nullnull第五篇 自 适 应 控 制概 述 任何一个动态系统，通常都具有程度不同的不确定性。这种不确定性因素的产生主要由于：null以上两者又称为不确定性的（或随机的）环境因素。null⑶ 系统
数学
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模型的参数甚至结构具有不确定性。如导弹控制系统中气动力参数随导弹飞行高度、速度、导弹质量及重心的变化而变化。nullnull 自适应控制的提法可归纳为：在系统数学模型不确定的条件下（工作环境可以是基本确定的或是随机的），要求设计控制规律，使给定的性能指标尽可能达到及保持最优。 为了完成以上任务，自适应控制必须首先要在工作过程中不断地在线辨识系统模型（结构及参数）或性能，作为形成及修正最优控制的依据，这就是所谓的自适应能力，它是自适应控制主要特点。null 最早的自适应控制
方案
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是在五十年代末由美国麻省理工学院怀特克(Whitaker )首先提出飞机自动驾驶仪的模型参考自适应控制方案。自适应控制是自动控制领域中的一个新分支，三十多年来取得了很大的发展，并得到了广泛的重视。null 到目前为止，在先进的科技领域出现了许多形式不同的自适应控制方案，但比较成熟并已获得实际应用的可以概括成两大类： ⑴ 模型参考自适应控制； ⑵ 自校正控制。nullnullnull第十六章 自 校 正 控 制nullnull在控制系统分析中，经常使用如下两类数学模型：nullnullnullnullnullnullnullnull第一节 最小方差控制律 设已知线性定常单输入单输出受控系统在随机扰动作用下的数学模型如式(16-12)至式(16-15)，要求设计一个最优控制器，使随机输出的稳态方差为：nullnullnullnullnullnullnullnull因此，式(16-27)右边第三项等于零。其次，右边第一项与控制序列无关，它是不可控的。等式右边第二项为非向值，因此为使指标函数最小，应取控制序列满足：null这样，我们得到了为输出序列线性函数的最优控制规律，因此可以很方便地实现闭环控制。
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