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OTC焊接机器人基本操作培训.pdf

OTC焊接机器人基本操作培训

仔仔
2013-09-05 0人阅读 举报 0 0 暂无简介

简介:本文档为《OTC焊接机器人基本操作培训pdf》,可适用于工程科技领域

第章基础知识第节示教说明所谓示教机器人首先将所以作业流程提前设定进去即输入机器人本体运行所需的资料然后再将所记录的数据(包括动作顺序、所记录的位置等)自动播放出来。简而言之也就是能够将记录的作业程序自动运行的机器人。该机器人的示教方法有两种:直接示教和远离示教。直接示教是指直接拿机器人本体运行进行示教远离示教则指用可移动的示教器对机器人进行示教现机器人的示教均为此类。现将由示教到自动运转的概要如下图:NOOK?准备记录动作确认修正、追加删除结束电源的投入程序选择等手动操作程序的记录等程序的再生移动命令的修正、追加、删除应用命令的记录、修正、删除(示教/再生模式)(示教模式)(示教/再生模式)(示教模式)YES作业程序的编制(示教)自动运转作业程序依如下的顺序编制。此作业全体称为“示教作业”或“教育作业”即将作业程序编制、修正成最适当形式的作业。作业程序完成后即进行自动运转。进行自动运转时所选择的作业程序即重复再生。准备程序选择起动自动运转电源的投入外围设备的起动第/页第节组成说明总体分机器人系统和周边设备。机器人系统包括:机器人本体、控制箱以及示教器和操作盒周边设备包括:焊机(或切割机)、送丝系统(焊丝盘及支架、送丝机及支架、同轴电缆、送丝管和焊枪或切割枪等)。现以AXVDM系统图为例参照如下:以上机器人系统包括一~四周边设备则包括五~八等。第节常用术语说明一:本体二:控制箱三:示教器四:操作盒五:焊机六:气瓶七:送丝盘及支架八:送丝机及支第/页术语说明悬式示教作业操纵按钮台为进行机器人的手动操作或示教等者。Deadman开关为不使机器人因误操作等而不经意发生动作的安全装置。Deadman开关装设在悬式示教作业操纵按钮台的背面。如果不一边按住Deadman开关的话即无法进行机器人的手动操作或前进/后退检查。示教模式主要为进行程序编制的模式。再生模式自动执行所编制的程序的模式。运转准备指对机器人的动力状态运转准备ON时为供给动力运转准备OFF时为紧急停止。示教指对机器人教其学习动作或焊接作业。所教的内容记录在作业程序内。作业程序指记录机器人的动作或焊接作业的执行顺序的文件。移动命令使机器人移动的命令。应用命令使机器人在动作途中进行各种辅助作业(焊接、程序的转移、外部IO控制等)的命令。步骤示教移动命令或应用命令的话即在程序内写入连续号码。此类号码即称为步骤。精确度机器人会正确重现所示教的位置但有时不是正确位置也没关系。指定动作应该精确到什么程度的功能就称为精确度。坐标机器人备有坐标。通常称为机器人坐标系以机器人的正面为基准前后为X坐标左右为Y坐标上下为Z坐标所成的正交坐标。此坐标即成直线内插动作或移位动作等的计算基准。另外还备有工具坐标系以工具的安装面(凸缘面)为基准。轴机器人系以复数马达控制。各个马达所控制部分称为轴。以个马达所控制的机器人称为轴机器人。辅助轴(外部轴)机器人以外的轴(定位器或滑动器)总称为辅助轴。有时称作外部轴。前进检查/后退检查使所编制的程序以低速逐一步骤动作进行示教位置的确认的功能。有前进检查(go)/后退检查(back)两种。起动再生所编制的程序称为起动。停止使起动状态(再生)的机器人停下来称为停止。紧急停止使机器人(或系统)紧急停下来称为紧急停止。一般供紧急停止的按钮在系统内备有多个只要按下任何一个系统即当场紧急停止。第/页术语说明错误示教作业或再生动作中检测到操作错误、示教错误或机器人本身的异常的话即将该异常通知作业者。错误若发生在再生动作中的话使机器人成为停止状态并当场将伺服电源(运转准备)切断。报警报警若发生在为再生动作中的话使机器人成为停止状态。并不将伺服电源(运转准备)加以切断。为比错误轻微的异常。信息信息即使在再生动作中机器人依然处于起动状态。其中也包含虽为尚无危险性的信息提供的程度但隐藏着将来会发展成报警或错误的可能性。机构指作为控制动作集体无法再行分解的单位如“操纵器”、“定位器”、“伺服焊枪”、“伺服行驶”。