FIRA SimuroSot 5vs5 (仿真）比赛规则
1.介绍
以下规则用于FIRA 中型组仿真比赛
2. 仿真平台
2.1. 计算机配置
· CPU：P4 1.6G 或更高
· 内存：256M 或更大
· 显卡：GeForce4 MX440 或更高
· 硬盘：10M 硬盘剩余空间
2.2. 场地尺寸
赛场为黑色（不反光的）木质长方形场地，其尺寸是220cm×180cm ，带有5cm 高，2.5cm 厚的围墙。围墙的侧面为白色，围墙顶部为黑色。在场地的四角固定四个7cm×7cm 的等腰三角形以避免球进入角落。
2.3. 场上标记
比赛场地标记如图1 所示。中圈半径是25cm 。作为罚球区的一部分的圆弧沿球门线长25cm ，垂直于球门线5cm。主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为白色，3mm 宽。争球时机器人的站位标记为灰色。
2.4. 球门，门线与门区
球门宽40cm.门线是恰好位于球门前长40cm 的直线。门区（图1 中的区域A） 包括位于球门前尺寸为50cm×15cm 的长方形区域。
2.5. 罚球区
罚球区（图1 中的区域A，B）包括球门前尺寸为80cm×35cm 的长方形区域及其附属弧形区域。
3. 比赛过程
3.1. 时间
比赛分两个半场，每半场5 分钟，中场可以休息10 分钟。在换人、暂停或其它必要情况下，官方计时员将暂停计时。
如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以延长5 分钟。若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。
3.2. 暂停
操作者可向裁判要求暂停。在一场比赛中每队有权暂停2 次，每次将持续2 分钟。
3.3. 记时
仿真平台上的记时器不能代替官方记时器，比赛中应当使用专门的记时器。
4. 比赛中断
只有在下列情况下比赛中断并由一个操作者重新布置机器人：
1．破门得分或出现犯规
2．裁判员判点球，争球，球门球，任意球
3．仿真平台出现问
题
快递公司问题件快递公司问题件货款处理关于圆的周长面积重点题型关于解方程组的题及答案关于南海问题
4．有不可预知的情况发生，如计算机自动重启，突然停电
5.运动员
如果一个机器人位于己方的球门区内，应当被视为守门员。(一个机器人有多于50％在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断。)
6. 比赛开始
6.1.在比赛开始前，队标颜色和开球权可通过投币来决定。投币获胜的队优先选择机器人队标（蓝色/黄色）。
6.2.比赛开始时，进攻球队允许在中圈和自家半场内任意布置机器人。随后防守球队可在其自己半场除中圈外任意布置。(图2)
6.3.上半场和下半场开球，以及进球后重新开球时，球放置在场地中心处。开球方必须先将球踢或者传回本方半场。
6.4.裁判哨响之后，比赛重新开始，所有机器人开始自由移动。如果攻方在5秒之内未能将球开出， 将再发一次定位球（place kick）。若这种情况发生两次，将由对方发定位球。
6.5。中场休息后，两队交换场地。
7. 比赛结束
比赛结束后参赛队应自己清除程序，否则，裁判员将不会对程序被滥用负任何责任。
8. 裁判员
裁判员具有决定判罚的权利，若对裁判的判罚不认同，应该及时与裁判交流并申请主裁判判决。
9. 得分方式
9.1. 胜负
当整个球越过门线时即破门得分。比赛的胜负根据分数来确定。
9.2. 平局处理(仅用于淘汰赛)
(1)在下半场结束之后出现平局的情况下，采用加时赛突然死亡法决定胜负。比赛在休息5 分钟之后继续，加时赛3 分钟，首先破门得分的队为胜者。若3 分钟加时赛后仍保持平局，双方将通过互罚点球来决定胜负。
(2)每个队罚三次点球，只有罚球者和守门员允许在场地上。守门员在门区内，罚球者和球的位置如图3所示。裁判员哨响之后，守门员可以跑出球门区。
(3)在三次罚点球之后仍为平局的情况下，可一个个地追加罚球数直到决出胜者。所有罚球由一个机器人进行，随裁判的哨声开始罚球。球滚出球门区或者裁判员哨响后30秒而球未发出，该次罚球结束。
10. 点球PK (Penalty Kick)
