DSP FPGA在高速高精运动控制器中的应用

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It smoothes motional curve through algorithm of B-Spline interpolation and controls motional process by means of PID. KeyKeyKeyKey wordswordswordswords: movement-control； DSP； FPGA； B-Spline； PID 基金项目：863科技攻关项目， 高速、高精运动控制器技术研究(2001AA423170) 运动控制卡已经在数控机床、工业机器人、医用设备、绘图仪、IC电路制造设备、IC封装等领域得到了广 泛运用，取得了良好的效果。目前运动控制卡大部分采用 8051805180518051系列的 8888位单片机，虽然节省了开发周期 但缺乏灵活性，难以胜任高要求运作环境，而且运算能力有限。 DSP的数据运算处理功能强大，即使在很复杂的控制中，采样周期也可以取得很小，控制效果更接近于连 续系统。把 DSP与 PC的各自优势结合将是高性能数控系统的发展趋势。本运动控制器采用 TI公司的高 性能浮点 DSP作为主控芯片，通过 ISA接口与 PC协调并进行数据交换，以 PC计算机作为基本平台，以 南京研旭电气科技有限公司 DSP高速运动控制卡作细插补、伺服控制的核心，对直线电机的运动进行控制，取得了良好的实际应用效 果。 1.1.1.1. 高速高精运动控制卡的主要硬件构成 本运动控制系统的任务是控制直线电机的运动，要求 4轴输入和 4轴输出，采用光栅尺对输入记数，16位 并行高速 DA输出，运动定位精度要求达到 10nm，响应时间<100ns。 高速直线电机是本系统的控制对象，它具有加速快(a>10g)，运动速度高(v>300mm/s)的特点。要求控制系 统有足够短的响应时间(<100ns)和足够高的定位精度(10nm级)，因而系统的核心 CPU的处理能力及运算 能力必须满足高速要求；此外，直线电机运动定位的核心是高精度的反馈控制装置。直线电机的反馈控制 装置是光栅尺和高精度脉冲计数器，光栅尺发出与运动距离成线性关系的脉冲数，脉冲计数器的计数值表 示直线电机当前的运动位置。经计算，计数长度为 28位的计数器才能满足定位的精度要求，同时计数频率 很高。一般的通用计数器参数无法达到，所以设计一个特殊计数器是必要的。为了方便设置目标点的运动 参数，使运动控制卡具有比较好的人机交互功能，系统必须具有与 PC机通信的功能。 综合考虑上述要求，系统的设计采用 DSP+FPGA的形式，由 DSP主控芯片作为中央处理模块，FPGA作 为反馈计数模块且负责板上的部分逻辑译码工作，PC通信接口模块采用双口 RAM，输出模块用 D/A转换 器实现,如图 1所示。 1.11.11.11.1 DSPDSPDSPDSP模块 基于 DSP的运动控制系统一般采用 TI公司的 TMS320C24x系列芯片，但 24x系列是 16位定点处理器， 运算能力有限。不能满足本系统规划的高速高精要求，为此，我们选用了 TI公司的 TMS320C32 DSP作 为主控芯片。 TMS320C3X系列芯片是美国 TI公司推出的第一代浮点 DSP芯片，具有丰富的指令集、很高的运算速度、 较大的录址空间和较高的性价比，在各领域得到了广泛的应用。TMS320C32是 TMS320系列浮点数字信 号处理器的新产品，在 TMS320C30和 TMS320C31的基础上进行了简化和改进。在结构上的改进主要包 括可变宽度的存储器接口、更快速的指令周期时间、可设置优先级的双通道 DMA处理器、灵活的引导程 序装入方式、可重新定位的中断向量表以及可选的边缘/电平触发中断方式等。 对 TMS320C32的开发可以用汇编语言，也可以用 C语言。使用汇编语言的优点在于运行速度快、可以充 分利用芯片的硬件特性，但开发速度较慢，程序的可读性差；而 C语言的优势在于编程容易、调试快速、 南京研旭电气科技有限公司 可读性好，可以大大缩短开发周期，但 C语言对于其片内的没有映射地址的特殊功能寄存器不能操作，如 IF和 IE，AR0～AR7等。 