SC400 控制系统用户说明书Version1.3v1.1

DMC5480 PCI 总线 4 轴运动控制卡 硬 件 使 用 手 册 Version 1.1 1 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn 1 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn ©Copyright 2009 Leadshine Technology Co.,Ltd. Al l Rights Reserved. 版 权 说 明 本手册版权归深圳市雷赛科技有限公司所有，未经雷赛公司书面许可， 任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何 内容 财务内部控制制度的内容财务内部控制制度的内容人员招聘与配置的内容项目成本控制的内容消防安全演练内容 。 涉及 DMC5480 控制卡软件的详尽资料以及每个函数的介绍和范例，请 参阅 DMC5480 软件使用手册。 本手册中的信息资料仅供参考。由于改进设计和功能等原因，雷赛公司 保留对本资料的最终解释权；内容如有更改，恕不另行通知。 调试机器要注意安全！用户必须在机器中设计有效的安全保护装置，在软件 中加入出错处理程序；否则所造成的损失，雷赛公司没有义务或责任对此负 责。 DMC5480 硬件使用手册 Version 1.1 目 录 第一章 概述 .............................................. 3  1.1 概述 ........................................................................ 3  1.2 产品特点 ................................................................... 4  1.3 主要技术指标 ............................................................... 4  1.4 应用范围 ................................................................... 5  1.5 用户控制系统开发流程 ....................................................... 5  1.6 订货型号说明 ............................................................... 6  第二章 DMC5480 功能介绍 ................................. 7  2.1 脉冲输出模式 ............................................................... 7  2.2 运动控制功能 ............................................................... 7  2.3 AC伺服电机接口 ............................................................ 10  2.4 编码器计数 ................................................................ 10  2.5 运动控制平台位置传感器及控制信号布局示例 .................................. 11  第三章 硬件设置 ......................................... 13  3.1 安装内容和步骤 ............................................................ 13  3.2 板卡插座和跳线开关布局 .................................................... 13  3.3 板卡跳线设置 .............................................................. 14  第四章 接口引脚定义 ..................................... 16  4.1 接口X1引脚定义 ............................................................ 16  4.2 接口X2引脚定义 ............................................................ 17  4.3 接口X3引脚定义 ............................................................ 18  4.4 接口X5 引脚定义 ............................................................ 