在下列情况下罚点球：
1．防守方有多于一个的机器人进入球门区内(一个机器人多于50％在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断).下列情况可以例外，即门区内额外的机器人不是在那里防守，或者它没有直接影响到比赛。这些由裁判员决定。
2.防守方有多于三个的机器人进入罚球区（图1中的A，B区）(一个机器人多于50％在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断).下列情况可以例外，即罚球区内额外的机器人不是在那里防守，或者它没有直接影响到比赛。这些由裁判员决定。
3. 比赛进行中，未经裁判员允许任何人触碰了机器人。
11. 点球时人和球的位置
11.1.当裁判员判罚点球时，球置于场地相应的罚点球位置（PK）。罚点球的机器人置于球的后边，其它机器人除守门员外自由地放置于中线的另一边(图3). 罚点球的机器人可以踢球或运球。
11.2.罚点球时，防守方守门员必须与门线相接触。守门员可朝向任意方向。
11.3.防守球队优先布置机器人。
11. 任意球FK（Free Kick）
11.1. 推对方机器人，无论是否故意. 对这种直接影响比赛或对对方机器人有潜在伤害的行为， 裁判员要判犯规。
11.2. 若一个机器人始终与球接触，允许它推着球和对方机器人往前走。
12 . 任意球时人和球的位置
13.1. 发任意球时，球放在相应的任意球点（FK）。
13.2. 发球队员应在球的后面。
13.3. 进攻方可在己方半场任意放置机器人。
13.4. 罚任意球时，防守方守门员必须与门线相接触。守门员和其他队员可朝向任意方向。
13.5. 允许防守方两个机器人分别位于球门区的最左、最右位置，且要与前球门线接触；允许防守方两个机器人位于罚球区外侧，与边线接触，如图4所示。
13.6. 防守球队优先布置机器人，罚球的机器人可以踢球或运球。
14. 争球FB (Free Ball)
在门区外两队之间出现僵局达10秒钟，判争球。如果球以非常慢的速度移动，裁判员即可决争球。图5所示为一例。
15. 争球时人和球的位置
15.1.在一个1/4场地内争球时，球置于相应的争球位置(如图1中FB) 。每队的一名机器人将放在沿场地的纵向离球25cm远的位置。机器人的前面必须与发球点的垂直线接触。机器人的方向角可以微调，如± 5 º，如图6所示。
15.2.两支球队的其他机器人可自由地放置在争球所在的1／4场地之外。
15.3.防守球队优先布置机器人。
16. 门球GK (Goal kick)
16.1. 在防守球队的门区内参与进攻的机器人多于一个，由防守球队发门球。
16.2. 进攻机器人在门区内推或阻挡守门员，影响比赛，由防守球队发门球。
16.3. 进攻机器人推着球和守门员一起进入球门，由防守球队发门球。
16.4. 球在中间，进攻机器人推球影响了守门员的发挥（图7），由防守球队发门球。
16.5. 在球门区内出现僵局达10 秒钟，由防守球队发门球。
16.6. 若进攻机器人偶然碰到了守门员，但未影响守门员的发挥，不判犯规（图8）。
16.7. 在门区内，当球在中间时，可以推守门员，但不能将球和守门员一起推入球门。
17. 发门球时人和球的位置
17.1.在发门球时，只有守门员允许在门区内，球可放在门区内的任意位置。
17.2.其它的机器人在门区之外，图9。
17.3.防守球队在自己的半场布置机器人。比赛随裁判的哨声重新开始。
17.4.防守球队优先布置机器人，守门员可以踢球或运球。
湖北省机器人大赛服务机器人比赛规则
（2011年9月15日）
第一章 赛事规则
1.1 比赛环境
湖北省机器人大赛服务机器人的比赛场地是一个像家庭一样的环境。
1.1.1 墙壁，房门，地板
室内环境是由高低不同的墙壁环绕组成，这些墙壁是由品质良好的非彩色标准建筑材料构成（与搭建一个棚子的材料类似），表面光滑，最低高度为 60厘米，最高高度不限，但要保证观众的观赏。透明材料可以使用但是不一定会在这次比赛中出现。墙壁是固定的并且在比赛过程中不能移动或者更改。房间至少有可开关的两扇进出口门连接比赛场景与外界，并作为机器人出发点。