1.21.21.21.2 FPGAFPGAFPGAFPGA模块 该部分主要功能为一个 4通道的针对光栅尺的脉冲计数器，此外，还承担部分地址译码的工作。但由于脉 冲计数频率高，计数量大，所以必须选择高容量、高性能的可编程逻辑器件。 ALTERA FLEX(Flexibl Logic Element Matrix)10K系列 FPGA，规模从一万门到十万门,可提供 720～5392 个触发器及 6144～24576位 RAM,提供 30ns、40ns及 50ns等几个速率等级，可适应 18～105MHz的信 号处理速率。ALTERA FLEX10K系列 FPGA主要由输入输出单元 IOE、掩埋阵列 EAB、逻辑阵列 LAB及 内部连线组成。EAB是在输入和输出端口加有寄存器的 RAM块,其容量可灵活变化。所以,EAB不仅可以 用于存储器,还可以事先写入查表值来用它构成如乘法器、纠错逻辑等电路。当用于 RAM时,EAB可配制成 多种形式的字宽和容量。 LAB主要用于逻辑电路设计,一个 LAB包括 8个逻辑单元 LE,每一个 LAB提供 4个控制信号及其反相信号, 其中两个可用于时钟信号。每一个 LE包括组合逻辑及一个可编程触发器。触发器可被配成 D,T,JK,RS等 各种形式。IOE提供全局的时钟及清零信号输入端口,还提供具有可编程性的各种输入输出端口,如低噪声端 口、高速端口等。 FLEX10K系列芯片是 ALTERA公司新近推出的 PLD产品。与 ALTERA公司先前推出的 MAX7000系列 EPLD相比，FLEX10K(以下简称 10K)系列具有更加丰富的内部资源(最多可达 10万门)，更加充裕的可配 置的 I/O管脚(最多达 406条)。再加上其低廉的价格，使得 10K系列芯片受到越来越多用户的欢迎。 基于以上原因，我们在本 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 中采用 ALTERA FLEX10K10，并且考虑到以后设计的连续性，我们可以无 须更改硬件电路，就可以更换性能更高的、相同尺寸、相同管脚配置的 ALTERA FLEX 10K20。 1.31.31.31.3 PCPCPCPC通信接口模块 该模块选用 16位的 ISA总线与 PC相连，CY7C133双口 RAM用作数据缓冲。 因为 ISA总线的使用十分灵活，方便，而且 I/O操作比较简单。虽然 ISA总线的引脚多但并不是都要用到 的，关键是几个固定引脚的应用，例如：I/O CH RDY、I/OR、I/OW、ALE、数据线和地址线，结合起来就 实现通信。 南京研旭电气科技有限公司 在本系统中，双口 RAM的 PC端地址线并没有直接采用 ISA过来的地址线，而是由 FPGA内部地址计数 器给定。这是因为，ISA总线上大部分地址都已经被 PC系统分配好，直接把 2K的双口 RAM数据空间映 射到 ISA总线上并不现实；而且控制系统与 PC交换的数据基本上是一系列加工点的坐标参数，采用顺序 访问对性能没有影响。因此采用地址计数器方式的顺序访问，完全能够达到设计的要求。 具体做法是：ISA地址线的 A2～A9接到地址比较器 74LS688，与设定好的地址作比较，74LS688的片选 信号由 ISA的 IOR和 IOW的“与”提供（IOR和 IOW在 ISA总线访问端口时低有效），A0，A1接到 FPGA， 用于选择 FPGA内部 4个功能不同的寄存器。ISA的 ALE用于触发 FPGA 内部逻辑功能，锁存 ISA总线 过来的信号。 当访问地址清零寄存器时，地址计数值清零；当访问地址增加寄存器时，地址计数值增加“1”。如此类推， 访问不同的寄存器就对地址计数值完成不同的操作，把地址计数值直接作为地址送给双口 RAM，就可以实 现 ISA总线访问双口 RAM了。 1.41.41.41.4 输出模块 输出模块采用模拟输出，经外部放大驱动电机的方案。D/A转换芯片选择 DAC7744。 