操纵器加上伺服焊枪像这样的结构称为“多重机构”。对于多重机构若为手动操作的话必须先宣称是哪个机构的操作。系统系编制作业程序的单位。构成系统的机构有一个的情形也有多个的情形(多重机构)。通常系统是全体仅使用一个因此不必在意。多重系统规格(NACHI以往称为“多重机器人”DAIHEN以往称为“多重机”)可同时运转复数的系统。第节操作盒的功能说明一、各键名称及外观:在操作箱上装有基本的机器人控制所需最低限度的按钮可执行如运转准备投入、自动运转的起动/停止、紧急停止等。参考下图:第/页(A)(E)(C)(B)(D)二、各键功能介绍,见下表:在本说明书的标记功能运转准备投入按钮使其成为进入运转准备的状态。一旦进入准备状态机器人即将开始动作。起动按钮在再生模式下起动指定的作业程序。停止按钮在再生模式下停止起动中的作业程序。模式转换开关切换模式可切换为示教/再生模式。此开关与悬式示教作业操纵按钮台的TP作动开关组合而使用。紧急停止按钮当按下此按钮时机器人就紧急停止。不论按下操作箱或悬式示教作业操纵按钮台上的任何一者都可使机器人紧急停止。若要取消紧急停止则将按钮向右旋转(按钮回归原位)。第节示教器的操作开关、按钮、按键、画面、f键的功能及说明一、示教器外观见下图:第/页TP作动开关液晶显示器f键紧急停止按钮Deadman开关(装在背面)各操作键第/页二、示教器开关及按钮功能见下表:外观在本说明书的标记功能TP作动开关与操作面板或操作箱的模式转换开关相组合切换为示教模式或再生模式。详细请参照“第章选择模式”。紧急停止按钮一按此按钮机器人就紧急停止。若要取消紧急停止则将按钮向右旋转(按钮回归原位)。Deadman开关装在背面的开关示教模式下手动操作机器人的情况下使用。通常仅装在左手侧也有选购左右均装设者。一旦握住Deadman开关即可供应动力给机器人(运转准备变为ON)仅在握住Deadman开关的间可进行手动操作。危险迫在眉睫时请放开Deadman开关或强力握紧到发出喀嚓之声为止。机器人立即停止工作。关于Deadman开关的详细操作方法请参阅“第章使运转准备ON”。三、各按键(包括f键)的功能见下表:第/页依据机器人是属于以往的NACHI或DAIHEN相同的操作键也会有不同的功能。此种功能的相异以表示的(假如动作一致则无)。:表示为NACHIAW以前的产品用户而设定。:表示为DAIHENEX以前的产品用户而设定。外观在本说明书的标记功能[动作可能]与其它按键同时按下执行各种功能。[系统/机构]机构的切换在系统内有多个机构被连接的情形下可切换成手动操作机构。同時按下动作可能系统的切换在系统内定义有多个机构的情形下可切换成操作对象的系统。[协调]为连接多个机构的系统所使用的按键具有以下的功能:协调手动操作的选择/解除选择/解除协调手动操作同時按下动作可能协调动作的选择/解除在示教时选择/解除协调动作。一旦针对移动命令指定协调动作时在步骤号码之前会显示“H”。[插补/座标]座标的切换在手动操作时切换成以动作为基准的座标系。每次按下时即切换成各轴单独、直角座标(或使用者座标)及工具座标并显示于液晶画面。同時按下动作可能插补种类的切换切换记录状态的插补种类(接点插补/直线插补/圆弧插补)。[检查速度/手动速度]手动速度的变更切换手动操作时机器人的动作速度。每次按下时可切换~的动作速度(数字越大速度越快)。除此的外合并具备以下的功能。依此按键所选择的手动速度也决定记录于步骤的再生速度。未作上述的设定。请在移动命令的示教时设定再生速度。此功能以<常数设定>-操作和示教条件-记录速度-记录速度的数值决定方法而设定。同時按下动作可能检查速度的变更切换前进检查/后退检查动作时的速度。每次按下时可切换~的动作速度(数字越大速度越快)。提示第/页外观在本说明书的标记功能[停止/连续]连续、非连续的切换切换前进检查/后退检查动作时的连续、非连续。选择连续动作的话在各步骤中机器人的动作即不会停止。同時按下动作可能再生的停止停止再生中的作业程序(具有与停止按钮相同的功能)。关闭/画面移动画面的切换、移动在监视画面有多种显示的情形下切换为成为操作对象的画面。同時按下动作可能关闭画面关闭所选择的监视画面。轴操作键不起作用。轴操作以手动使机器人移动。要移动辅助轴时预先以系统/机构切换操作的对象。