机电实习报告

机电一体化实习 报告 软件系统测试报告下载sgs报告如何下载关于路面塌陷情况报告535n,sgs报告怎么下载竣工报告下载 机电一体化实习报告机电一体化实习报告机电一体化实习报告 姓 名: 汤永祥 学 院: 工 学 院 专 业: 机械设计制造及其自动化 班 级: 机制02班 学 号: 33110211 指导教师: 钱 进 2013年 11月 15日 南京农业大学教务处制 实习课题 实习课题实习课题 实习课题 逐点比较法2轴联动插补控制 实习目的 实习目的实习目的 实习目的 掌握步进电机驱动器的工作原理及信号的输入输出 掌握S7200PLC控制步进电机的电气原理图 掌握S7200PLC编程软件和梯形图编制方法 掌握直线和圆弧的逐点比较法直线插补算法和梯形图编程 三 三三 三、 、、 、实习内容 实习内容实习内容 实习内容 3.1硬件原理简介 硬件原理简介硬件原理简介 硬件原理简介 本试验利用S7200作为控制器，通过端口Q0.0和Q0.1发出脉冲，Q0.2和Q0.3发出方向电平， 分别控制X、Y轴的步进电机运动，通过插补计算控制X、Y轴的联动，实现控制工作台上的笔运 动，从而在纸上画出直线和圆弧。S7200控制步进电机的原理图如图1-1和图1-2。 图 图图 图1-1 步进电机控制原理图 步进电机控制原理图步进电机控制原理图 步进电机控制原理图 图 图图 图1-2 控制信号 控制信号控制信号 控制信号 3.2软件编程 软件编程软件编程 软件编程 利用S7200中的PLS指令控制Q0.0和Q0.1发出脉冲，利用Q0.2和Q0.3控制方向电平，Q0.0口发 脉冲的程序如下： 其中,PTO脉冲指的是占空比为50%的脉冲，编程时通过控制字节SMB67来控制脉冲的种类 (PTO或PWM)，脉冲周期的单位等。SMW68为PTO脉冲周期，SMD72为脉冲数 3.3第一象限直线逐点比较法算法 第一象限直线逐点比较法算法第一象限直线逐点比较法算法 第一象限直线逐点比较法算法 插补算法如图1-3，其中，VD8为终点判别，VD12为偏差判别，VD4为终点坐标的X值，VD0 为终点坐标的Y值。需要注意的是Xe和Ye的单位是脉冲数。 图 图图 图1-3 插补算法 插补算法插补算法 插补算法 四 四四 四、 、、 、实验设备 实验设备实验设备 实验设备、 、、 、仪器与工具 仪器与工具仪器与工具 仪器与工具 4.1设备 设备设备 设备 S7200PLC一台、步进电机及其驱动一套、电脑一台（含PLC编程软件）、按钮盒2套 4.2工具 工具工具 工具 扳手、螺丝刀、万用表 五 五五 五、 、、 、实习内容及步骤 实习内容及步骤实习内容及步骤 实习内容及步骤 硬件接线：掌握图1-1和图1-2所示原理图，并参考S7200手册中的技术规范里的接线图，完 成硬件接线。完成时间为1天。 单轴控制程序编制：掌握S7200编程软件及常用指令；掌握S7200的PLS指令；编制单轴控 制程序，实现单轴的控制，要求能够控制电机正、反转和转速。完成时间1.5天。 直线插补程序编制：根据图1-3所示算法，编制控制程序，实现2轴联动直线插补控制。完 成时间1天。 系统调试：将电机安装在电机连接座上，连接机械传动部件，利用程序控制工作台上的记 号笔在纸上画出直线。完成时间0.5天。 提高：在对实习内容的深刻理解基础上，编制四象限直线和圆弧插补程序，并在纸上绘制 出来。完成时间1天。 六 六六 六、 、、 、实习成果 实习成果实习成果 实习成果 1、 、、 、单轴控制程序 单轴控制程序单轴控制程序 单轴控制程序（ （（ （X XX X轴 轴轴 轴正向 正向正向 正向） ）） ） Network 1 // 网络标题 // 网络注释 LD SM0.1 MOVB 16#8C, SMB67 MOVD 500, SMD72 Network 2 LD SM0.0 S M1.1, 1 Network 3 LD M1.1 = Q0.4 Network 4 LD SM0.0 S M1.2, 1 Network 5 LD M1.2 = Q0.5 Network 6 LD I0.0 TON T33, 100 