB 版 32 路舵机控制器特有的，可以直接使用我们的蓝牙 模块和 APC220 无线数传，构成无线远程控制； 17 一 舵机通道 0-15 路：0-15 路舵机接口， 那行表示舵机地（黑色线）、VS2 那行表示舵机电源（红色线）、PULSE 那行表示舵机控制脉冲（黄色线）； 18 一 USB/TTL 串口选择跳线：当跳线短接时，就是用 USB 通讯来发命令控制舵机，断开后可用单片机的串口和 RX 连接，使用单片机来控制舵机； 电源连线示意图 USBSSC32使用手册 http://www.dfrobot.com DreamFactory http:// www.dfrobot.cn 6 USBSSC32 舵机控制器 北京龙凡汇众机器人科技有限公司 梦工厂 E_mail：service@dfrobot.com QQ 群：10063251 10228533 舵机角度与 PWM 信号的关系 控制器命令集 一． 单个舵机和舵机群运动命令 # P S ... # P S T ：舵机通道号，0 – 31。 ：脉冲宽度，单位微秒（us），500 – 2500。 ：单通道的运动速度，单位us/秒。(可选) ：所有通道的速度，单位毫秒（ms），最大65535。(可选) ：结束回车符，ASCII码中的13。(必选) ：取消当前的命令，ASCI 码中的 27。 单个舵机运动实例： #5 P1600 S750 通道 5 将以 750us/秒的速度移动到 1600us 位置。为了更好的理解速度这个概念，举个例子，如上图所示的舵机 与脉冲信号（PWM）的关系，当舵机从-90 度到 0 度时，脉冲宽度为 1ms 时间即 1000us，也就是说 1000us 脉 冲宽度舵机就会转 90 度，那么 100us/秒的速度就表示舵机花 10 秒的时间就可以转到 90 度，2000us/秒的速度 就表示舵机花 0.5 秒的时间就可以转到 90 度。公式：运行时间（秒）=脉冲宽度（us）/速度（us/秒）。 #5 P1600 T1000 通道 5 将在 1 秒内从任何位置移动到 1600us 位置。 舵机群运动实例： USBSSC32使用手册 http://www.dfrobot.com DreamFactory http:// www.dfrobot.cn 7 USBSSC32 舵机控制器 北京龙凡汇众机器人科技有限公司 梦工厂 E_mail：service@dfrobot.com QQ 群：10063251 10228533 #5 P1600 #10 P750 T2500 通道 5 移动到 1600us 位置，通道 10 移动到 750us 的位置，2 个都同时在 2500us 内完成，这个命令能协调多个舵 机的速度，即使 2 个舵机的初始位置相差很远，都可以使他们同时开始转动并同时停止到指定位置上。这条命令非 常适合人形双足机器人多舵机同时运动，可自动协调所有舵机的速度，完成复杂步态的同步。 你可以使用该命令进行速度和时间组合，组合必须根据下面的规则： 1． 所有通道的开始和结束将同时完成。 2． 如果某个通道指定了速度，那么它将不会快于指定速度（可以根据需要调节移动速度）。 3． 如果某个通道指定了时间，那么它将在指定的时间移动到指定位置（可根据需要调节移动时间）。 #5 P1600 #17 P750 S500 #2 P2250 T2000 通道 5 移动到 1600us 位置，通道 17 移动到 750us 的位置，通道 2 机移动到 2250us 的位置，整个动作需要 2000us， 但是通道 17 的舵机不会按 500us/秒的速度运行，这个需要取决于通道 17 的初始位置。假设通道 17 的初始位置在 2000us，它被指定移动 1250us，超过 500us/秒的限制，那么他将至少花 2500us 完成动作，再假设通道 17 初始位 置在 1000us，只需要它移动 250us，那么在 500us/秒以内，那么他将花 2000us 完成动作。 注意：第一条定位命令不能包含速度和时间的， 格式 pdf格式笔记格式下载页码格式下载公文格式下载简报格式下载 为“# P ”，因为在初始状态下，控制器不知道舵 机当前位置在什么地方，所以必须这样做。 二． 脉冲偏移： # PO … # PO ：舵机通道号，0 – 31。 ： 100 到 -100us. ：结束回车符，ASCII 码中的 13。 对某个通道的脉冲宽度进行校正，这样人形机器人就可以不用通过机械硬件来进行位置校正。 三． 