[前进检查][后退检查]不起作用。前进检查/后退检查执行前进检查/后退检查的动作。通常每次在记录位置(步骤)上使机器人停止下来但也可使机器人连续动作。切换步骤/连续时使用停止/连续[覆盖/记录]移动命令的记录在示教时执行移动命令的记录。仅可在作业程序的最后步骤被选择的情形下使用。同時按下动作可能移动命令的覆盖在目前的记录状态(位置、速度、插补种类、精度)上覆盖已完成记录的移动命令。但是只有在变更移动命令的记录内容时才可覆盖。不可在应用命令上写入移动命令或在别的应用命令上写入应用命令。可使用位置修正、速度、精度各别修正已完成记录的移动命令的记录位置、速度、精度。可使用位置修正修正已完成记录的移动命令的记录位置。速度、精度按键的功能以<常数设定>-操作和示教条件-操作条件-速度键的使用方法/精度键的使用方法而设定。提示第/页外观在本说明书的标记功能[插入]不起作用。同時按下动作可能移动命令的插入将移动命令插入到目前的步骤的“前”。将移动命令插入到目前的步骤的“后”。可用<常数设定>-操作和示教条件-操作条件-步骤中途插入位置更换为“前”或“后”。[压板/弧焊]此按键的功能根据应用(用途)而有所差异。点焊用途时点焊命令设定使用于设定点焊命令的情形。每次按键则切换记录状态的ONOFF。同時按下动作可能点焊手动加压将点焊枪以手动加压。弧焊用途时命令的简易选择可将移动命令、焊接开始、结束命令及常用的应用命令以简单的操作选择的并选择“简易示教模式”。同時按下动作可能不起作用。[位置修正]不起作用。同時按下动作可能位置的修正将选择中的移动命令所记忆的位置、变更到目前的机器人的位置。[帮助]对操作或功能有不清楚的地方时将其按下即可调用内置的示范功能(帮助功能)[删除]不起作用。同時按下动作可能步骤的删除删除选择中的步骤(移动命令或应用命令)。[复位/R]取消输入或将设定画面恢复原状。此外可输入R代码(快捷方式代码)。当输入R代码时立即可调用想使用的功能。[程序/步骤]步骤的指定要调用作业程序内所指定的步骤时使用。同時按下动作可能程序的指定调用所指定的作业程序。提示第/页外观在本说明书的标记功能[Enter]确定菜单或输入数值的内容。[箭号键]光标的移动移动光标。同時按下动作可能移动、变更•在设定内容以多页所构成的画面上执行页的移动。•在程序编辑画面等上执行以多行单位的移动。•以维护或常数设定画面等切换并排的选择项目(收音机按钮)。•以示教/再生模式画面变更目前步骤的号码。[输出]进入应用命令SETM的快捷方式。在示教中调用输出信号命令(应用命令SETM<FN>)的快捷方式。同時按下动作可能手动信号输出以手动方式使外部信号置于ONOFF。[输入]在示教中调用输入信号等待正逻辑命令(应用命令WAITI<FN>)的快捷方式。[速度]修正已完成记录的移动命令的速度。设定移动命令的速度(设定内容被反映在记录状态上)。此功能以<常数设定>-操作和示教条件-操作条件-速度键的使用方法而被设定。[精度]修正已完成记录的移动命令的精度。设定此后要记录的移动命令的精度(设定内容被反映在记录状态上)。此功能以<常数设定>-操作和示教条件-操作条件-精度键的使用方法而被设定。[定时器]在示教中记录定时器命令(应用命令DELAY<FN>)的快捷方式。提示提示第/页外观在本说明书的标记功能[数值输入键][0]~[9]/[・]数值输入(~、小数点)输入数值或小数点。同時按下动作可能ON的选择(同时按下)以设定画面等在检查箱内投入检查。同時按下动作可能OFF的选择(同时按下)以设定画面等取消检查箱的投入检查。同時按下动作可能重作(Redo)(同时按下)取消刚才的操作(Undo)以恢复原状或重新操作。仅在作业程序的新编制或编辑中有效。同時按下动作可能“”的输入(同时按下)输入“”“﹣”的输入(同时按下・)输入“"[BS](后退)数值、字符的删除可删除光标位置之前一数值或字符。文件操作时也可用来解除选择。同時按下动作可能刚才操作的取消(Undo)取消刚才的操作恢复变更前的状态。仅在作业程序的新编制或编辑中有效。[FN](功能)使用于选择应用时。[编辑]打开程序编辑画面。程序编辑画面主要在执行应用命令的变更、追加、删除或移动命令的各参数的变更。[I/F](界面)在使用触摸面板规格的悬式示教作业操纵按钮台时打开界面面板窗口。