XMTD-5000单轴步进电机控制器使用说明书

XMTD-5000单轴步进电机控制器使用说明书 XMTD-5000 单轴步进电机控制器 使 用 说 明 书 郑州航模星光电自动化设备有限公司 使用说明书 XMTD-5000单轴步进电机控制器 目 录 第一章 概述 ........................................................................................................... 错误～未定义书签。3 1.1 主要特点 .................................................................................................. 错误～未定义书签。3 1.2 用户须知 .................................................................................................... 错误～未定义书签。3 1.3 技术参数 .................................................................................................... 错误～未定义书签。3 第二章 产品简介 ......................................................................................................................................... 4 2.1 外观与尺寸 .................................................................................................................................... 4 2.2 型号与功能简介 ............................................................................................................................ 4 第三章 操作与参数 ................................................................................................................................... 5 3.1 控制面板说明 ................................................................................................................................ 5 3.2 按键操作 ........................................................................................................................................ 5 3.3 参数表及功能 ................................................................................................................................ 6 3.4 显示状态与指示灯状态说明 ........................................................................................................ 9 第四章 接线端子与接线方法 ................................................................................................................. 10 4.1 端子接线图 .................................................................................................................................. 10 4.2 连接步进电机驱动器详细图 ...................................................................................................... 10 4.3 端子功能详细说明 ...................................................................................................................... 11 第五章 调试与运行 ................................................................................................................................. 11 5.1 快速调试方式 .............................................................................................................................. 