比赛队伍可以认为地板与通向比赛场景的门道是平整的。这也就是说，这里将不会有明显的台阶或者楼梯出现。但是，例如地毯或者两种不同场景之间的交界处造成的微小不平整需要参赛队考虑。虽然地板与墙壁是单色的，但是其将会有不同的质感，例如地板上的地毯质感与墙壁上的海报或者宣传照质感。
1.1.2 家具
比赛场景将会有一些典型的障碍物（家具），但是这些障碍物的类型与材质不会确定。至少将会包含一张配有两把椅子的小型餐桌，一张长沙发，一个打开的壁橱或者是一张配有电视机和遥控器的小型桌子，装有书籍的壁橱。而在厨房中将会有一个装有罐头盒塑料瓶子的冰箱。比赛场地中至少将会有两个入口，且可能有一个入口将会有装有非球形把手的门。
由于考虑到机器人要工作在现实环境中，所以比赛场景是不固定的，并且即使在没用另行
通知
关于发布提成方案的通知关于xx通知关于成立公司筹建组的通知关于红头文件的使用公开通知关于计发全勤奖的通知
的情况下，每天的比赛场景都可能不同。改变的内容包括改变障碍物在场景中的位置。但是开赛前一个小时将不会对比赛场景做大规模调整。
1.1.3 预先确定的方位
一些测试将会包含一些预先设定的方位。这些将包含一些地点事物例如植
物，电视，或者前门的位置。技术委员会将会在比赛开始之前提供这些预先确定方位事物的方位信息。需要注意的是，这些位置不一定是固定的。
比赛在设有类似沙发、桌椅的模拟家庭环境中进行，如下图所示，房间面积为8m×5m 。
(8米长X 5米宽)
实际比赛中摆设可能与图中不同，比赛时物品位置也可能发生变动。
1.2 装备
1.2.1 最大参赛人数
每支队伍的最大参赛人数是不限制的，但是大赛组织方只为四名队员在团队工作区提供工作空间。而在比赛期间，只限两人在比赛场地中，除非大赛另作通知。在比赛中，要有一名成员接受现场采访。
1.2.2 机器人
参加服务机器人比赛的机器人必须是自动的并且可以自主移动的。
机器人大小
任何可以在常规室内操作的机器人都有参加比赛的资格。但是也有对机器人尺寸的要求，最大高度为 1.6米，最大重量为100 千克，机器人应可以通过一个常规门道（高 180 厘米，宽 70 厘米） 。
安全
在人类居住环境中，安全是一项重要的内容。任何一台参加比赛的机器人都必须安全操作，即不对人和环境造成危害。大赛规定每台机器人都要将电源开关设立在容易接近的地方（例如头部）
开始按钮
任何一个参赛的机器人都需要提供一个开始按钮，而将会由裁判人员或者团队成员来操作开始比赛。通常情况下，当队长宣布机器人已经预备，裁判人员将会按下按钮开始比赛。当开始按钮被按下后，将不允许任何参赛队成员接近机器人，除非队长要求重新开始。 开始按钮应该是单键系统，方便裁判人员运行机器人开始比赛，这其中包括：
* 一个电源开关按钮
* 一个不同于电源开关按钮的硬件开关按钮（通常被设定为绿色）
* 一个图形用户界面形式的软件按钮（需要设定在机器人和远程连接机器人的电脑）
* 键盘上的按键（需要设定在机器人和远程连接机器人的电脑）
一台机器人每场比赛开始的程序必须相同，并且必须在注册
表格
关于规范使用各类表格的通知入职表格免费下载关于主播时间做一个表格详细英语字母大小写表格下载简历表格模板下载
中声明其步骤，在检查程序阶段进行测试。以防在比赛开始时候开始程序不能工作，参赛队可以在比赛时间许可范围内请求重新启动并进行修理。
机器人外观
每台机器人需要一个漂亮的外观，特别需要注意的是，机器人大部分的内部硬件（例如电板和电缆）都应该用合适的装饰包装在内。
要求
每台机器人都需要设立一个扬声器接接口，如果现场嘈杂，将用于机器人与声音系统的连接，并保证观众可以听到或跟随机器人的声音。
注：需要提供1个5V/1A标准电源输出(如果自备麦克风则不需要)。
1.2.3 外部设备
所有不是机器人组成部分但是被竞赛队带入场地的东西都是外部设备。通常情况下，在比赛过程中外部设备不允许出现在比赛场地中，除非参赛队在赛前的机器人检查中向技术委员会提出申请和解释。如果参赛队想确认其所带外部设备是否被允许，建议参赛队在比赛开始前向技术委员会提出询问（提问时间越早越好）
导航设备
机器人导航的方式多种多样，为了满足各式机器人的导航条件，并能够让更多种类的机器人参与比赛，比赛中允许使用人工标记或其他标志用于导航。
计算机设备