[f键]在选择显示于液晶画面的两端的图标时使用。f~f第/页四、画面显示见下图:以上说明如下:1模式显示区可显示出选择中的模式(示教/再生/高速示教)。(高速示教模式为选项)。此外也可合并显示运转准备、起动中及紧急停止中的各种状态。状态示教模式再生模式运转准备OFF运转准备ON、伺服电源OFF运转准备ON、伺服电源ON运转准备ON、前进后退检查操作中(示教模式)、起动中(再生模式)紧急停止中2程序号码显示区显示选择中的作业程序号码。3步骤程序号码显示区显示作业程序内选择中的步骤号码。第/页4日时显示区显示目前的日期和时间。5机构显示区显示出成为手动运转对象的机构、机构号码及机构名称(型号)。若是多系统规格的机器人也合并显示出示教成为对象的系统号码。6座标系显示区显示选择中的座标系。座标系的种类显示轴座标系机械座标系工具座标系(图标左边的数字为工具号码)工件坐标系绝对座标系(世界座标系)圆筒座标系用户座标系(图标左边的数字为座标号码)7速度显示区显示手动速度。一按作动则显示检查速度。速度显示手动速度检查速度8监视显示区显示作业程序内容(初始设定的情形)。9f键显示区以f键显示可选择的功能。左边六个相当于f~f右边六个相当于f~f。详见下小节“五”。第/页可变状态显示区“输入等待(I等待)中”或“外部起动选择中”等各种状态显示以图标显示于此区内。该状态一结束图标即消失。表错误!文档中没有指定样式的文字。状态的图标显示状态图标外部信号的输入等待中(I等待中)“起动选择:外部”、“程序选择:内部”的选择中“起动选择:内部”、“程序选择:外部”的选择中“起动选择:外部”、“程序选择:外部”的选择中软件PLC起动中软件PLC停止中机械锁定设定中空转设定中经由以太网与外部的PC连接中自动备份中(显示表示目前的备份进展情况。)暂时停止中(仅限于标准起动时)保持中、或暂停中※仅限于再生中输入保持信号或暂停信号时显示。机构分离中IO模拟试验模式选择中J轴为特异点的状态伺服枪:枪搜索标准位置写入中伺服枪:存储位置确认模式选择中 第/页机构连接状态数值:机构号码连接中的伺服机构号码(机构分离功能为选项) 机构脱离状态数值:机构号码连接中的伺服机构号码(机构分离功能为选项) 关于选项功能并不是刊登了所有选项功能。本说明书未说明的图标请参照各选项功能的使用说明书。五、f键的操作详见下述:要选择分配于图标的功能时按下图标旁边的f~f。按下图标旁边的[f]~[f]可选择各种功能。例如按下[f]则可选择文件操作。通常若单独按下f~f则可选择功能但有时需要同时按下作动。当按下作动时则会改变显示。←有打底纹而显示的图标按下作动即可选择。←也有按下作动才开始显示的图标。ffffff第/页六、字符的输入见下述:软键盘的功能1字符输入一旦成为可行的状态软键盘便起动。选择字符时请以上下左右选择字符并按下Enter或f<Enter>。移动字符输入栏的光标时一边按下动作可能一边按下左右。打入空格時按下f或f<Blank>。删除字符时将光标移到想要删除的字符的右侧按下f<BS>。光标左边的字符即被删除。2要记录所输入字符时按下f<确定>。>>字符被记录回到原来的画面。Enter+第/页输入字母或记号时1在软键盘的初始起动状态时可输入数字、字母以及半角记号。2按照上页的操作输入字符。第/页机器人示教一、机器人在示教时有大致可以分为两种方法进行示教㈠、通常用的示教方式。(这种示教方式是以专用按键分别指定速度,精度及内插种类而记录)㈡、简易示教方式简易方式可以分为两种:⑴、使用压板弧焊功能使各个功能分配是F键上以F键选择移动命令或常用的应用命令后,设定各种必要条件后而记录。⑵、使用硬件功能(数字键)的功能,以硬件(数字键)选择移动命令或常用的应用命令后,设定各种必要条件后而记录。☆平常在示教的时候请用容易操作的方式进行示教机器人将记录的状态如下说明注:图中重叠及重复为翻译时有误以下4中是正解。①、图中1为机器人程序中的步骤号码此步骤号码会随着程序步骤的删除或插入步骤此号码会相应的增加或是减小。②、图中2为机器人移动的速度这个速度可以有三种表示方式这个是指机器人的移动能力的表示方式这个是指机器人线速度的表示方式这个是指机器人移动时间的表示方式③、图中3指机器人的内插种类种类也可以分为三种指关节内插是指机器的人各轴单独运动工具尖端的轨迹不定机器人程序设定动机器人步骤从第上一点到第下一点的机器人各轴怎么快运动到点怎么运动。