18  第五章 接口电路 ......................................... 20  5.1 脉冲信号和方向信号输出PUL/DIR ............................................. 20  5.2 原点开关信号ORG ........................................................... 21  5.3 减速信号SD ................................................................ 22  5.4 正反向限位信号EL± ......................................................... 22  5.5 编码器输入信号EA、EB和EZ .................................................. 23  5.6 位置锁存输入信号LTC ....................................................... 24  5.7 位置比较输出信号CMP ....................................................... 25  5.8 通用数字输入信号INPUT ..................................................... 26  5.9 通用数字输出信号OUT ....................................................... 26  5.10 AC伺服电机控制信号ALM、INP、SEVON和ERC ................................... 28  5.11 外部脉冲输入信号PA和PB ................................................... 30  5.12 紧急停止输入信号EMG ...................................................... 30  第六章 DMC5480 卡与典型外设的连接方法 .................. 31  1 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn DMC5480 硬件使用手册 Version 1.1 6.1 与步进电机驱动器连接 ...................................................... 31  6.2 与交流伺服电机驱动器连接 .................................................. 32  6.3 与接近开关的连接 .......................................................... 33  6.4 与光电开关的连接 .......................................................... 33  6.5 与中间继电器的连接 ........................................................ 33  第七章 疑难问 题 快递公司问题件快递公司问题件货款处理关于圆的周长面积重点题型关于解方程组的题及答案关于南海问题 解决方法.................................. 35  第八章 抗干扰 措施 《全国民用建筑工程设计技术措施》规划•建筑•景观全国民用建筑工程设计技术措施》规划•建筑•景观软件质量保证措施下载工地伤害及预防措施下载关于贯彻落实的具体措施 ....................................... 36  第九章 DMC5480 规格参数 ................................ 37  2 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn DMC5480 硬件使用手册 Version 1.1 第一章 概述 1.1 概述 DMC5480 是一款基于 PCI 总线的高档脉冲式运动控制卡，该产品不但采用了雷赛公司自 主研发的运动控制专用芯片（ASIC），还增加了 CPU 和 RAM，并配置了 512 段缓冲，使得实 时处理能力更强；同时在先进的轨迹规划软件支持下，实现了运动前瞻控制，使其高速轨迹 控制性能十分优秀。 DMC5480 可接受 4个编码器信号，并提供位置锁存函数。当锁存信号被触发，编码器当 前位置就立即被捕获。捕获当前位置信号过程由硬件高速完成。该功能用于位置测量十分准 确、方便。 DMC5480 还具有许多其它高级功能，如：在电机运动过程中，程序可以根据不同的条件 修改该运动过程的速度和目标位置；可以设置不同加速度、减速度的梯形、S形速度曲线。 雷赛公司为 DMC5480 设计了一套易学易用、功能丰富的运动函数库，大大缩短了用户应 用软件开发、调试时间。