DAC7744是高性能的 4通道 16位高速 D/A，主要特点如下： • 输出通道：独立 4 路 • 输出信号范围：0～5V；0～10V*；±5V；±10V • 输出阻抗：≤2Ω • D/A转换器件：DAC7744 • D/A转换分辨率：16位 • D/A转换码制：二进制原码（单极性） 二进制偏移码（双极性） • D/A转换时间：≤1uS 南京研旭电气科技有限公司 • D/A转换综合误差：≤0.02﹪ FSR • 电压输出方式负载能力：5mA/每路 1.51.51.51.5 存储模块 存储模块用于存储系统程序和数据，主要由 SRAM(2片 CY7C1021)和 FLASH（AM29F400B）组成。 外围存储电路如图 3所示： 2.2.2.2. 软件设计 该运动控制卡应用时插在工控机的 ISA槽上，与上位机配合工作。首先在上位 NC机输入加工曲线，由上 位机做粗插补，然后把数据通过 ISA接口传递给控制卡。控制卡对接收到的数据再做细插补--采用三次 B 样条插值,然后发送给 DA，驱动电机运动。DSP通过 FPGA进行脉冲计数，读出直线电机光栅尺的反馈信 息，然后采用离散 PID控制算法调整，以便于电机运动控制的最优化。 南京研旭电气科技有限公司 运动控制算法的核心是先用 B样条插值法把目标点进一步细化，使运动曲线更平滑，然后在运动过程中采 用 PID算法进行调整，最终达到高速高精的设计要求。 2.12.12.12.1 BBBB样条插值 目前许多先进的 CAD/CAM系统都采用了 B样条曲线。其特点是，可用统一的数学形式精确表示分析曲线 （如直线，圆锥曲线等）和自由曲线（如均匀 B样条曲线等），因而便于用统一的数据库管理、存储，程 序量可以大大减少；非均匀 B样条曲线定义中的权因子使外形设计更加灵活方便，设计人员通过调整具有 直观几何意义的点、线、面元素即可达到预期的效果。 本系统采用三次 B样条曲线作为精插补算法，该算法应用在控制卡中可以得到比较满意的效果。计算过程 中只需要相邻 4个点的位置数据, 就可以构造出平滑的曲线。公式以 坐标分量形式表示为： 南京研旭电气科技有限公司 2.22.22.22.2 PIDPIDPIDPID控制 在控制领域中，PID控制算法是一种常用的算法，PID是比例，积分，微分的缩写。PID的合理的参数估 计、比较，可以通过 MATLAB的传递函数模型仿真来得到。 由于该系统是数字系统，采用的都是数字量，所以必须把 PID算法离散化才能使用。又由于系统的存储空 间有限，算法的存储空间开销不能太大，所以采用了离散化的增量式 PID算法。该算法在运算过程中只需 要保留最近 3次的误差数据，就能够推导出下一次的输出量，节省了大量的数据空间，提高了运算速度， 有很强实用价值。 公式如下： μ( k )，μ( k-1 )分别是 k和 k-1时刻的输出量，在系统中体现为 DA的输出量。 e( k )，e( k-1 )，e( k-2 )分别是 k，k-1，k-2 时刻的偏差值，在系统中体现为该时刻实际位置与目标位置的 偏差。 是 PID公式的常量，不同的数值代表着 PID系统的微分、积分、比例调节作 用的强度和效果。 3.3.3.3. 小结 在开放式数控系统中应用基于 DSP+FPGA的运动控制卡，DSP承担了 CNC系统中实时性要求较高的模 块功能。利用 DSP高速运算能力和实时信号处理能力，采用先进的 Bspline插补算法，使该 DSP运动控 制卡具有高速、高精度的性能，结合 FPGA芯片的先进技术，使该运动控制卡的集成性、可靠性大大提高。 本运动控制卡目前是基于 ISA总线设计的，今后将考虑把该系统移植到 PCI总线上，将能进一步提高系统 的处理速度能力，适应更高要求。 参考文献： [1]TMS320C3x User's Guide, Texas Instruments, 2001 [2]TMS320C3x General-Purpose Applications, Texas Instruments, 2001 [3]孙家广. 计算机图形学. 清华大学出版社 南京研旭电气科技有限公司 [4]解旭辉. 超精机床数控系统与伺服控制技术研究[Ｄ]. 长沙:国防科技大学 1997 [5]来晓岚, 赵佳明, 卢焕章. DSP+FPGA实时信号处理系统, 电子技术应用 2002年 7期 [6]胡育文, 陈宏, 顾毅康. 基于 DSP的电机控制器设计中的几个问题. 中国自动化学会 1999 年 10期 [7]潘日红, 潘日晶. 周期 B样条曲线的快速递推升阶方法. 