外部设备也可以是用作各项计算或者外部传感器的计算机。这些计算机必须在比赛场地中使用而不是在比赛场地周边使用。
麦克风
外带麦克风（或者耳机）是允许使用的。但是从长远看是将麦克风与机器人相结合。已经这样做的队伍可以获得额外的50 分奖励。
1.2.4 无线网络
网络
无线网络通信方面，提供一个无线局域网路由器，使用 IEEE 802.11b 标准（宽带速度最高可达11mbps），另外一个使用 IEEE 802.11a 标准。家庭机器人组比赛中为每支队伍提供一个 IEEE 802.11b和 IEEE 802.11a 频道。为了避免影响其它队伍正常使用无线局域网，规定这些路由器和频道只能用于通讯。个人不得在比赛大厅里私自使用以上局域网设备和其它局域网。只有正在比赛的队伍有权使用局域网路由器和频道。然而，组织方不保证此无线联系的可靠性和性能。因此，要求比赛队伍能够应急调整，即使在网络不能正常运行的情况下，也要启动机器人来完成比赛。组织者会尝试为正在比赛的队伍提供一条电缆到桌边来用于连接互联网。但是，不保证这项尝试比赛时一定有。如果需要多个局域网，队伍自带局域网的集线器、交换机和电缆。
无线电设备
每个队伍必须提供一份比赛中将要使用到的无线电设备的清单。它包括一切数码或类似的无线电麦克风、蓝牙、耳机、手提式步话机和其它任何利用电磁信号工作的设备。清单必须赛前提供给组织委员会，清单以外的无线电设备禁止在比赛中使用。
1.3 表演程序
1.3.1 公平竞争
大赛希望在比赛过程中能做到公平竞争与团队协作，特别是在：
* 为其他队伍估分阶段
* 担当裁判阶段
* 当需要与其他参赛队的机器人合作的时候
具体内容：
* 不欺瞒
* 不在比赛规则上下功夫（如，不以完成任务为目的而试图以得分为目的）
* 有意使其他参赛队机器人损坏
无视这些规则将会被剥夺一场比赛甚至全部比赛的参赛资格。
1.3.2 展现风貌
在大赛中增加“服务机器人组”比赛，是把中国的社会文化、家庭文化、及老人的需求结合起来，在符合中国国情及市场需求上制定技术含量高、可创新性强的比赛内容，无疑对中国机器人产业的形成有更直接有效的推动作用。
湖北省机器人大赛服务机器人已经列入正式比赛项目，大赛希望各参赛队充分展现聪明智慧，完成比赛所规定的比赛项目，并有所创新，站在实用性的角度充分发挥创新能力，争取在比赛上有出色的表现。
1.4 特别奖项
为了表彰在湖北省机器人大赛服务机器人比赛科学和技术上突出的成果及可用的方法，其中的一支参赛队将被授予特别创新奖或最具应用前景奖。我们将特别关注为湖北省机器人大赛服务机器人提出了可用的机器人组件和可用的技术。在比赛之后，由执行委员会提名特别创新奖的候选队伍。
1.5 经过技术委员会的讨论决定，服务机器人比赛项目与奖项设置如表所示：
服务机器人比赛项目与奖项设置
比赛种类
奖项
备注
服务机器人竞赛
冠、亚、季军
如果不达标可以空缺
技术创新奖
由评委评选
如果不达标可以空缺
最具应用前景奖
特别说明：
1，对于技术创新奖和最具应用前景奖，采用各队队长或是技术委员会打分的方式进行，评委可通过自身的理解选出他认为最有资格获奖的3支队，排序之后，按先后排名分别得到3/2/1 分，队伍获分最高者得奖。
2，对于裁判，由比赛中技术委员会会安排具体人员参与计时与计分。
3，功能型竞赛将考察服务机器人的基本功能应用，包括视觉、导航、老人看护等方面的考察。创新型竞赛考察服务机器人的实用性高级技能应用，包括特定场景的实用性应用，物品操纵及控制能力，物联网应用及实用性因素，创新等方面的考察。
第二章 比赛内容及规则明细
在湖北省机器人大赛服务机器人比赛中，技术委员会提出了新的创新概念，将服务机器人与物联网应用及智能家庭相结合，面向现代化服务，旨在提升机器人在家庭服务领域中的实用性。参赛队在完成任务的同时，裁判还将检测参赛机器人的基础性能。以下为湖北省机器人大赛服务机器人比赛规则。
2.1 服务机器人竞赛内容及比赛
流程
快递问题件怎么处理流程河南自建厂房流程下载关于规范招聘需求审批流程制作流程表下载邮件下载流程设计
赛事将考察机器人的视觉，语音，物联网应用，房间设施自动控制和老人看护等能力。
比赛模拟养老院的一天，除自我介绍外，共设立7项任务。各参赛队可根据自身的情况选择参加其中的4项完成比赛，但前三项任务必选一项。裁判将根据各项任务的完成情况和难度系数计算得分，并最终得出比赛名次。