随卡免费提供的 MOTION5000 软件，不但可以演示和测试 DMC5480 的绝大多数控制功能，而且还可方便客户测试控制卡及电机控制系统硬件。 DMC5480 运动控制卡的系统框图如图 1-1 所示： ACIC PCI 总线 光电隔离 非隔离 非隔离 脉冲/方向 平台接口 伺服接口 手轮 通用输入、输出 PUL/DIR OUTPUT PA、PB ±EL、ORG INP、SEVON ALM、ERC INPUT 外部输入＋ 24V 编码器 EA、EB、 EZ CPURAM 图 1-1 DMC5480 运动控制卡系统框图 3 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn DMC5480 硬件使用手册 Version 1.1 1.2 产品特点 z 四轴独立运动控制 z 每轴最大输出脉冲频率 10MHz z 任意二至四轴直线插补功能 z 任意两轴圆弧插补功能 z 所有模式可编程加速时间和减速时间 z 梯形/S 形对称或非对称速度曲线运动 z 两种脉冲输出类型：双脉冲或脉冲/方向 z 运动中可改变目标位置和速度 z 设置比较条件改变速度 z 四轴高速位置信息锁存输入 z 位置管理和软件限位开关功能 z 数字 IO 口最多可达 36 进 32 出 z 连续插补功能 z 每轴编码器输入脉冲频率最大 6MHZ z 编码器输入信号类型：A/B 相或脉冲/方向 z 同一计算机系统中最多支持 8 块卡 z 支持手轮和 JOG 功能 z 功能强大的 MOTION5480 测试软件 1.3 主要技术指标 电机控制与检测参数： z 控制轴数: 4 轴 z 控制电机的指令脉冲指标： 速度：1～10.0M Hz 精度：±0.1 Hz 位置设置范围：-2,147,483,647～+2,147,483,648 (32 位) z 2 至 4 轴直线插补精度：±1 脉冲 z 2 轴圆弧插补精度：±1 脉冲 z 外部手轮输入脉冲最大频率：1K Hz z 编码器输入计数器计数范围：-2,147,483,647～+2,147,483,648（32 位） z 编码器输入最大频率：6M Hz 信号接口： z 通用数字输入口：28 个，光电隔离 最多可使用 36 路输入：INP、ALM 不作专用输入时，也可用作通用输入口 z 通用数字输出口：24 个，光电隔离 最多可使用 32 路输出：SEVON、ERC 不作专用输出时，也可用作通用输出口 z 全部输入信号光电隔离 z 指令脉冲输出：PUL 和 DIR，非隔离 z 增量编码器信号输入：EA 和 EB，光电隔离 z 编码器索引信号输入：EZ，光电隔离 z 机械限位/原点信号输入：EL+/-，SD、ORG，光电隔离 z 伺服电机接口输入：INP，ALM、ERC，光电隔离 z 手动脉冲输入：PA 和 PB，非隔离 4 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn DMC5480 硬件使用手册 Version 1.1 通用指标： z 工作温度：0℃～50 ℃ z 贮存温度：-20℃～80 ℃ z 湿度： 5～85%，非结露 z 电源：插槽电源(输入)：+5VDC±5% ，最大 1100 mA 外部电源(输入)：+12～24VDC±5% ，最大 500 mA z 尺寸：177.5 mm 长 × 106.5 mm 高 1.4 应用范围 z 电子产品装配、测量设备 z 半导体、LCD 生产设备 z 激光加工设备 z 机器视觉及自动检测设备 z 生物、医学自动采样、处理设备 z 工业机器人 z 专用数控机床 1.5 用户控制系统开发流程 用户开发流程图如图 1-2 所示。 图 1-2 用户系统开发流程 5 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn DMC5480 硬件使用手册 Version 1.1 1.6 订货型号说明 货品编码 货品名称 811-548000-10 运动控制卡 DMC5480 V1.0 812-A68C00-32 接线板 ACC68C 卧式 SISC 插头 144-682521-00 电缆线 CABLE68-NP-20(68Pin 长 2m SCSI 连接线 带 SCSI 插头) 812-A37ENC-30 接线板 ACC37-74ENC V3.0 144-372822-00 电缆线 CABLE37-DP-20(37Pin 长 2m DB 连接线 带 DB 插头) 143-DE4037-03 扁平线 CABLE40-IP/DP-03(IDE4037 连接线 长 0.3m（连接线组件）) 812-241001-10 ACC2410 接线盒 V1.0 6 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn DMC5480 硬件使用手册 Version 1.1 7 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn 第二章 DMC5480 功能介绍 2.1 脉冲输出模式 DMC5480 卡可以输出两类指令脉冲信号：一种为脉冲+方向模式（单脉冲模式）；一 种为正脉冲+负脉冲模式（双脉冲模式）。 (1) 单脉冲模式中，PUL 和 DIR 信号如图 2-1 所示： 图 2-1 单脉冲模式 (2) 双脉冲模式中，PUL 和 DIR 信号如图 2-2 所示： 图 2-2 双脉冲模式 2.2 运动控制功能 2.2.1 位置控制 设置加/减速度以及起始速度和最大速度等参数后执行位移控制指令，上位机将要执行 的指令脉冲数写入 DMC5480 卡，DMC5480 卡即按设定的速度输出脉冲；当输出脉冲数等于指 令脉冲数时，DMC5480 卡将停止输出。位移与时间的关系如图 2-3 所示。 图 2-3 位移曲线 位移 0 时间 指令脉冲数 运动时间 DMC5480 硬件使用手册 Version 1.1 2.2.2 速度控制 速度控制是：电机从起始速度开始运行，加速至指定速度连续运动；只有当接收到停止 命令或外部停止信号后，才减速直至停止（也可设为立即停止）；该模式不控制运动距离。 其速度与时间的关系如图 2-4 所示。 速度 时间 最大速度 停止指令或外部停止信号输入 图 2-4 速度控制曲线 2.2.3 梯形速度曲线 梯形速度曲线控制指令是使 DMC5480 卡按梯形速度曲线输出指令脉冲。即：电机从起始 速度开始运动，加速至最大速度后保持速度不变，临结束前减速至起始速度，并停止。运动 的距离由定长运动命令设定。梯形速度曲线如图 2-5 所示。 图 2-5 梯形速度曲线 2.2.4 S形速度曲线 S 形速度曲线控制指令是使 DMC5480 卡按 S形速度曲线输出指令脉冲。S形速度曲线可 以有效改善甚至消除运动物体加、减速时的振动。S形速度曲线如图 2-6 所示。 8 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn DMC5480 硬件使用手册 Version 1.1 2.2.5 插补运动 DMC5480 卡具有强大的插补功能（详细介绍请参考软件手册）。 图 2-6 S 形速度曲线 (1) 二轴至四轴直线插补 选择任意的二轴至四轴都可以进行直线插补。 (2) 圆弧插补 圆弧插补可以从四轴中任选二轴进行。圆弧插补从当前位置开始，根据所指定的圆心和 终点位置以及插补的方向（按顺时针或逆时针）来进行。 (3) 恒定线速度 在插补运动中不管曲线如何变化，其线速度在运动过程中可保持恒定。 (4) 连续插补 连续插补是执行一系列的插补指令过程，例如连续执行直线插补、圆弧插补、直线插 补、……等指令。在此过程中线段与线段之间，运动没有停顿、速度保持连续。 2.2.6 回原点运动 每个轴都要用一个位置传感器设置一个位置参考点，即原点位置，以便于位置控制。在 进行运动控制之前，都需要用回零指令控制平台向原点方向运动，当运动控制卡检测到原点 传感器ORG信号后，平台自动停止，并将停止位置设为该轴的原点。详细介绍请见DMC5480 软件手册。 2.2.7 手轮脉冲输入 该功能用于客户手动控制电机运动。客户可以用一个手动脉冲发生器从X5接口输入脉 冲，电机就按此脉冲信号运动。 9 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn DMC5480 硬件使用手册 Version 1.1 2.3 AC伺服电机接口 DMC5480卡为AC伺服电机提供了INP、ALM、SEVON和ERC接口信号，INP和ALM用 于监控伺服电机的状态，SEVON和ERC用于设置伺服电机的状态。 2.3.1 INP信号 AC伺服电机一般都有一个位置偏差计数器，记录指令脉冲和位置反馈脉冲之间的偏差。 伺服电机驱动器将控制电机运动使位置偏差趋于0，但是，电机实际位置总是滞后于指令脉冲 的。所以，当运动控制器的指令脉冲发送完毕时，伺服电机并没有立即停止，而是会继续运 动，直到位置偏差为0；然后，驱动器将发出一个INP信号给运动控制器，告之伺服电机已经 停止。 2.3.2 ALM信号 ALM信号是AC伺服电机驱动器发出的报警信号。当DMC5480接收到ALM信号后，将立 即中止发送运动指令脉冲，或先减速再停止发送脉冲。 2.3.3 SEVON信号 DMC5480可以通过SEVON端口向AC伺服电机驱动器发送一个信号，让其进入工作状 态。 2.3.4 ERC信号 ERC(Deflection counter clear)信号将AC伺服电机驱动器中的位置偏差计数器清零，使 电机立即停止。ERC通常在以下4种情况下使用： (1) 回原点运动结束； (2) 运动到限位开关位置； (3) 接收到报警信号； (4) 接收到了一个急停信号。 2.4 编码器计数 DMC5480卡每轴都有一个编码器输入端口用于检测电机运动的位置。编码器计数信号包 括EA、EB、EZ，计数信号由EA和EB端口输入；它可以接收两种类型的脉冲信号：正负脉冲 输入或A/B相正交信号。编码器的计数器长度为32位。 2.4.1 非AB相脉冲输入模式 可以输入非A/B模式信号：为脉冲/方向形式。EA端子接收脉冲信号；EB端子接收方向信 号，高电平对应于计数器数值增加，低电平对应于数值减少。 2.4.2 AB相正交信号输入模式 如图2-7所示：当EA信号超前EB信号90°时，被视为正转；当EB信号超前EA信号90°时， 被视为反转。 10 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn DMC5480 硬件使用手册 Version 1.1 图 2-7 正反转 A/B 相正交信号 在这种模式下，若DMC5480设置为4倍频计数方式，即EA、EB信号的上升沿、下降沿 都是触发信号。