福建师范大学学报(自然科学版) 2001年 04期 [8]刘金琨. 先进 PID控制及其 MATLAB仿真. 电子工业出版社 2003 作者简介： 朱显新(1977-)，男，湖北人，硕士研究生，主要研究方向：嵌入式系统应用 黄涛(1968-)，男，湖北人，副教授，主要研究方向：嵌入式系统应用 邓启辉(1979-)，男，广东人，硕士研究生，主要研究方向：信号处理 卢珞先(1962-)，女，湖北人，副教授，主要研究方向：信号处理 联系方式： 地址：武汉理工大学马房山校区 286信箱 朱显新 邮编：430070 电子邮箱：Insighter@163.com 南京研旭电气科技有限公司 通用运动控制技术现状、发展及其应用 作者：吴宏、蒋仕龙、吕恕、龚小云 运动控制器已经从以单片机或微处理器作为核心的运动控制器和以专用芯片(ASIC)作为核心处理器的运 动控制器，发展到了基于 PC总线的以 DSP和 FPGA作为核心处理器的开放式运动控制器。运动控制技术 也由面向传统的数控加工行业专用运动控制技术而发展为具有开放结构、能结合具体应用要求而快速重组 的先进运动控制技术。基于网络的开放式结构和嵌入式结构的通用运动控制器逐步成为自动化控制领域里 的主导产品之一。高速、高精度始终是运动控制技术追求的目标。充分利用 DSP的计算能力，进行复杂的 运动规划、高速实时多轴插补、误差补偿和更复杂的运动学、动力学计算，使得运动控制精度更高、速度 更快、运动更加平稳;充分利用 DSP和 FPGA技术，使系统的结构更加开放，根据用户的应用要求进行客制 化的重组，设计出个性化的运动控制器将成为市场应用的两大方向。 通用运动控制技术的发展现状 运动控制起源于早期的伺服控制(Servomechanism)。简单地说，运动控制就是对机械运动部件的位置、 速度等进行实时的控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。早期的运动控制技术 主要是伴随着数控(CNC)技术、机器人技术(Robotics)和工厂自动化技术的发展而发展的。早期的运动控制 器实际上是可以独立运行的专用的控制器，往往无需另外的处理器和操作系统支持，可以独立完成运动控 制功能、工艺技术要求的其他功能和人机交互功能。这类控制器可以成为独立运行(Stand-alone)的运动控 制器。这类控制器主要针对专门的数控机械和其他自动化设备而设计，往往已根据应用行业的工艺要求设 计了相关的功能，用户只需要按照其 协议 离婚协议模板下载合伙人协议 下载渠道分销协议免费下载敬业协议下载授课协议下载 要求编写应用加工代码文件，利用 RS232或者 DNC方式传输到 控制器，控制器即可完成相关的动作。这类控制器往往不能离开其特定的工艺要求而跨行业应用，控制器 的开放性仅仅依赖于控制器的加工代码协议，用户不能根据应用要求而重组自己的运动控制系统。通用运 动控制器的发展成为市场的必然需求。 由国家组织的开放式运动控制系统的研究始于 1987年，美国空军在美国政府资助下发表了著名的 “NGC(下一代控制器)研究 计划 项目进度计划表范例计划下载计划下载计划下载课程教学计划下载 ”，该计划首先提出了开放体系结构控制器的概念，这个计划的重要内容之一 便是提出了“开放系统体系结构标准规格(OSACA)”。自 1996年开始，美国几个大的科研机构对 NGC计划 分别发表了相应的研究内容[3]，如在美国海军支持下，美国国际标准研究院提出了“EMC(增强型机床控制 器)”;由美国通用、福特和克莱斯勒三大汽车公司提出和研制了“OMAC(开放式、模块化体系结构控制器)”, 其目的是用更开放、更加模块化的控制结构使制造系统更加具有柔性、更加敏捷。该计划启动后不久便公 南京研旭电气科技有限公司 布了一个名为“OMACAPT”的规范，并促成了一系列相关研究项目的运行。 通用运动控制技术作为自动化技术的一个重要分支，在 20世纪 90年代，国际上发达国家，例如美国进 入快速发展的阶段。由于有强劲市场需求的推动，通用运动控制技术发展迅速，应用广泛。近年来，随着 通用运动控制技术的不断进步和完善，通用运动控制器作为一个独立的工业自动化控制类产品，已经被越 来越多的产业领域接受，并且它已经达到一个引人瞩目的市场规模。