指直线内插机器人记录下一步骤运动方式是直线内插时工具尖端在连结步骤间的直线上运动指圆弧内插机器人目标步骤跟下一步骤为圆弧内插时工具尖端在圆弧上运动注:机器人使用圆弧内插时必须要有三个点才能组成一段圆弧。④、图中4指的是机器人的内插精度精度可以分为8个等级其中A的精度是最准确的A的精度是离记录点的位置相差是最大的。如下图⑤、图中5指的是机器人的工具号码机器人上可以安装多种工具在设定程序时设定好工具后只要更换工具就可以使用了。、通常示教方式:第/页㈠通常示教图1①、记录第1步骤(作业原点)⒈先将示教器后面的SW开关在按下轴键将机器人移动到想要作为作业原点的位置以下是还没有记录机器人位置时的显示状态:⒉如果要更改速度时需要按下速度键进行速度的调整:输入想要的速度(能力是在1~)之间。⒊要更改内插种类时按下动作可能+插补座标就可以更改内插种类有三种每次按下都会改变依次由JOINT~LIN~CIR~JOINT:⒋要更改精度时按下精度键每次按下精度会依次切换由A~A~A~A~A~A~A~A~A这样来回切换。⒌工具是默认的。第2步第步第8步第7步第5步第4步AS第6步AE焊接开始位焊接结束位第9步END第/页以上都选择好后按下记录覆盖键第一步就被记录:②、第二步、第三步都是按照第一步骤的编辑方式进行编辑记录后显示为:③、第4步为机器人焊接的开始位置当你把开始焊接的位置点记录下来后就可以开始起弧开始焊接要开始焊接时就必须要在机器人程序开始点位置后面加一个开始焊接的命令AS这个命令机器人出厂时分配在F鍵上当要此命令时按下F鍵当按下F鍵时机器人画面如下显示:以上画面可以调整电流电压及焊接的速度。调整后按下F写入写入后显示为以下画面:④、第五步(焊接的步骤)也是按照第一步步骤点位置的方式进行编辑。注:机器人在焊接过程中必须要用内插直线或是圆弧的行走方式才能进行焊接。所以在焊接位置点的记录方式应该如下当内插种类为直线时:第/页当内插种类为圆弧时:注:当内插种类为圆弧时程序中必须要有三点才能组成因为三个点才能确定圆弧。⑤、第五步是机器人的焊接结束的位置当焊接结束位置设定好后必须要有一个收弧信号(即第6步)这样机器人才会让焊机停止焊接。信号的设定为按下动作可能的同时在按下F画面显示如下以下画面可以调整收弧的各个参数:参数设定好后按下F写入写入后机器人画面显示如下:焊接结束后机器人就可以离开机器人工作的范围⑥、接下来的第7步骤设定可以跟第一步骤的点的位置设置一样设定:⑦、第7步设定好后设定第8步第8步可以设定成跟第1步点位置一样的不设定成同一点的位置也是第/页可以的。设定成一样的位置可以这样设定按下程序步骤键画面如下显示输入步骤1按下确认键机器人前进的步骤就在步骤1上面按下SW+前进检查就可以走到步骤1上的位置当机器人的程序位置到达1的位置时1步骤的光标是黄色的如果没有到达位置时光标是绿色的。1步骤到位后在按下程序步骤键画面显示为按下下键将光标移动到进往最后步骤按下确定键机人会显示为移到最后一个步骤后按下记录覆盖键机器人显示为第/页这样一个程序的步骤已经编辑好了需要有一个结束信号按下按下后屏目显示为输入92按下这样机器人和程序就已经编辑好了。第/页二、简易示教图2简易的示教使用的是快捷键在开始编辑时将压板弧焊键按下画面显示为①、记录第1步骤(作业原点)⒈先将示教器后面的SW开关在按下轴键将机器人移动到想要作为作业原点的位置。如果是选择关节内插按F如果是直线内插按F如果是圆弧内插按下F。从上述图2举例进行说明这里我们用关节内插就可以了选择后按下F内部我分为两种一是基本第/页在基本内可以进行更改速度重叠以及机器人的内插精度、工具、另外一种是详细选择详细是按下关闭在详细内可以更改精度加速度、光滑定位、内插基准。内部设定好后按下F写入机器人画面显示为:②、第2步第3步也是按照1步的编程方式进行编辑。③、第4步为机器人焊接的开始位置当你把开始焊接的位置点记录下来后就可以起弧开始焊接要开始焊接时就必须要在机器人程序开始点位置后面加一个开始焊接的命令AS这个命令在快捷键上是分配在F2鍵上当要此命令时按下F2鍵当按下F2鍵时机器人画面如下显示:第/页以上画面可以调整电流电压及焊接的速度。