比赛场地模拟老人生活的家庭环境，参赛的机器人须从启动位置出发，逐次到达自己选定的任务点并完成对应的任务。完成任务后返回起始点并宣布执行结束。下面给将对每个任务进行描述。
2.1.1整体流程
（1）参赛队比赛前向裁判说明既定完成的任务。
（2）机器人启动后正式进入场地，并到达第一个选定的任务点，首先面向裁判和观众进行自我介绍。
（3）介绍完毕后，执行此点的任务，完成后向下一点行进，直到逐个完成所有的选定任务。
（4）最后机器人返回起始点，并宣布执行结束。
（5）比赛限时5分钟完成。
2.1.2任务一：房间温度检测
技术焦点：基础导航，局域网信息读取，温度采集，语音播报。
任务 ：
（1）机器人到达该任务指定地点。
（2）机器人到达指定位置后，开始采集房间的温度信息。
（3）将房间的温度信息播放出来。
（4）播放完毕后向下一个任务点进行。
裁判说明：
（1）裁判确定导航位置的准确性。
（2）裁判比较温度信息的准确性。
任务总分20分，计分规则如下：
（1）到达指定位置，10分。
（2）温度读取，10分。
2.1.3任务二：老人信息查询
技术焦点：基础导航，文字识别，语音播报。
任务 ：
（1）机器人到达该任务指定地点。
（2）机器人到达指定位置后，查看老人的信息卡片。
（3）清楚的告诉裁判老人的姓名，病例，年龄，爱好等信息。
（4）赛前会提供老人的基本信息列表。
（5）播放完毕后向下一个任务点进行。
裁判说明：
（1）裁判确定导航位置的准确性。
（2）裁判在赛前更换信息卡。
（3）确认查询的准确性。
任务总分20分，计分规则如下：
（1）到达指定位置，10分。
（2）识别信息并准确播报老人的信息，10分。
2.1.4任务三：老人识别
技术焦点：基础导航，人脸识别，语音播报。
任务 ：
（1）比赛前，参赛队需注册人脸信息，分别注册两名参赛队员和一名场内裁判（共需两名裁判，另一名扮演陌生人）。
（2）机器人到达指定位置后，开启人脸识别，并请房间内的成员参与识别。
（3）识别出认识的人，要说出姓名，识别出陌生人要指出此人不认识。
（4）室内由两名参赛队员和两名裁判参与识别，由室内裁判指定识别的顺序。
（5）直到识别出注册过的裁判为止，播放完毕后向下一个任务点进行。
裁判说明：
（1）裁判确定导航位置的准确性。
（2）裁判在赛前注册脸部信息。
（3）场内裁判确认识别的准确性。
任务总分25分，计分规则如下：
（1）到达指定位置，10分。
（2）识别人脸信息的准确性，15分。
2.1.5任务四：进入有门的卧室
技术焦点：基础导航，门开关感应，语音播报。
任务 ：
（1）机器人到达该任务指定地点。
（2）机器人到达指定位置后，判断此处门是否开着。
（3）如果门开着则告知裁判门开启状态。
（4）如果门关着则告知裁判门关闭状态，并请房间内工作人员开门。
（5）机器人穿过门，并前往下一个任务点。
裁判说明：
（1）裁判确定导航位置的准确性。
（2）裁判检查机器人判断门开关的准确性。
（3）当机器人判断出门关闭时，场内裁判将门打开，等待机器人穿过。
（3）检查能否安全的穿过门。
任务总分25分，计分规则如下：
（1）到达指定位置，10分。
（2）门开关判断，5
（2）穿过门，10分。
2.1.6任务五：室内电器控制
技术焦点：精确导航，语音识别，语音播报，物联网应用，室内电器控制。
任务 ：
（1）机器人到达该任务指定地点。
（2）机器人到达指定位置后，启动语音识别，请裁判发布命令。
（3）裁判发布指令，命令机器人打开房间内3个电器中的一个，其中包括电视机、电风扇和台灯。（具体物品可能会有变化）
（4）机器人重复裁判的命令，并根据指令完成控制任务。
（5）执行完毕后，前往下一个任务点。
裁判说明：
（1）裁判确定导航位置的准确性。
（2）裁判指派专人发布语音指令，并判定机器人正确识别。
（3）裁判确定机器人是否能够通过正确的控制室内电器。
任务总分30分，计分规则如下：
（1）到达指定位置，10分。
（2）获取语音指令，5分。
（3）正确控制室内电器，15分。
2.1.7任务六：室内灯的自动控制
技术焦点：精确导航，光照度采集，语音播报，物联网应用，室内灯自动控制。
任务 ：