数字输出： # ... # ：舵机通道号，0 – 31。 ：通道输出逻辑电平，高‘H’或低‘L’。 ：结束回车符，ASCII 码中的 13。 该通道将在接受到回车指令 20ms 内输出电平。 数字输出实例： #3H #4L 该命令使通道 3 输出高电平（+5V），通道 4 输出低电平（0V）。 四． 字节输出： # : ：0 = 通道0-7，1 = 通道8-15，2 = 通道16-23，3 = 通道24-31。 ：十进制输出 (0-255)，Bit0=LSB。 该命令允许一次性写入 8 位二进制，并将同时更新 bank 里的所有通道，更新将在接受到回车符号后 20ms 内完成 字节输出实例： #3:123 该命令使 bank 3 输出十进制 123，123（十进制）= 01111011（二进制），bank 3 为通道 24-31，那么 bank 3 中通道 26 和 31 为 0，其他通道为 1。 USBSSC32使用手册 http://www.dfrobot.com DreamFactory http:// www.dfrobot.cn 8 USBSSC32 舵机控制器 北京龙凡汇众机器人科技有限公司 梦工厂 E_mail：service@dfrobot.com QQ 群：10063251 10228533 五．查询运动状态： Q 如果舵机正在转动，返回值为“+”，如果移动到指定位置，返回“.”。 这条命令的返回值可能延迟 50us 至 5ms。 六． 查询脉冲宽度： QP 返回值为一个字节（二进制），表示舵机当前的脉冲宽度，分辨率 10us，比如脉冲宽度是 1500us，那么返回为 150 （二进制）。 该命令可查询多个舵机的脉冲宽度，每个舵机一个字节，返回值将延迟 50us 至 5ms，典型为 100us。 七．数字输入读取： A B C D AL BL CL DL 控制器上的 A,B,C,D 作为数字输入端，以二进制方式读取，输入低电平（0V）时返回 ASCII“0”，输入高电平（5V） 时返回 ASCII“1”。 AL,BL,CL 和 DL 将以 ASCII 方式返回数字输入读取值，如果输入为低电平（0V）或者自前一个*L 指令后该端口曾 经出现过低电平，则返回值为 ASCII“0”。如果输入一直是高电平（5V）并且自前一个*L 指令后一直保持高电平， 则返回值为 ASCII“1” 上电后 ABCD 初始被配置为数字输入口，有 50K 的弱上拉，平均每 1ms 检测输入值一次，去抖动需要 15ms 。 读出的逻辑电平在新的逻辑电平维持 15ms 前不会改变。该读取指令可以群发，支持 8 个指令同时发送。 数字输入读取实例： A B C DL 读取 A,B,C 和 D（带锁存），如果 A=0,B=1,C=1,D=0,那么返回值为“0110”。 八．模拟输入读取： VA VB VC VD 控制器上的 A,B,C,D 作为模拟输入端，读取输入的模拟信号，将返回一个 8 位的二进制数。 A,B,C,D 做模拟口时，禁止内部上拉，同时开启数字滤波功能以减噪，滤波后只读取端口电压 8ms 内变化量的最终 值，返回“0”表示 0V，返回“255”表示 4.98V。返回值=（输入电压*256）/5。上电初始 A,B,C,D 将配置为数字 输入并有内部上拉，第一次使用“VA VB VC VD ”后，将配置为模拟输入并禁止内部上拉。在设置成模拟输入 后的第一次返回值无效。 模拟输入读取实例： VA VB 以 A、B 为例，将会返回 2 个字节，比如 A 输入 2V，B 输入 3.5V，那么返回 102（二进制）和 179（二进制）。 USBSSC32使用手册 http://www.dfrobot.com DreamFactory http:// www.dfrobot.cn 9 USBSSC32 舵机控制器 北京龙凡汇众机器人科技有限公司 梦工厂 E_mail：service@dfrobot.com QQ 群：10063251 10228533 控制器的测试 最简单的测试方法是使用 Lynx SSC-32 终端软件。首先安装该软件，然后如下图所示，连接 USB 电缆到控制 器，将红圈 1 位置的短路帽插到红圈 2 位置，即使用 USB 电源给控制器逻辑部分供电，这是控制器上的逻辑电源指 示灯 PWR 和舵机控制器指示灯 L 都会亮。接上几个舵机，舵机供电使用外部 5V 电源接到 VS1 或 VS2，使用 USB 供电后红圈 3 要断开，DIP 拨码开关都都拨到 ON 处，波特率选择为 115.2K。 