11 5.2 运行测试 ...................................................................................................................................... 12 第六章 使用实例 ..................................................................................................................................... 13 6.1 连续运行模式(自动换画面广告箱示例)............................................................................... 13 6.2 单段运行模式(转盘分度头控制示例)................................................................................... 15 6.3 触发段运行模式(丝杠送料控制示例)................................................................................... 16 6.4 正反触发运行模式(两行程开关之间往返运动) ................................................................... 17 第七章 常见故障排除方法 ..................................................................................................................... 19 7.1 常见故障问题解答 ...................................................................................................................... 19 7.2 升降速 设计 领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计 简介 .......................................................................................................................... 19 第八章 售后服务 ..................................................................................................................................... 20 8.1 保修概要 ...................................................................................................................................... 20 2 使用说明书 XMTD-5000单轴步进电机控制器 使用说明书 XMTD-5000单轴步进电机控制器 第一章 概述 本说明书提供给用户安装调试，参数设定，应用举例及操作使用的有关事项，请妥善保管，以备查看。在使用本控制器前，请您仔细阅读本手册后再进行相关的操作。 1.1【主要特点】 ?外形尺寸 72*72mm ?采用高性能单片机微电脑工作 ?可适配触点开关与各种霍尔、光电、接近开关 ?为6位数字显示，1位段值，5位脉冲数值 ?抗干扰能力达到IEC801 3级 1.2【用户须知】 工作环境及防护: 1.适用于环境相对湿度?85%，温度0,50?使用，防止因工作温度变化而引起不良现象。 2.注意防止太过烈的震动和冲击。 3.在高温、高湿、腐蚀性气体的坏境下工作时，必须采取特殊的防护措施。 4.防止灰尘、粉尘、金属粉尘等杂物进入控制器。 5.当你选用接近开关或光电开关作输入时，最好使用NPN型。 6.防止强烈的干扰，在因磁场或高频仪器，高压火花等干扰信号较多较强的环境使用时，应尽量把仪表 和配线原来干扰信号发生源，并输入信号线选用屏蔽线。 7.输出的控制电源请不要超过仪表允许的容量。 系统的检修: 1.当系统出现不正常的情况，需检修相应的连接线或插头连接处，应先切断系统电源，再进行必要的检 修。 2.未经过培训的操作人员或非技术人员，不能随意修改系统参数，也不可打开控制系统进行维修操作。 保修说明: 1.本产品自售出之日起十二月内，对任何按使用要求操作的情况下所发生的故障，都进行免费维修。 2.对于在保修期内，任何违反使用要求的人为故障和操作不当引起的故障，给予收费维修;对于在保修 期外，所以故障维修均为收费服务。 其他事项: 1.本说明书如有与系统功能不符、不详尽处，以系统软件功能为准。 2.控制器功能改变或完善升级，不另行通知。 注意:控制器在断电后间隔10秒再重新上电～否则可能会出现上电错误～不能正常使用。 1.3【技术参数】 供电电源:AC/DC 100-250V 输出容量:NPN开漏 30V/200mA 整机功耗:小于4W 触点容量:AC220V 3A、DC24V 3A 输入阻辅助输出电源: 抗:4.7K DC12V 200mA(供传感器使用) 使用环境:温度0,50?