根据 ARC近期的一份研究，世界通用 运动控制(GeneralMotionControlGMC)市场已超过 40亿美元，并且有望在未来 5年内综合增长率达到 6.3 ％。 目前，通用运动控制器从结构上主要分为如下三大类: ·基于计算机标准总线的运动控制器 它是把具有开放体系结构，独立于计算机的运动控制器与计算机相结合构成。这种运动控制器大都采用 DSP或微机芯片作为 CPU，可完成运动规划、高速实时插补、伺服滤波控制和伺服驱动、外部 I/O之间的 标准化通用接口功能，它开放的函数库可供用户根据不同的需求，在 DOS或WINDOWS等平台下自行开 发应用软件，组成各种控制系统。如美国 Deltatau公司的 PMAC多轴运动控制器等。目前这种运动控制器 是市场上的主流产品。 ·Soft型开放式运动控制器 它提供给用户最大的灵活性，它的运动控制软件全部装在计算机中，而硬件部分仅是计算机与伺服驱动 和外部 I/O之间的标准化通用接口。就像计算机中可以安装各种品牌的声卡、CDROM和相应的驱动程序一 样。用户可以在Windows平台和其他操作系统的支持下，利用开放的运动控制内核，开发所需的控制功能， 构成各种类型的高性能运动控制系统，从而提供给用户更多的选择和灵活性。基于 Soft型开放式运动控制 器开发的典型产品有美国 MDSI公司的 OpenCNC、德国 PA(PowerAutomation)公司的 PA8000NT等。Soft 型开放式运动控制的特点是开发、制造成本相对较低，能够给予系统集成商和开发商更加个性化的开发平 台。 ·嵌入式结构的运动控制器 这种运动控制器是把计算机嵌入到运动控制器中的一种产品，它能够独立运行。运动控制器与计算机之 间的通信依然是靠计算机总线，实质上是基于总线结构的运动控制器的一种变种。对于标准总线的计算机 模块，这种产品采用了更加可靠的总线连接方式(采用针式连接器)，更加适合工业应用。在使用中，采用 如工业以太网、RS485、SERCOS、Profibus等现场网络通信接口联接上级计算机或控制面板。嵌入式的运 动控制器也可配置软盘和硬盘驱动器，甚至可以通过 Internet进行远程诊断。例如美国 ADEPT公司的 SmartController系列产品等。 我国在运动控制器产品开发方面相对落后，大多是在国内推广国外生产的运动控制器产品，真正进行自 主开发的公司较少。“八五”期间，我国广大科研工作者也成功开发了两种数控平台和华中Ⅰ型、蓝天Ⅰ型、 航天Ⅰ型、中华Ⅰ型等 4种基本系统，这些系统采用模块化，嵌入式的软、硬件结构。其中以华中Ⅰ型较 具代表性，它采用工业 PC机上插接口卡的结构，运行在 DOS平台上，具有较好的模块化、层次化特征， 具有一定扩展和伸缩性。但从整体来说这些系统是数控系统，不是独立的开放式运动控制器产品。目前， 南京研旭电气科技有限公司 我国是世界上经济发展最快的国家，市场上新设备的控制需求、传统设备技术升级、换代对运动控制器的 市场需求越来越大。另外由于市场日益竞争的压力，系统集成商和设备制造商要求运动控制系统向开放式 方向发展。同时，经济型数控市场占有率正在逐渐减小。在这样的形势下，我国可以抓住这一机遇，研制 出具有自主知识产权，具有高水平、高质量、高可靠性的开放式运动控制器产品。 通用运动控制器在国内的应用及发展 ·自 20世纪 80年代初期，通用运动控制器已经开始在国外多个行业应用，尤其是在微电子行业的应用更加 广泛。而当时运动控制器在我国的应用规模和行业面很小，国内也没有厂商开发出通用的运动控制器产品。 国内生产厂商提供的产品分类 目前，国内的运动控制器生产厂商提供的产品大致可以分为三类: ·以单片机或微处理器作为核心的运动控制器 这类运动控制器速度较慢，精度不高，成本相对较低。在一些只需要低速点位运动控制和对轨迹要求不 高的轮廓运动控制场合应用。 ·以专用芯片(ASIC)作为核心处理器的运动控制器 这类运动控制器结构比较简单，但这类运动控制器大多数只能输出脉冲信号，工作于开环控制方式。这 类控制器对单轴的点位控制场合是基本满足要求的，但对于要求多轴协调运动和高速轨迹插补控制的设备， 这类运动控制器不能满足要求。由于这类控制器不能提供连续插补功能，也没有前瞻功能(Lookahead)，特 别是对于大量的小线段连续运动的场合，如模具雕刻，不能使用这类控制器。