（1）机器人到达该任务指定地点。
（2）机器人到达指定位置后，采集房间内光照度。
（3）给出光照度的参数，并根据光照度的不同控制室内灯光。
（4）如果室内较暗，则打开室内灯光，如果室内较亮则关闭室内灯光。
（5）执行完毕后，前往下一个任务点。
裁判说明：
（1）裁判确定导航位置的准确性。
（2）比较房间光照度的准确性。
（3）裁判指派专人控制室内照明度。
（4）裁判确定机器人是否能够通过物联网正确控制室内灯光
任务总分35分，计分规则如下：
（1）到达指定位置，10分。
（2）读取光照度信息，10分。
（3）判断室内是否需要开灯，5分。
（4）正确控制室内灯光，10分
2.1.8任务七：机器人抓取物品
技术焦点：精确导航，色块检测，机械臂控制。
任务 ：
（1）机器人到达该任务指定地点。
（2）机器人到达指定位置后，将事先摆放在桌面上的物体抓起。
（3）执行完毕后，携带者物品前往物品递交地点。
（4）到达裁判制定地点后，将物品递交裁判。
裁判说明：
（1）裁判确定导航位置的准确性。
（2）确定将物品放在指定的范围内。
（3）裁判确认机器人成功抓取物体。
任务总分45分，计分规则如下：
（1）到达指定位置，10分。
（2）成功抓取物品，20分。
（3）向下一个任务点行进的过程中，物品没有掉落，5分
（4）到达递交地点并将物品递交给裁判，10分
2.2 计分系统
参赛队完成4项任务即完成比赛，请注意前三项任务中必须选择一项。参赛机器人进场时必须进行自我介绍，介绍参赛队的特色，机器人的制造过程等。自我介绍总分20分。自我介绍的分数加上4项任务的得分，即为参赛队的总分。
参赛队进行比赛前，必须向裁判说明既定完成的任务，完成非既定的任务不得分。
比赛完成后，裁判根据所有队的得分由高到低列出比赛名次。
湖北省机器人大赛教育机器人
智能搬运比赛规则
(Ver:1.0)
2011-5
目录
3比赛简介
3比赛目的
3比赛内容及任务
3项目1 规定项目比赛
3项目2 技术挑战赛
4比赛规则
4规则一 比赛场地
5规则1.1 尺寸
5规则1.2 场地区域及标识
7规则二 比赛用料块
7规则三 场上机器人的数量
7规则四 比赛队员装备
8规则五 规则与裁判
8规则六 比赛要求
8规则七 比赛记分标准
8规则7.1 成绩及排名
9规则7.2 记分细则
比赛简介
比赛目的
设计一个基于8位单片机或ARM控制的小型机器人，在比赛场地里移动，将不同颜色、形状或者材质的物体分类搬运到不同的对应位置。比赛的记分根据机器人将物体放置的位置精度和完成时间来决定分值的高低。它模拟了工业自动化过程中自动化物流系统实际工作过程。
比赛内容及任务
比赛任务为：在规定时间内，机器人分类搬运完毕物料,并回到出发点。
比赛分组：比赛分为大学组和中学组两个大组。大学组又分为8位单片机组和32位单片机组两个组别。三个组别的比赛采用统一的比赛任务，但规定使用不同的控制平台，具体规则附后。
项目1 规定项目比赛
机器人从出发区出发，到达物料存放区后，分拣其赛前抽签决定好的任务，即从5个预知颜色料块（黄、白、红、黑、蓝）选3种颜色料块的已知6种组合（任务）中，选其中1个作为比赛任务（其料块均要求摆放在场地图的A、C、E位置，B、D位置不放置物料，场地图参见比赛规则一：比赛场地)，再按照设计好的控制策略控制机器人动作，以便将三个料块快速准确地搬运到对应的三个颜色中心区域内，最后回到出发区。
项目2 技术挑战赛
比赛要求基本同项目1，不同之处在于：
参赛队需要从5个预知颜色料块（黄、白、红、黑、蓝）选4种颜色料块的已知6种组合（任务）中，选其中1个作为比赛任务（其料块均要求摆放在场地图的A、B、D、E位置，C位置不放置物料)，再按照设计好的控制策略控制机器人动作，以便将四个料块快速准确地搬运到对应的四个颜色中心区域内，并最后回到出发区。
比赛规则
规则一 比赛场地
智能搬运机器人规定
RC-1.0场地
RC-1.1.1材质及表面要求
场地的材质为木质，场地表面最大承重能力100kg，各参赛队可自行制作，或者直接在采用比较平整的地面即可。场地表面的材料为灯布，各种颜色和线条用计算机彩色喷绘的形式产生。参赛队可以从技术委员会指定的厂家购买场地表面材料。
RC-1.2.2灯光