Network 7 LD T33 CALL SBR0 子程序 Network 1 // 网络标题 // 网络注释 LD SM0.0 MOVB 16#8C, SMB67 PLS 0 Network 2 LD I0.1 MOVB 16#0, SMB67 2、 、、 、PLC直线插补 直线插补直线插补 直线插补控制程序 控制程序控制程序 控制程序 Network 1 LD SM0.1 MOVD 0, VD12 MOVD 120, VD0 MOVD 880, VD4 MOVD 1000, VD8 Network 2 LD SM0.1 MOVB 16#8D, SMB67 MOVB 16#8D, SMB77 Network 3 LD SM0.1 MOVD 100, SMD72 MOVD 100, SMD82 Network 4 LD SM0.1 MOVW 4, SMW68 MOVW 4, SMW78 Network 5 LD SM0.0 S M1.1, 1 Network 6 LD M1.1 = Q0.4 Network 7 LD SM0.0 S M1.2, 1 Network 8 LD M1.2 = Q0.5 Network 9 LD I0.4 S M1.0, 1 Network 10 LD I0.5 R M1.0, 1 Network 11 LD M1.0 TON T37, 5 Network 12 LD T37 LPS AD<> VD8, 0 CALL SBR0 LPP R T37, 1 子程序 Network 1 LDD>= VD12, 0 PLS 0 MOVD VD12, VD20 -D VD0, VD20 Network 2 / LDD< VD12, 0 PLS 1 MOVD VD4, VD20 +D VD12, VD20 Network 3 LD SM0.0 -D 1, VD8 MOVD VD20, VD12 S M2.0, 1 S M2.1, 1 3、 、、 、PLC圆弧插补控制程序 圆弧插补控制程序圆弧插补控制程序 圆弧插补控制程序 Network 1 // 网络标题 // 网络注释 参数初始化 LD SM0.1 MOVD 0, VD0 MOVD 300, VD2 MOVD 300, VD40 MOVD 0, VD30 MOVD 2400, VD8 Network 2 // 定义脉冲发送 LD SM0.1 MOVB 16#8D, SMB67 MOVB 16#8D, SMB77 Network 3 // 定义脉冲数 LD SM0.1 MOVD 50, SMD72 MOVD 50, SMD82 Network 4 // 脉冲周期 LD SM0.1 MOVW 4, SMW68 MOVW 4, SMW78 Network 5 LD SM0.0 S M1.1, 1 Network 6 LD M1.1 = Q0.4 Network 7 LD SM0.0 S M1.2, 1 Network 8 LD M1.2 = Q0.5 Network 9 LD I0.0 S M1.0, 1 MOVD 0, VD100 MOVD 2400, VD8 Network 10 LD I0.1 R M1.0, 1 Network 11 LD M1.0 TON T37, 1 Network 12 LDD<> VD8, 0 A T37 LPS AD>= VD100, 0 AD< VD100, 600 CALL SBR0 LRD AD>= VD100, 600 AD< VD100, 1200 CALL SBR1 LRD AD>= VD100, 1200 AD< VD100, 1800 CALL SBR2 LRD AD>= VD100, 1800 AD< VD100, 2400 CALL SBR3 LPP R T37, 1 第一象限圆弧 Network 1 LD SM0.0 R Q0.2, 1 S Q0.3, 1 Network 2 // x方向进给 LDD>= VD12, 0 PLS 0 -D 1, VD40 Network 3 // 网络标题 // y轴进给 LDD< VD12, 