、相对湿度?85% DC5V 100mA(供驱动器使用) 保存温度:-20,85? 外形尺寸:72*72*95mm 整机重量:230g 安装方式:卡入式 第二章 产品简介 使用说明书 XMTD-5000单轴步进电机控制器 2.1【外观与尺寸】 【型号与功能简介】 2.2 XMTD-5000 XMTD-5000A 可编程通用型 可编程通用型 按程序段顺序运行 并带一组继电器输出 按程序段顺序运行 两路NPN型晶体管开漏输出 方向设置:0 无脉冲输出(定时器功能) PLS与DIR输出对应连接步进电机驱动 1 输出脉冲、正向运动 器的CP和DIR端子(有些是CW和CCW) 2 输出脉冲、反向运动 共 可设定输出 走动步数、运动速度和运继电器输出控制: 动方向 xFxxxx 中F表示继电器不动作 同 可设定多段数:0-15段 xtxxxx 中t表示继电器动作输出 每段步数设定范围0~59999 多个输入功能端子 特 每段脉冲输出频率和方向可设定 K/P端子:与+12V端子连接时，正常运行，断开暂停 输出频率范围:12-10KHZ(1倍频)，运行; 12-20KHZ(2倍频)，12-30KHZ(3倍频)RESET端子:输出信号时，控制器复位到第一段，并性 (电机高速时，注意加减速的设置) 运行;CP1和CP2为多功能端子:根据不同情况有多 倍频设置:1-3倍频，3倍频时输出频种功能 率最高30KHZ(3*9999) 第三章 操作与参数 3.1【控制面板说明】 2 使用说明书 XMTD-5000单轴步进电机控制器 3.2【按键操作】 操作说明: 短按:按下按键不到1秒就放开 长按:按下按键3秒后再放开 短按SET键放开，显示Sd—0(第1段的长度值标志)，在按键进入对应的脉冲数值显示并个位闪烁(如01000中的末位0闪烁)，按键可加或减闪烁位数字，按SET键向左移动闪烁位，当最高位闪烁时再次按SET键时，存储数据;并跳到下一参数标志nFnnnn(第一段的运动速度和方向)，按键进入对应的数值显示并末位闪烁，按键可加或减闪烁位数字，按SET键向左移动闪烁位，当最高位闪烁，再按SET键时，存储数据;并显示第二段的长度值标志Sd--1可以根据上述方法设置相应的脉冲数，如果只有一段程序，就可以 —1为00000便可以结束程序段;长按SET键3秒放开，显示运行模式标志rn--1,再按键可加或设置Sd 减可改变运行模式，按SET键存储数据;并跳到下一参数标志，可以根据上述方法设置相应的模式;在参数设置状态下，按RST键可以立刻返回推出参数设置状态，但不保存正在设置的参数。 3.3【数表及功能】 3.3.1短按“SET”键松开～显示第一类参数～如下: XMTD-5000 符号 功能 符号 功能 参数保护，设置PSLE-2时会出方向与输出频率设定标志， 现此功能，需要输入正确的密码F前的n为方向设定: 才能修改下面的参数，操作密0 无脉冲输出(定时器功能) 码:8327 1 输出脉冲、正向运动 2 输出脉冲、反向运动 Sd---0为第1段标志，所设定继电器F后的nnnn为频率设定:0-9999Hz 有数值代表第1段发出的脉冲 继电器输出控制:(MTPG-5E2N-1R具有此功能) 数(运动长度);最大段可为15 xFxxxx 中F表示继电器不动作 段(如Sd—F)，如段数只有5X代表xtxxxx 中t表示继电器动作输出 段，可把Sd---5的段值数设定0-F16个为00000，就可结束后面的各段。 段值 3 使用说明书 XMTD-5000单轴步进电机控制器 3.3.2 长按“SET”键3秒～显示第二类参数～如下: 3.3.3 参数功能详解 ? 第一类参数详解 A(参数秘密保护功能PS0000，此功能只有在参数密码保护级别为PSLE-2时才会出现，出现此功能时， 需要输入秘密(8327)才能进入第一类参数的设置;如果秘密不正确就退出参数设置。 B(运行段值Sd---X设置，设置的数据就是这一段要发出的脉冲数，如设置为01000，那么运行Sd---0 段时会发出1000个脉冲;运行段值最多可以设置15段，位0-9、A、B、C、D、E、F这15个段;设 置段值位00000时可以结束后面的段，如需要3个段时，那么设置好Sd---0、1、2段后的Sd---3就要 设置为00000，这时就不会出现Sd---4段了。 C(方向与输出频率设定nFnnnn,此参数紧跟随段值SdX的后面出现，对应的就是这一段值的运动方 向和频率。 方向设定:nFmmmm中F前的n为方向 0 无脉冲输出，此时不会发出脉冲数，只是起到定时的作用; 1 输出脉冲、正向运动，发出正转的脉冲; 2 输出脉冲、反向运动，发出反转的脉冲; 频率设定:nFnnnn中F后的nnnn为频率，设置范围0-9999Hz,实际上输出的脉冲频率最低是12Hz,根据输 出倍频数的不同，可以分别输出12-9999Hz,12-20KHz,12-30KHz的脉冲频率。 继电器输出控制:(MTPG-5E2N-1R具有此功能) xFxxxx 中F表示继电器不动作，表示对应的这一段运行时，继电器步动作。 xtxxxx 中t表示继电器动作输出，表示对应的这一段运行时，继电器输出动作。 4 使用说明书 XMTD-5000单轴步进电机控制器 ?第二类参数详解 A( 参数秘密保护功能PS0000，此功能只有在参数密码保护级别为PSLE-1或PSLE-2时才会出现，出现此功 )才能进入第二类参数的设置;如果秘密不正确就退出参数设置。 