调整后按下F写入写入后显示为以下画面:④、第五步(焊接的步骤)也是按照第一步步骤点位置的方式进行编辑。注:机器人在焊接过程中必须要用内插直线或是圆弧的行走方式才能进行焊接。所以在焊接位置点的记录方式应该如下当内插种类为直线时:按下F当内插种类为圆弧时:按下F注:当内插种类为圆弧时程序中必须要有三点才能组成因为三个点才能确定圆弧。⑤、第五步是机器人的焊接结束的位置当焊接结束位置设定好后必须要有一个收弧信号(即第6步)第/页这样机器人才会让焊机停止焊接。收弧信号的设定按下F3画面显示如下以下画面可以调整收弧的各个参数:参数设定好后按下F写入写入后机器人画面显示如下:焊接结束后机器人就可以离开机器人工作的范围⑥、接下来的第7步骤设定可以跟第1步骤的设置一样设定:⑦、第7步设定好后设定第8步第8步可以设定成跟第1步点位置一样的设定成不在同一点的位置也是可以的。不一样的位置就只要将机器人移动到当前须要的位置。设定成一样的位置可以这样设定按下程序步骤键画面如下显示输入步骤1按下确认键机器人前进的步骤就在步骤1上面第/页按下SW+前进检查就可以走到步骤1上的位置当机器人的程序位置到达1的位置时1步骤的光标是黄色的如果没有到达位置时光标是绿色的。1步骤到位后在按下程序步骤键画面显示为按下往下键将光标移动到进往最后步骤按下确定键机人会显示为移到最后一个步骤后按下F键各个须要设定的位置跟步骤1的设定一样。完成后机器人显示画面如下:第/页这样一个程序的步骤已经编辑好了需要有一个结束信号按下F按下后机器人画面显示为这样程序就算完成了。要返回原来画面时在按下压板弧焊键。应用命令的说明以下是机器人常用的应用命令常用命令的选择按下FN键出现以下对话框第/页可以有两种选择方法一是直接输入相对应的号码:二是利用上下键选择到你须要的那个命令三是按下相对应的快捷键现在用FN说明先按下FN键然后输入32数字按下Enter这个指的是输出信号的范围然后写入须要输出的信号这里举例说明用输出1信号说明输入信号1按下Enter应用命令就会自动记录在程序当中其它的应用命令也是相对应的。第/页焊接开始命令(AS)条件说明条件文件ID指的是:条件文件的名称重试是指在焊接起弧失败后重试条件(注)重启是指在焊接起弧失败后重启条件(注)注在对机器不尚不熟悉的情况下请勿更改焊接法:是指机器人在焊接时用的焊丝,焊接方法,电流条件种类是指什么样的方式来控制电流大小,当是进给速度时,是根据电焊丝进给速度的快慢来决定电流,当是电流时就是调整焊接电流焊接电流,焊接电压,焊接速度是根据材料的不同可以相互改变减速速度是指电焊丝的减速速度启动电流是指开始的启动电流开始时间指的是焊接开始时启动电流的时间焊接结束命令(AE)说明条件文件ID指的是:条件文件的名称第/页焊接法是焊接的方法焊接电流,焊接电压是根据材料进行更改焊口时间是指在收弧位置焊接的时间后工序时间是指滞后气体的时间横摆运条条件(WFP)说明横摆运条有两种方法一种是固定模型模试一种是关节模试固定模试条件文件ID是条件文件的名称频率是一分钟内摆动的次数(数字越大频率越大)动作方式是机器人运行时行走的路径可以有三种振幅:指中心往左右的偏的距离停止时间:指的是指在一周波相对位置上停止的时间第/页停止时间时的行进:是指在行进中内有设定停止时间时机器人相对就的停止时间开始时有相位:是从左边还是从右边开始振幅倾斜角设定从主路径的横摆运条的角度。倾斜角可以对左右的振幅各加以设定。初始设定值为0度横摆运条平面对喷灯成为垂直焊炬倾斜角度假如设定喷灯的倾斜角则可以决定在横摆运条端点对工件面的焊接姿势。第/页前后角假如设定前后角则可以变更为如下图的波形。可是设定前后角则振幅会向进行方向倾斜而变短。例如设定-45度则比0度时大约变成70%的振幅。圆心率动作模式为圆弧时要设定圆心率。所谓圆心率是为了决定对圆弧半径反映几%的进行方向成份(使圆弧歪了多少)。例如如下图(A)的圆·左半径与右半径为同长度·前圆心率后圆心率各100%时圆的形状成为真圆。(但成为真圆是当场在横摆运条之时。通常是加上进行方向的速度成分不会成为真圆。)使它向进行方向歪多少加以决定的就是圆心率。前圆心率为50%后圆心率为75%则成为下图(B)的圆。