另外，由于硬件资源的限制， 这类控制器的圆弧插补算法通常都采用逐点比较法，这样一来圆弧插补的精度也不高。 ·基于 PC总线的以 DSP和 FPGA作为核心处理器的开放式运动控制器 这类开放式运动控制器以 DSP芯片作为运动控制器的核心处理器，以 PC机作为信息处理平台，运动控 制器以插卡形式嵌入 PC机，即“PC+运动控制器”的模式。这样将 PC机的信息处理能力和开放式的特点与 运动控制器的运动轨迹控制能力有机地结合在一起，具有信息处理能力强、开放程度高、运动轨迹控制准 确、通用性好的特点。这类运动控制器充分利用了 DSP的高速数据处理功能和 FPGA的超强逻辑处理能力， 便于设计出功能完善、性能优越的运动控制器。这类运动控制器通常都能提供板上的多轴协调运动控制与 复杂的运动轨迹规划、实时的插补运算、误差补偿、伺服滤波算法，能够实现闭环控制。由于采用 FPGA 技术来进行硬件设计，方便运动控制器供应商根据客户的特殊工艺要求和技术要求进行个性化的定制，形 成独特的产品。 以上第一类运动控制器由于其性能的限制，在市场上所占份额较少，主要应用于一些单轴简单运动的场 合，往往还面临同 PLC厂商提供的定位控制模块的激烈竞争。第二类运动控制器因其结构简单、成本较低， 占有一定的市场份额，但由于其专用芯片(ASIC)能提供运动控制的基本功能，用户可以利用该芯片设计专 用的控制器而分薄了这类运动控制器的市场份额。第三类运动控制器是目前国类运动控制器产品的主流， 目前国外开放式运动控制器产品已经开始大量进入中国；应用也从传统的机床数控扩展到了如激光加工、 纺织、印染、电子加工等多个领域，市场规模也有较大的增长。 根据运动控制的特点和应用领域的分类 根据运动控制的特点和应用领域的不同，可以将运动控制分成以下几种形式: 南京研旭电气科技有限公司 ·点位运动控制 这种运动控制的特点是仅对终点位置有要求，与运动的中间过程即运动轨迹无关。相应的运动控制器要 求具有快速的定位速度，在运动的加速段和减速段，采用不同的加减速控制策略。在加速运动时，为了使 系统能够快速加速到设定速度，往往提高系统增益和加大加速度，在减速的末段采用 S曲线减速的控制策 略。为了防止系统到位后震动，规划到位后，又会适当减小系统的增益。所以，点位运动控制器往往具有 在线可变控制参数和可变加减速曲线的能力。 ·连续轨迹运动控制 又称为轮廓控制，主要应用在传统的数控系统、切割系统的运动轮廓控制。相应的运动控制器要解决的 问题是如何使系统在高速运动的情况下，既要保证系统加工的轮廓精度，还要保证刀具沿轮廓运动时的切 向速度的恒定。对小线段加工时，有多段程序预处理功能。 ·同步运动控制 是指多个轴之间的运动协调控制，可以是多个轴在运动全程中进行同步，也可以是在运动过程中的局部 有速度同步，主要应用在需要有电子齿轮箱和电子凸轮功能的系统控制中。工业上有印染、印刷、造纸、 轧钢、同步剪切等行业。相应的运动控制器的控制算法常采用自适应前馈控制，通过自动调节控制量的幅 值和相位，来保证在输入端加一个与干扰幅值相等、相位相反的控制作用，以抑制周期干扰，保证系统的 同步控制。 ——通用运动控制技术现状、发展及其应用 相信对你有帮助的： 基于 DSPDSPDSPDSP与 FPGAFPGAFPGAFPGA的运动控制器设计 介绍 dspdspdspdsp知识，为大家提供最新的 dspdspdspdsp资讯，更多内容可以去南京研旭电气科技有限公司 的官网 www.njyxdq.comwww.njyxdq.comwww.njyxdq.comwww.njyxdq.comwww.f28335.comwww.f28335.comwww.f28335.comwww.f28335.com或者官方论坛，嵌嵌 dspdspdspdsp论坛 www.armdsp.netwww.armdsp.netwww.armdsp.netwww.armdsp.net进行交流学习 欢迎大家收听嵌嵌 dspdspdspdsp论坛的官方微博 http://t.qq.com/qianqiandsphttp://t.qq.com/qianqiandsphttp://t.qq.com/qianqiandsphttp://t.qq.com/qianqiandsp