场地的照明要求：赛场的照度为600Lux到1200Lux之间，场地上各区域的照度应柔和均匀，各区域照度差不超过300Lux.实际的比赛场地四角会架设各2座20W、色温4000~6000K的节能灯，光源高度为2米。
规则1.1 尺寸
比赛场地为长方形，规定如下：
RC1.1尺寸
场地表面材料为1500mm*1600mm的长方形。
规则1.2 场地区域及标识
比赛场地用直线、圆及数字进行标识。
规定
RC1.2.1
场地及挡边
比赛区域为1600mm*1500mm长方形区域，底部白色，高度离开地面为100毫米，区域边缘有宽度10mm，高度100mm挡边（即挡边最上沿离地面高度200毫米）。自行练习时可以不设挡边等。
RC1.2.2
出发区
底部顶点外接机器人出发区，其区域大小为560mm*280mm，里侧布有出发导引线，底部绿色。
RC1.2.3
物料存储区
物料存储区为圆形，直径为250毫米，其中心位于场地正中心，线条宽度为22mm,颜色50％灰色。用于放置物料。
RC1.2.4
同心圆环区（物料搬运目标区）
5个以场地正中心为圆心，距离中心均为450mm的同心等间距圆环组，同心圆轮廓线颜色为50％灰度，线宽2毫米，从圆环（搬运目标区）中心到外围，半径分别为：22.5mm、37.5mm、52.5mm、67.5mm、82.5mm、97.5mm、112.5mm、127.5mm、142.5mm、157.5mm。同心圆间距分别写10、9、8、7、6、5、4、3、2、1 字体高度10mm，宋体，加黑（除了黑色中心圆10字样为白色外），其中5个中心圆分别图黄色、白色、红色、黑色、蓝色。
RC1.2.5
搬运辅助线
同心圆环中心与出发区前侧中点，均分布在一个半径为450mm的圆周顶点上，圆周上的6个点首尾相连，构成了凸六边形辅助线。凸六边形顶点与场地中心分别相连，形成了6个等长的辅助线。辅助线为宽度22mm黑色线，并可用于辅助机器人定位及搬运过程。
RC1.2.6
物料摆放点
为物料存储区圆与搬运辅助直线的5个交点，分别命名为：A、B、C、D、E，在其旁边用白色字体标识出。
RC1.2.7 场地外安全边界
场地周围0.5米处有高400mm、厚10mm的方形白色木质围栏,外形尺寸为：2600毫米×2600毫米。
比赛开始后，白色围栏内不得有人活动。
机器人出发区：绿色边界为225mm×225mm，中间黑色线宽22mm，两边线宽11毫米，间距均为26mm，居中布局。
规则二 比赛用料块
使用5个直径为40，高度为40的料块，颜色分别为黄色、白色、红色、黑色、蓝色。推荐制作方法：
先准备外径为40，高度为40的白色PVC水管，在中间填充泡沫后，侧面用喷绘不干胶贴装即可。
规则三 场上机器人的数量
参赛队必须有3个或以上机器人参加比赛，在比赛前，各个参赛队需要对于机器人进行登记标识。
规则四 比赛队员装备
为了能公平和公正进行比赛，本次比赛对于参赛队使用的机器人做如下规定，以便各个参赛队能在统一的平台上进行比赛。
1、 控制器要求，根据参赛队伍学校类型规定使用以下的控制器参加比赛。
1 中学组组规定使用BASIC语言编程的BS系列微控制器及其配套的教学板。
2 大学组的8位单片机组可以使用各种品牌和型号的8位单片机，优先推荐C51/AVR单片机二合一控制器。
3 大学组32位单片机组可以使用各种品牌和型号的32位单片机，推荐使用Cortex-M3 Arm控制器。
4 特别要求：为了体现教育机器人大赛的概念和本质，每个参赛队都必须现场搭建及动手装配机器人传感器等，即要求所有控制器上必须带有面包板。
2、 要求参加技术挑战赛的机器人必须使用Cortex-M3控制器，以提高整体比赛水平及增加比赛观赏性。
3、 只限定使用舵机驱动轮式移动机器人，轮子直径≤80mm。最大速度60rpm左右。
4、 机器人可以在规则允许的条件下，扩展多种传感器来对机器人的比赛进行精确的控制，以求更好的成绩。
5、 机器人尺寸： 机器人在地面的投影不超出：长280mm×宽140mm。
6、 机器人总重量 ≤ 1000g。
规则五 规则与裁判
每场比赛将委派两名裁判执行裁判工作，裁判员在比赛过程中所作的判决将为比赛权威判定结果不容争议，参赛队伍必须接受裁判结果。
裁判的责任：
1. 执行比赛的所有规则。
2. 监督比赛的犯规现象。
3.