0 PLS 1 +D 1, VD30 Network 4 LD SM0.0 MOVD VD40, VD56 *D VD40, VD56 MOVD VD30, VD72 *D VD30, VD72 MOVD VD2, VD80 *D VD2, VD80 MOVD VD56, VD90 +D VD72, VD90 -D VD80, VD90 Network 5 LD SM0.0 -D 1, VD8 MOVD VD90, VD12 +D 1, VD100 第二象限圆弧 Network 1 LD SM0.0 R Q0.2, 1 R Q0.3, 1 Network 2 // y方向进给 LDD>= VD12, 0 PLS 1 -D 1, VD30 Network 3 // 网络标题 // x轴进给 LDD< VD12, 0 PLS 0 -D 1, VD40 Network 4 LD SM0.0 MOVD VD40, VD56 *D VD40, VD56 MOVD VD30, VD72 *D VD30, VD72 MOVD VD2, VD80 *D VD2, VD80 MOVD VD56, VD90 +D VD72, VD90 -D VD80, VD90 Network 5 LD SM0.0 -D 1, VD8 MOVD VD90, VD12 +D 1, VD100 第三象限圆弧 Network 1 LD SM0.0 S Q0.2, 1 R Q0.3, 1 Network 2 // x方向进给 LDD>= VD12, 0 PLS 0 +D 1, VD40 Network 3 // 网络标题 // y轴进给 LDD< VD12, 0 PLS 1 -D 1, VD30 Network 4 LD SM0.0 MOVD VD40, VD56 *D VD40, VD56 MOVD VD30, VD72 *D VD30, VD72 MOVD VD2, VD80 *D VD2, VD80 MOVD VD56, VD90 +D VD72, VD90 -D VD80, VD90 Network 5 LD SM0.0 -D 1, VD8 MOVD VD90, VD12 +D 1, VD100 第四象限圆弧 Network 1 LD SM0.0 S Q0.2, 1 S Q0.3, 1 Network 2 // y方向进给 LDD>= VD12, 0 PLS 1 +D 1, VD30 Network 3 // 网络标题 // x轴进给 LDD< VD12, 0 PLS 0 +D 1, VD40 Network 4 LD SM0.0 MOVD VD40, VD56 *D VD40, VD56 MOVD VD30, VD72 *D VD30, VD72 MOVD VD2, VD80 *D VD2, VD80 MOVD VD56, VD90 +D VD72, VD90 -D VD80, VD90 Network 5 LD SM0.0 -D 1, VD8 MOVD VD90, VD12 +D 1, VD100 七 七七 七、 、、 、实习体会 实习体会实习体会 实习体会 经过一周的机电一体化课程实习，使我学到了很多东西。在实习第一天，我们对于实习内 容做了一个初步了解之后，老师给我们安排了实习任务。在这次实习中我们第一次切实的接触 到了步进电机、步进驱动设备，S7200等等元器件。对这些设备从书上的抽象概念的认识转变成 了具体的认识，在老师的指导下，同学们的互相学习下，我们还学会了使用PLC编程软件编制PLC 进行步进电机的控制程序，对工业上应用广泛的PLC技术有了一个总体的了解。 这次实习的主要内容是用逐点比较法设计直线插补和圆弧插补的程序，通过这次实习让我 们对机电一体化这门专业核心课有一个更直观的、更深入的认识，为我们之后的学习做好理论 和实践的基础准备。在明确了任务和目的之后，我们开展了实习设计工作，在大家的齐心协力 下，我们顺利的完成了硬件的接线，软件的编程，对整个控制系统都有了更深的认识，也体会 到了书本理论与实际的不同，遇到问题要善于寻找资料，积极思考来解决问题。