第/页关节模试条件文件ID是条件文件的名称频率是一分钟内摆动的次数(数字越大频率越大)停止时间:指的是指在一周波相对位置上停止的时间停止时间时的行进:是指在行进中内有设定停止时间时机器人相对就的停止时间轴号码是指定那个轴摆动振幅:指中心往左右的偏的角度。第/页程序的修正机器人位置的修正首先以前进检查或是后退检查将机器人移动到需要修正的步骤号然后按下使用轴操作键将机器人位置变更到想要的位置各和姿势然后按下动作可能加位置修正确认画面被显示选择OK按下Enter位置被修正。修正机器人的位置1以前进检查(或后退检查)使机器人移动至第步骤。提示也可调用步骤1的操作也可用程序/步骤→→Enter调用第步骤。但是此时仅显示有移动而机器人并未移动至第步骤。要使机器人移动时调用后按下前进检查。2使用轴操作键手动操作机器人使其成为想要变更的位置、姿势。3一边按住动作可能一边按下位置修正。>>确认画面被显示。4选择OK按下Enter。>>位置被修正。如此即可修正第步骤的位置。机器人位置的插入+XXYYZZRXRXRYRYRZRZ+Enter第/页1以前进检查(或后退检查)使机器人移动至第步骤。追加时移动至想要追加的位置之前的一个步骤。如下使光标前进时即追加在步骤之后。2使用轴操作键手动操作机器人使其成为想要追加的位置、姿势。进行通常示教时3以与新的示教时同样的方法设定速度或内插种类。4一边按住动作可能一边按下插入。>>确认画面被显示。5选择OK按下Enter。>>如此即可追加新的步骤。本来的步骤、、…步骤数都增加成为步骤、、…。作为跳跃/调用等的应用命令的参数而被记录的步骤号码此时自动被修正。+XXYYZZRXRXRYRYRZRZ+Enter第/页进行简易示教时6按下压板/弧焊。>>f键显示命令。7选择命令。8设定速度或重叠的有无。9等所有的条件都设定好以后按下f<写入>。>>出现要写上或要追加的确认信息。要追加时选择“不可行”并按下Enter。>>确认画面被显示。选择“OK”并按下Enter。>>如此即可追加新的步骤。本来的步骤、、…步骤数都增加成为步骤、、…。作为跳跃/调用等的应用命令的参数而被记录的步骤号码此时自动被修正。EnterEnter第/页机器人应用命令步骤的删除删除移动命令、应用命令1按下程式/步骤→→Enter。>>光标移至步骤。2一边按住动作可能一边按下删除。>>出现确认信息。3选择“OK”按下Enter。>>如此即可删除步骤。本来的步骤步骤数减成为步骤。作为跳跃/调用等的应用命令的参数而被记录的步骤号码此时自动被修正。屏幕的编辑功能选择屏幕编辑功能1示教模式时或在再生模式下选择了步骤再生时按下编辑。>>当前所选作业程序的画面显示被切换。132456789Enter+Enter第/页1光标可将光标移动至各数据。2数据的说明光标所在的资料的说明与数值的输入范围被显示。3输入栏变更光标所在的数据时在此输入新的数值并按下Enter。4查找进行应用命令的查找。5剪切剪切(删除)所选的行。剪切的行可用“粘贴”插入任意的位置。6复制范围复制所选的行。复制的行可用“粘贴”插入任意的位置。7粘贴剪切或复制的行可以插入同样程序内任意的位置。但无法粘贴到别的程序。8取消不反映修正而使程序编辑结束。此外将剪切或复制的操作在中途取消。复位R也具有同样的功能。9写入存储修正结果结束程序编辑。顺方向粘贴切换粘贴时的方向。选择“逆方向”时剪切或复制的多行数据以逆序粘贴。画面拆分将画面拆分为上下部分。操作对象的画面的切换以关闭/画面移动进行。步骤保留通常结束屏幕编辑时步骤自动回到屏幕编辑启动前的步骤。一边按住动作可能一边按下此键的话保留住屏幕编辑时的步骤而回到程序画面(也进行写入)。屏幕编辑时可用来找出成为前进、后退检查运转的目标的步骤等十分方便。但是此时显示步骤与实际的机器人步骤有差异。因而在其后的前进、后退检查操作时需要引起注意。查找方向切换查找方向为上或下。第/页2进行必要的编辑操作。将光标移至所要的位置依照“数据的说明栏”所显示提示信息在“输入”栏输入新的数值并按下Enter。>>程序清单所显示内容变为所输入的新的数字。此时程序内容尚未被改写。或者3反映变更时按下f<写入>或再次按下编辑键。>>更新程序内容屏幕编辑功能结束而回到原来的画面。要不反映变更而结束时按下复位R键。