当一个编码器转一周输出2000个脉冲，则DMC5480卡的计数值应为8000。 这样可以提高编码器的分辨率。 2.4.3 位置锁存 DMC5480提供了编码器位置锁存功能，其触发信号由LTC端口输入。该功能在自动测试 设备上广泛应用，触发信号由探针提供。 2.4.4 位置比较 DMC5480 支持快速位置比较输出，提供 128 个比较点，当电机位置大于等于或者小于等 于比较位置时，任意通用数字输出口都可以输出信号，或者进行变速控制等。 2.5 运动控制平台位置传感器及控制信号布局示例 DMC5480 卡每轴都配有 2个限位信号、1个减速信号、1个原点信号。每路信号都加有滤 波器可以过滤高频噪声，以保证动作可靠。图 2-8 为一般运动平台位置传感器及控制信号的 布置图。 11 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn 12 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn DMC5480 硬件使用手册 Version 1.1 运动平台 伺服电机 编码器 伺服驱动器 DMC5480运动控制卡 限 位 信 号 限位信号EL1- 原 点 信 号 伺服电机控制信号 编码器信号 传感器 正方向 图 2-8 运动平台位置传感器及控制信号的布置图 DMC5480 硬件使用手册 Version 1.1 第三章 硬件设置 3.1 安装内容和步骤 DMC5480 卡的安装过程分硬件和软件安装两个部分。(软件安装请参考软件手册) 硬件安装步骤： (1)关掉 PC 机及一切与 PC 相连的设备；手触地线，完全释放身上的静电。 (2) 折开 DMC5480 包装袋，注意不要接触到除 DMC5480 卡固定片和 DMC5480 卡电 路板两条边以外的任何部分。 (3) 按照本手册的说明及应用需求设置好跳线。 (4) 将 DMC5480 卡垂直插入计算机 PCI 插槽中。使用辅助接口的用户，请将辅助接口 与 DMC5480 卡对应的插座良好连接。 (5) 用螺钉将 DMC5480 卡紧固在 PC 机机箱上，确保牢固、可靠。 3.2 板卡插座和跳线开关布局 DMC5480 卡的外形如图 3-1 所示，DMC5480 卡上有多组跳线开关或拨码开关(J1~J8、 S1、S2)，分别用于设置 DMC5480 卡的工作方式和参数。 卡上有主要信号线插座 X1 和 X2，这两个插座可满足一般 工程 路基工程安全技术交底工程项目施工成本控制工程量增项单年度零星工程技术标正投影法基本原理 应用的基本需要。另外， 插座 X3 用于 I/O 信号，X5 用于手轮脉冲信号的输入。插座 J9、J10、J11 用于板卡生产， 用户无需关心。 板卡接口和设置开关布局如图 3-1 所示。 X1 X5 X2 J1 J2 J3 J4 J5 J6 J7 J8 X3 1 12 39 40 1 2 39 40 1 2 1 2 3 S1 S2 13 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn DMC5480 硬件使用手册 Version 1.1 14 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn 图 3-1 板卡插座和跳线开关布局 3.3 板卡跳线设置 跳线开关和拨码开关用于设置 DMC5480 卡的工作方式。 卡的工作方式。 (1) 跳线开关 J1~J8 的设置 (1) 跳线开关 J1~J8 的设置 J1~J8 跳线开关用于设置脉冲信号输出方式为差分输出或单端输出，其设置方式如图 3-2 和图 3-3 所示；各轴脉冲和方向信号和跳线开关的对应关系如 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 3-1 所示。 J1~J8 跳线开关用于设置脉冲信号输出方式为差分输出或单端输出，其设置方式如图 3-2 和图 3-3 所示；各轴脉冲和方向信号和跳线开关的对应关系如表 3-1 所示。 图 3-2 差分输出方式的跳线设置 图 3-3 单端输出的跳线设置 图 3-2 差分输出方式的跳线设置 图 3-3 单端输出的跳线设置 表 3-1 脉冲和方向信号与跳线开关的对应关系 表 3-1 脉冲和方向信号与跳线开关的对应关系 X1 引脚号X1 引脚号 信号 信号 跳线开关 跳线开关 X1 引脚号X1 引脚号 信号 信号 跳线开关 跳线开关 1 PUL1+ J1 35 PUL3+ J5 2 PUL1- 36 PUL3- 3 DIR1+ J2 37 DIR3+ J6 4 DIR1- 38 DIR3- 5 PUL2+ J3 39 PUL4+ J7 6 PUL2- 40 PUL4- 7 DIR2+ J4 41 DIR4+ J8 8 DIR2- 42 DIR4- 出厂时的缺省设置 J1~J8 全为 2-1 短路，即差分输出方式。 (2) 开关 S1/S2 的设置 S1 设置控制卡标识值。 S1 的 1 位：卡标识位 1。 S1 的 2 位：卡标识位 2。 S1 的 3 位：卡标识位 3。 