打开 Lynx SSC-32 终端软件，首先选择 com 口，然后点击 Setup 设置波特率为 115.2K，其他默认。接着点击 Connect 连接控制器。连接成功后软件灰色部分都会点亮便可以使用了。如果不成功，首先检查 com 口是否选择正 确，再检查控 制器的波特 率是否和软 件 设 置 一 致。 USBSSC32使用手册 http://www.dfrobot.com DreamFactory http:// www.dfrobot.cn 10 USBSSC32 舵机控制器 北京龙凡汇众机器人科技有限公司 梦工厂 E_mail：service@dfrobot.com QQ 群：10063251 10228533 连接成功后，测试就正式开始了，在黑色框中输入命令： #0 P1500 #1 P1500 #2 P1500 表示回车 回车后，你会看见 L 指示灯会闪烁，同时通道 0，1，2 上的舵机会转动到中间位置。 #0 P750 #1 P1000 #2 P2000 T3000 回车后，你会看见通道 0 比通道 1 和 2 运动的慢一些，但不管他们的初始位置相差多远，都会同时到达指定位置。 现在来测试查询运动状态，在黑色框中输入命令： #0 P750 回车后，通道 0 舵机转到接近最小位置，接着输入下面的命令，使通道 0 舵机花 10 秒转到接近最大位置。 #0 P2250 T10000 舵机正在运动时，输入下面的命令： Q 如果舵机正在运动，将返回“+”，如果舵机到达指定位置将返回“。”。 接下来测试舵机的运动速度，在黑色框中输入命令： #0 P750 S1000 这条命令将使舵机从 2250us 移动到 750us（旋转 170 度），一共耗时 1.5 秒。 接着输入后面的命令： 秒 速度秒 运动距离 5.1 )(us/1000 )(7502250   usus USBSSC32使用手册 http://www.dfrobot.com DreamFactory http:// www.dfrobot.cn 11 USBSSC32 舵机控制器 北京龙凡汇众机器人科技有限公司 梦工厂 E_mail：service@dfrobot.com QQ 群：10063251 10228533 #0 P2250 S750 这条命令将使舵机从 750us 移动到 2250us（旋转 170 度），一共耗时 2 秒。 Arduino 与 32 路舵机控制器串口通讯实例 使用 Arduino 的串口和 32 路舵机控制器的串口通讯，实现舵机动作控制。 串口通讯测试代码： void setup() { Serial.begin(115200);//32 路舵机控制器拨码开关都置 1 } void loop() { Serial.println("#0 P750 T500");// 舵机接到 0 号口 delay(1000); Serial.println("#0 P2200 T500"); delay(1000); } 秒 速度秒 运动距离 2 )(us/750 )(7502250   usus USBSSC32使用手册 http://www.dfrobot.com DreamFactory http:// www.dfrobot.cn 12 USBSSC32 舵机控制器 北京龙凡汇众机器人科技有限公司 梦工厂 E_mail：service@dfrobot.com QQ 群：10063251 10228533 产品清单： DF-USBSSC32 32 路舵机控制器 1 个 USB 电缆 1 根 9V 电池扣 1 个 电子版使用手册 1 份 lynxTerm 软件 1 份 USBSSC32使用手册 http://www.dfrobot.com DreamFactory http:// www.dfrobot.cn 13 USBSSC32 舵机控制器 北京龙凡汇众机器人科技有限公司 梦工厂 E_mail：service@dfrobot.com QQ 群：10063251 10228533 USBSSC32使用手册 http://www.dfrobot.com DreamFactory http:// www.dfrobot.cn 14 USBSSC32 舵机控制器 北京龙凡汇众机器人科技有限公司 梦工厂 E_mail：service@dfrobot.com QQ 群：10063251 10228533 Copyright DFRobot