记录
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比赛的成绩和时间。
4. 核对参赛队伍的资质。
5. 审定场地，机器人等是否符合比赛要求。
规则六 比赛要求
比赛场地上有五个不同颜色（黄、白、红、黑、蓝）的得分区域，比赛前1个小时，由裁判通知参赛队对于将要搬运的料块颜色及布局（简称任务）进行抽签，参赛队根据确定的任务进行准备调试，准备调试时间为1个小时。
正式比赛前，所有机器人将统一收回，并摆放在指定区域。比赛时到摆放区域直接领取相应的机器人参加比赛。比赛完成再放回摆放地点。所有比赛结束方可领回机器人。
各个队机器人参赛队也采取按照现场抽签决定比赛出场次序并进行比赛。
每支参赛队伍的比赛时间为15分钟，一旦裁判宣布比赛开始则3台机器人的参赛时间总和不能超过15分钟。
规则七 比赛记分标准
规则7.1 成绩及排名
每个参赛队伍以团体的方式参加比赛，每队由三名机器人队员完成比赛项目，取三名队员的总成绩计算该队成绩来评定参赛队伍的比赛名次。
比赛得分按照精度与速度综合的方式进行评分具体计算方式如下
1、 每个机器人的精度分值 ＝ 物体放置好后根据裁判的判定的结果三个颜色位置物料放置的靶位环数相加的总和，以最小直径的包络环数计算成绩。
2、 每台机器人总成绩 ＝ 精度分值 ＋ 回出发点分值（0或2）。
3、 团队总成绩 ＝3名机器人的参赛成绩的总和＋奖励分（0或4）。
比赛排名：
1、 先以比赛团队总成绩计算名次，总成绩高者排名靠前；
2、 若总成绩一样，则以完成时间决定比赛排名，耗时更少者名次更靠前。
规则7.2 记分细则
1、 参赛队比赛总分的计算
1 规定项目比赛：团队满分为100分，每个机器人物料分拣最高得分：3*10（位置精度最高分）＋2（回到出发区得分）分即32分，三名队员得分96分，三个机器人都回到出发点奖励4分。
2 技术挑战赛赛：团队满分为130分，每个机器人物料分拣最高得分：4*10（位置精度最高分）＋2（回到出发区得分）分即42分，三名队员得分126分，三个机器人都回到出发点奖励4分。
2、 分拣得分原则：
搬运完毕后，物料必须与机器人脱离，才能计算分数。
3、 回到出发点得分原则：
比赛终止时刻，机器人若有一个轮子与地面的接触点在出发区域内，并且机器人已经停止动作，则算已经回到出发点。
若机器人无法自动回到出发点的，参赛队员可以口头通知裁判提前终止比赛，则回到出发点项记分为零。
4、 出现以下的情况，不计算参赛队得分（即得分为零）：
1 参赛队伍为每队3台机器人参加比赛，每台机器人有1次比赛机会，时间5分钟，5分钟内未回到出发点的，则不计得分。
2 比赛整个过程中不能有人为干涉机器人完成比赛任务，一旦机器人启动则必须自主完成比赛任务，如果有人为帮助的，则不计得分。
3 比赛终止时刻，尚在移动的色块，不计算得分。
比赛的2个或多个队之间发生互相借用机器人，则不计算相关队的得分。
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