S1 的 4 位：保留。 当同时使用多张 DMC5480 卡时，可设置卡标识来区分不同的卡，设置对应的标识 值如下表 3-2： 表 3-2 设置控制卡标识值 卡标识位 3 位置 卡标识位 2 位置 卡标识位 1 位置 卡标识值 ON ON ON 7 ON ON OFF 6 ON OFF ON 5 ON OFF OFF 4 OFF ON ON 3 OFF ON OFF 2 OFF OFF ON 1 OFF OFF OFF 0 S2 是 OUT1～OUT16 及 SEVON1～SEVON4 上电电平初始值、输出端口电平逻辑的选择 开关。 J1 J2 J3 J4 J5 J6 J7 J8 1 2 3 单端输出 J1 J2 J3 J4 J5 J6 J7 J8 1 2 3 差分输出 （缺省设置） DMC5480 硬件使用手册 Version 1.1 15 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn 选择”ON”时，输出初始电平为高；在程序中对输出口写“0”，端口输出低电平。 选择“OFF”时，输出初始电平为低；在程序中对输出口写“0”，端口输出高电平。 S2 的 1 位：设置 OUT1~OUT4 端口。 S2 的 2 位：设置 OUT5~OUT8 端口。 S2 的 3 位：设置 OUT9~OUT12 端口。 S2 的 4 位：设置 OUT13~OUT16，SEVON1~SEVON4 端口。 图 3-4 拨码开关 S1、S2 的设置示意图 拨码开关出厂默认值设定全部为 ON，即 SEVON1～SEVON4 和 OUT1～OUT16 上电初始电平为高电平。 其它输出口初始电平固定为高电平，不能配置。 OFF S1 ON 4 3 2 1 ON OFF S2 ON 4 3 21 ON DMC5480 硬件使用手册 Version 1.1 第四章 接口引脚定义 4.1 接口X1 引脚定义 接口 X1 是电机控制及 I/O 信号 SCSI-Ⅱ型 68 针插座，其引脚号和信号对应关系见表 4-1。 表 4-1 接口 X1 引脚号和信号关系表 序 号 名称 I/O 说 明 序号 名称 I/O 说 明 1 PUL1+ O 第一轴脉冲信号(+) 35 PUL3+ O 第三轴脉冲信号(+) 2 PUL1- O 第一轴脉冲信号(-) 36 PUL3- O 第三轴脉冲信号(-) 3 DIR1+ O 第一轴方向信号(+) 37 DIR3+ O 第三轴方向信号(+) 4 DIR1- O 第一轴方向信号(-) 38 DIR3- O 第三轴方向信号(-) 5 PUL2+ O 第二轴脉冲信号(+) 39 PUL4+ O 第四轴脉冲信号(+) 6 PUL2- O 第二轴脉冲信号(-) 40 PUL4- O 第四轴脉冲信号(-) 7 DIR2+ O 第二轴方向信号(+) 41 DIR4+ O 第四轴方向信号(+) 8 DIR2- O 第二轴方向信号(-) 42 DIR4- O 第四轴方向信号(-) 9 OUT1 O 通用输出信号 1 43 OUT3 O 通用输出信号 3 10 OUT2 O 通用输出信号 2 44 OUT4 O 通用输出信号 4 11 SEVON1/OUT 25 O 第一轴伺服使能信号 45 SEVON3/OUT27 O 第三轴伺服使能信 号 12 SEVON2/OUT 26 O 第二轴伺服使能信号 46 SEVON4/OUT28 O 第四轴伺服使能信 号 13 ERC1/OUT29 O 第一轴误差清除信号 47 ERC3/OUT31 O 第三轴误差清除信 号 14 ERC2/OUT30 O 第二轴误差清除信号 48 ERC4/OUT32 O 第四轴误差清除信 号 15 CMP1/OUT21 O 第一轴比较输出信号 49 CMP3/OUT23 O 第三轴比较输出信 号 16 CMP2/OUT22 O 第二轴比较输出信号 50 CMP4/OUT24 O 第四轴比较输出信 号 17 IN1 I 通用输入信号 1 51 IN3 I 通用输入信号 3 18 IN2 I 通用输入信号 2 52 IN4 I 通用输入信号 4 19 ALM1/IN33 I 第一轴报警信号 53 ALM3/IN35 I 第三轴报警信号 20 INP1/IN29 I 第一轴位置到信号 54 INP3/IN31 I 第三轴位置到信号 21 IN21 I 通用输入信号 21 55 IN23 I 通用输入信号 23 22 EL1+ I 第一轴限位信号(+) 56 EL3+ I 第三轴限位信号(+) 23 EL1- I 第一轴限位信号(-) 57 EL3- I 第三轴限位信号(-) 24 SD1/IN25 I 第一轴减速点信号 58 SD3/IN27 I 第三轴减速点信号 25 ORG1 I 第一轴原点信号 59 ORG3 I 第三轴原点信号 16 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn DMC5480 硬件使用手册 Version 1.1 26 ALM2/IN34 I 第二轴报警信号 60 ALM4/IN36 I 第四轴报警信号 27 INP2/IN30 I 第二轴位置到信号 61 INP4/IN32 I 第四轴位置到信号 28 IN22 I 通用输入信号 22 62 IN24 I 通用输入信号 24 29 EL2+ I 第二轴限位信号(+) 63 EL4+ I 第四轴限位信号(+) 30 EL2- I 第二轴限位信号(-) 64 EL4- I 第四轴限位信号(-) 31 SD2/IN26 I 第二轴减速点信号 65 SD4/IN28 I 第四轴减速点信号 32 ORG2 I 第二轴原点信号 66 ORG4 I 第四轴原点信号 33 VDD I 外部电 源,+12V~+24V 67 GND PC 电源地 34 EGND 外部电源电源地 68 EMG I 紧急停止(对全部轴) 注意：以下特殊 I/O 口不用时，可作通用输入输出口。 