第/页自动运转开始前机器人自动运转方式如下所示通常结合客户的要求机器人出厂或到达客户现场后设定好。起动方式内容内部起动起动由示教器上选择的程序。起动、停止的操作控制箱是AX的话从操作盘进行控制箱是AX的话在操作盒上进行。外部起动起动、停止、程序选择等操作都在上位机或受我操作盒等外部设备上进行。此时为了能接收到外部装置输入的起动信号、程序选择信号要事先设定AXAX控制箱的基本输入信号“外部起动”和“程序选择位”同时还要指定信号读取方法(二进制、直接输入、BCD)。多工位起动多工位起动是对操作盒和起动盒的起动按钮按下可实现程序起动和预约的起动方式。只支持AX型。该起动方式要事先设定相应工位的程序分配(利用工位起动分配)■关于自动运转时所使用的按钮的标示以内部起动或工位起动来进行自动运转(再生)时使用运转准备进入按钮、起动按钮、停止按钮。这些按钮若为AX控制装置设在控制装置前面的操作面板上。若为AX控制装置设在操作盒(工位)以及起动盒(工位以后)上。再生方法有如下的个运转模式。再生前可选任何一个也可在再生中切换。进行本运作时选择“周期”或“连续”。除此以外的运转模式在示教内容的确认时或自动运转的检查时选择(正常情况下都选择周期)。表再生方法再生方法内容步骤●按住起动按钮期间作业程序执行一步松开起动按钮程序则停止。●要进到下一步骤时再次按下起动按钮。周期●起动按钮按下次时作业程序从开头到结束执行次。到达最后步骤时即停止。AX控制装置AX控制装置设置处按钮(本章的标示)操作面板操作盒(工位)起动盒(工位以后)运转准备进入按钮无起动按钮停止按钮■自动运转有种起动方式起动由示教器上选择的程序AX起动信号和程序号信号选择都从输入上位机或操作箱操作盒起动盒■再生方法(中运转模式)第/页●按下起动按钮时作业程序执行步骤后停止。●要进到下一步骤时按下动作可能f<跳进>。周期跳进到达最后步骤时即停止。连续●按下起动按钮时作业程序即重复执行●按下起动按钮时作业程序执行步骤后停止。●要进到下一步骤时按下动作可能f<跳进>。连续跳进●到达最后步骤时回到开头步骤去执行。自动运转(内部起动方式)■自动运转(再生模式)转换到自动模式。视需要选择再生模式。再生方法能以两种组合加以切换即同时按下动作可能与f键以及同时按下动作可能与f键。动作可能ff+FF操作→→→→●f为步骤连续时每次按下f即在“周期”→“连续”→“步骤”间切换。●f为步骤单一时每次按下f即在“周期跳进”→“连续跳进”→“步骤”间切换。●f为任一状态时按下f即在“单一/连续”间切换。按下动作可能程序/步骤并选择要再生的作业程序。如果以示教模式直接选择作业程序后就移到再生模式该作业程序即被再生。按下运转准备投入按钮运转准备灯点亮。按下起动按钮依照所指定的再生方法开始自动运行。【各再生方法下的机器人的动作、停止方法、再起动方法请参阅“关于再生模式”】。关于再生模式再生方法有种(如表)常用的为周期和连续。在这里主要说明周期和连续两种方式。下面就如何利用起动按钮和停止按钮实现起动和停止的方法进行说明。利用外部起动时起动按钮和停止按钮请按以下设置:按压开关外部起动方式时输入起动信号按压起动按钮输入停止信号按压停止按钮危险自动运转的时候请确认机器人的周围无人被机器人打到或夹住的话会导致重伤甚至第/页死亡。■周期再生方式以周期再生确认机器人的动作选择周期再生。指定开始再生的步骤。多工位起动的场合无此必要。按下起动按钮。只需按压依次起动按钮即可从所指定的步骤运行直至程序的最后步骤再次按下起动按钮则程序又从所指定的步骤开始运行直至程序的最后步骤。注意:因为程序是从指定的步骤执行所以实现请确认机器人运行至该步骤是否会发生碰撞!关于指定步骤在切换到自动模式前按下后在弹出对话框中输入程序中存在的步骤号同时确认f键显示区图标如左图所示而非右图即步骤指定可行。中途想暂停时按下停止按钮需要继续运行程序时按下起动按钮。■连续再生方式以连续再生方式确认机器人的动作选择连续再生。指定再生步序(多工位的情况无此必要)。按下起动按钮。按下起动按钮后就循环执行周期再生动作(运行到最后步骤后又回到程序起始端往下执行)。中途需要暂停时按下停止按钮即可。需再起动时再按下起动按钮即可。多工位起动分配和

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