z CMP1~CMP4 做通用输出时为 OUT21~OUT24； z SEVON1~SEVON4 做通用输出时为 OUT25~OUT28； z ERC1~ERC4 做通用输出时为 OUT29~OUT32； z SD1~SD4 做通用输入时为 IN25~IN28； z INP1~INP4 做通用输入时为 IN29~IN32； z ALM1~ALM4 做通用输入时为 IN33~IN36。 4.2 接口X2 引脚定义 接口 X2 是编码器信号和其辅助信号的接口，为 40 针 IDC 插座，其引脚号和信号对应 关系见表 4-2。 表 4-2 接口 X2 引脚号和信号关系表 序号 名称 I/O 说 明 序号 名称 I/O 说 明 1 5V PC5V 电源 20 GND PC 电源地 2 GND I PC 电源地 21 EA2+ I 第二轴编码器 A 相(+) 3 EA1+ I 第一轴编码器 A 相(+) 22 EA2- I 第二轴编码器 A 相(-) 4 EA1- I 第一轴编码器 A 相(-) 23 EB2+ I 第二轴编码器 B 相(+) 5 EB1+ I 第一轴编码器 B 相(+) 24 EB2- I 第二轴编码器 B 相(-) 6 EB1- I 第一轴编码器 B 相(-) 25 EZ2+ I 第二轴编码器 Z 信号(+) 7 EZ1+ I 第一轴编码器 Z 信号(+) 26 EZ2- I 第二轴编码器 Z 信号(-) 8 EZ1- I 第一轴编码器 Z 信号(-) 27 LTC2+ I 第二轴锁存信号(+) 9 LTC1- I 第一轴锁存信号(-) 28 LTC2- I 第二轴锁存信号(-) 10 5V PC5V 电源 29 GND PC 电源地 11 GND PC 电源地 30 EA4+ I 第四轴编码器 A 相(+) 12 EA3+ I 第三轴编码器 A 相(+) 31 EA4- I 第四轴编码器 A 相(-) 13 EA3- I 第三轴编码器 A 相(-) 32 EB4+ I 第四轴编码器 B 相(+) 14 EB3+ I 第三轴编码器 B 相(+) 33 EB4- I 第四轴编码器 B 相(-) 15 EB3- I 第三轴编码器 B 相(-) 34 LTC1+ I 第一轴锁存信号(+) 16 EZ3+ I 第三轴编码器 Z 信号(+) 35 EZ4- I 第四轴编码器 Z 信号(-) 17 EZ3- I 第三轴编码器 Z 信号(-) 36 LTC1 O LTC1 反相输出 17 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn DMC5480 硬件使用手册 Version 1.1 18 EZ4+ I 第四轴编码器 Z 信号(+) 37 LTC1 O LTC1 反相输出 19 5V PC5V 电源 38-40 GND PC 电源地 4.3 接口X3 引脚定义 接口 X3 是 I/O 信号的接口，为 40 针 IDC 插座，其引脚号和信号对应关系见表 4-3。 表 4-3 X3 引脚号和信号关系表 脚号 名称 I/O 功 能 脚号 名称 I/O 功 能 1 IN5 I 通用输入 5 20 LTC3- I 第三轴锁存输入信号(-) 2 IN6 I 通用输入 6 21 OUT5 O 通用输出 5 3 IN7 I 通用输入 7 22 OUT6 O 通用输出 6 4 IN8 I 通用输入 8 23 OUT7 O 通用输出 7 5 IN9 I 通用输入 9 24 OUT8 O 通用输出 8 6 IN10 I 通用输入 10 25 OUT9 O 通用输出 9 7 IN11 I 通用输入 11 26 OUT10 O 通用输出 10 8 IN12 I 通用输入 12 27 OUT11 O 通用输出 11 9 IN13 I 通用输入 13 28 OUT12 O 通用输出 12 10 IN14 I 通用输入 14 29 OUT13 O 通用输出 13 11 IN15 I 通用输入 15 30 OUT14 O 通用输出 14 12 IN16 I 通用输入 16 31 OUT15 O 通用输出 15 13 IN17 I 通用输入 17 32 OUT16 O 通用输出 16 14 IN18 I 通用输入 18 33 OUT17 O 通用输出 17/CMP5’ 15 IN19 I 通用输入 19 34 OUT18 O 通用输出 18/CMP6’ 16 IN20 I 通用输入 20 35 OUT19 O 通用输出 19/CMP7’ 17 LTC4+ I 第四轴锁存输入信号(+) 36 OUT20 O 通用输出 20/CMP8’ 18 LTC4- I 第四轴锁存输入信号(-) 37/38 GND PC 电源地 注：OUT17~OUT20 可做比较输出口 CMP5~CMP8。 4.4 接口X5 引脚定义 接口 X5 用于手轮输入口。 引脚号和信号对应关系见表 4-5。 表 4-5 接口 X5 引脚号和信号关系表 序号 名称 说 明 1 GND PC 电源地 2 PA1 第一轴手轮 A 相脉冲输入 3 PB1 第一轴手轮 B 相脉冲输入 4 PA2 第二轴手轮 A 相脉冲输入 5 PB2 第二轴手轮 B 相脉冲输入 18 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn 19 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn DMC5480 硬件使用手册 Version 1.1 6 +5V PC 电源 7 GND PC 电源地 8 PA3 第三轴手轮 A 相脉冲输入 9 PB3 第三轴手轮 B 相脉冲输入 10 PA4 第四轴手轮 A 相脉冲输入 11 PB4 第四轴手轮 B 相脉冲输入 12 +5V PC 电源 DMC5480 硬件使用手册 Version 1.1 第五章 接口电路 5.1 脉冲信号和方向信号输出PUL/DIR DMC5480 卡每轴的 PUL 和 DIR 信号是采用 26LS31 差分驱动输出的，用户可通过设 定 J1~J8 跳线来设定脉冲信号为差分输出或单端输出两种方式，原理图如图 5-1 和图 5-2 所示。这两个输出口可以由程序设定成 CW/CCW 双脉冲模式或 PUL/DIR 脉冲+方向模式。 表 5-1 为接口 X1 的脉冲输出信号表。 表 5-1 脉冲输出信号表 X1 引脚号 信号 说 明 X1 引脚号 信号 说 明 1 PUL1+ 第 1 轴脉冲信号 35 PUL3+ 第 3 轴脉冲信号 2 PUL1- 36 PUL3- 3 DIR1+ 第 1 轴方向信号 37 DIR3+ 第 3 轴方向信号 4 DIR1- 38 DIR3- 5 PUL2+ 第 2 轴脉冲信号 39 PUL4+ 第 4 轴脉冲信号 6 PUL2- 40 PUL4- 7 DIR2+ 第 2 轴方向信号 41 DIR4+ 第 4 轴方向信号 8 DIR2- 42 DIR4- 注：使用差分输出方式可有效的减少传输中的干扰，建议信号传输线路较长时使用 差分输出方式。 DMC5480 26LS31 26LS31 图 5-1 差分方式设置及接口电路图 20 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn DMC5480 硬件使用手册 Version 1.1 DMC5480 26LS31 26LS31 图 5-2 单端输出设置及接口电路图 如果脉冲信号输出为单端输出模式，则 PUL-和 DIR-作为脉冲和方向信号的输出端。 一般PUL和DIR端的电流不能超过20MA；而电机驱动器光藕的工作电流一般在10 MA 左右，请选择合适的电阻限流。PUL 和 DIR 端的电流由 DMC5480 内部的 5V 提供。 5.2 原点开关信号ORG 位置原点信号经过光电隔离、滤波电路后进入 DMC5480 卡的 ASIC 芯片。光电隔离可 以有效的隔离外部电源对 DMC5480 卡内部电路的干扰，滤波器可过滤高频噪声，从而提高 系统的可靠性。原点信号接口电路原理图如图 5-3 所示： VDD DMC5480卡 原点开关 ORG EGND 滤波器 12~24 VDC 21 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn DMC5480 硬件使用手册 Version 1.1 22 技术支持热线：0755-26417593 网址：www.szleadtech.com.cn 图 5-3 原点信号接口原理图 原点信号和引脚号的对应关系见表 5-2。 表 5-2 原点信号表 X1 引脚号 信号 说明 X1 引脚号 信号 轴号 25 ORG1 第 1 轴原点信号 59 ORG3 第 3 轴原点信号 32 ORG2 第 2 轴原点信号 66 ORG4 第 4 轴原点信号 5.3 减速信号SD 当 DMC5480 卡检测到减速信号 SD 后，电机将减速运行。SD 信号经过光电隔离、滤 波电路后进入 ASIC 芯片。本功能未用时，该端口可用作通用数字输入口。减速信号接口电 路原理图如图 5-4 所示： VDD DMC5480卡 减速开关 SD EGND 12~24 VDC 滤波器 图 5-4 减速信号接口原理图 减速信号和引脚名的对应关系见表 5-3。 表 5-3 减速信号表 X1 引脚号 信号名 说明 X1 引脚号 信号名 说明 24 SD1 第 1 轴减速信号 58 SD3 第 3 轴减速信号 31 SD2 第 2 轴减速信号 65 SD4 第 4 轴减速信号 5.4 正反向限位信号EL± 每一轴都有两个位置限位信号 EL+ 和 EL-，EL+为正向限位信号，EL-为反向限位信号。 EL±信号经过光电隔离、滤波电路后进入 ASIC 芯片。EL 信号接口电路原理图如图 5-5 所 DMC5480 硬件使用手册 Version 1.1 示： VD