能时，需要输入秘密(3688 B( 运行模式rn---X的选择，X分别为1、2、3、4、5代表5种工作方式 rn---1:连续运行模式:依次连续运行程序设置段;如设置了3个段，那么开启运行，运行完第一段(Sd--0)，紧接就运行第二段(Sd---1),运行完第二段(Sd--1)，紧接着运行第三段(Sd--2)，这时完成一个工作循环，如果CP1未通过OV可进入停机状态(P.00000)，如果CP1接通OV就循环进入第一段(Sd--0)运行; rn---2:单段运行模式:跟rn---1运行模式比较类似，区别在于运行完一段，就停下来，等待CP2的触发，才能运行下一段;CP2触发控制一次运行设置段，触发一次运行一段;如果CP2控制模式设为CP2—0时，控制器运行某段的过程中不会检测CP2端子，所以在段运行过程中CP2有无接通OV都无关紧要，但当某段运行完时，就会检测CP2端子，如果无输入则暂停，等待CP2输入信号则运行下一段;如果CP2控制模式设置为CP2--1时，控制器会时刻检测CP2输入信号的下跳变过程(接通OV的瞬间有效)，所以在某段运行过程中CP2无下跳变时，控制器会运行完某段后停下，等待CP2有下跳变输入时则运行下一段;如果在某段运行过程中CP2有下跳变时，则会暂停并装入下一段的运行参数，再次下跳变就运行。 rn---3:触发段运行模式(有定长功能):CP1触发运行Sd—0段，CP2触发运行Sd—1段，如果CP2控制模式设为CP2—0时为电平触发，CP1触发运行Sd—0段，运行过程中不检测CP1、CP2端子有无接通OV都无关紧要，但当段运行完时，就会检测CP1、CP2端子，如果无输入则暂停，完成一次定长运动，等待下一次触发则运行对应的段;如果CP2控制模式设为CP2—1时，控制器会时刻检测CP1、CP2输入信号的下跳变过程(接通OV的瞬间有效)，所以在某段运行过程中CP1、CP2无下跳变时，控制器会运行完某段后停下，等待CP1、CP2有下跳变输入时则触发运行对应段;如果的某段运行过程中CP1、CP2有下跳变时，则会立即触发对应的段重新运行。 Rn---4:开关控制运行模式(无定长功能):CP1和CP2开关控制运行(连接OV运行，断开停止)，RESET端子无效;CP1接通OV开启Sd—0段中设置的方向和频率运行，显示xFxxxx，xF显示Sd---0段中设置的方向，Fxxxx显示Sd段中设置的频率，如Sd---0段中的nFnnnn设置为1F2000，那么CP1接通OV时则显示1F2000;CP2接通OV开启Sd—1段中设置的方向和频率运行;如果CP1、CP2都接通OV或者都断开，则显示PF0000表示停止运行。 Rn---5:正反触发运行模式(无定长功能):CP1和CP2触发控制正反(RESET控制运行或停止);控制器会时刻监测CP1、CP2输入信号的下跳变过程(接通OV的瞬间有效)，CP1输入下跳变则触发Sd--0段中设置的方向和频率运行，显示xFxxxx,xF显示Sd—0段中设置的方向，Fxxxx显示Sd---0段中设置的频率，如Sd---0段中的nFnnnn设置为1F2000，那么CP1输入触发时则显示1F2000;CP2输入触发开启Sd—1段中设置的方向和频率运行;如果CP1、CP2都接通OV或者都断开，都不影响运行状态，只有输入下跳时会影响运行状态;RESET端子接通OV则停止运行，现在PF0000表示停止运行。 C( 驱动器控制模式Ctrl-x，此参数是根据步进电机的控制方式选择，一类驱动器是单脉冲控制，即脉冲(PUL)+方向(DIR)控制，另一类是双脉冲控制，即正转脉冲(CW)+反转脉冲(CCW)控制。Ctrl-1:输出控制模式为CP和DIR方式，PLS输出脉冲数与CP对应，DIR输出控制方向与DIR对应。Ctrl-2:输出控制模式为CW和CCW方式，PLS输出正转脉冲与CW对应，DIR输出反转脉冲与CCW对应。 D( 复位模式rSt—x，分别为0、1、2表示复位RESET端子有3种触发控制模式。 rSt-0:表示为电平复位，低电平有效，接通OV时停止运行，复位并从新装入运行参数，断开后则从Sd—0段开始运行; rSt-1:表示为上跳沿复位，复位信号从无到有的跳变过程复位，保持接通和断开OV都是无效的，此功能可作为定位使用，消除积累误差;如在原点装一感应开关，当运动到原点时，碰到此开关时立即复位并从Sd—0段运行。 5 使用说明书 XMTD-5000单轴步进电机控制器 rSt-2:表示为下跳沿复位，复位信号从有到无的跳变过程复位，保持接通和断开OV都是无效 的，此功能可作为定位使用，消除积累误差;如在原点装一感应开关，，当运动到原点后，离开到此开关时立即复位并从Sd—0段运行。 E.端子CP2的触发控制方式CP2--x，分别为0、1控制方式，根据运行模式不同有不同的功能，详见运行模式说明。 CP2-0:表示为电平触发，接通0V有效;一段运行完成后，CP2端子有输入信号时，接着运行下一段，在运动过程中CP2输入无效; CP2-1:表示为下跳变触发，接通0V的瞬间有效，保持接通和断开0V都无效;只要CP2有输入下跳变时就进入下一段运行，在运动过程中CP2有下跳变信号输入时进入下一段并暂停，等待CP2下一个脉冲输入即运行; F.加减速AC-XXX，表示为没走动1步频率变化xxxHz;由于机械的惯性原故，步进电机如果一启动，就以高速运行的话，那么步进机很容易错步引起堵转(转不动)，这时就需要设置一个合适的加速器，如AC-020表示为每走动1补频率变化20Hz，如果我们设置某段运动200步，稳定速度是1000Hz，那么可以计算出加速过程为:1000Hz/20=50步，即前50步为加速过程，后50步为减速过程，中间1900步为匀速运行，由于有加减速过程，所以在一段运行完接着运行下一段时，会感觉有停顿，如果不需要这种停顿可以设置加速度为0FF，如AC-0FF表示无加速。 G.记忆模式SC--X:SC--on表示停电时对当前位置记忆，等下次上电时记忆位置开始运行不需要回零位;SC--oF表示上电后复位，从Sd--0段运行，不对位置记忆。 H.输出倍频率PLS--X:是表示输出的实际脉冲频率是参数设置频率的X倍，计算如下(输出的最低频率为12Hz，对应小于12Hz的都会以12Hz输出): PLS--1 表示1倍频，输出频率=设定频率*1，为12-9999Hz; PLS--2 表示2倍率，输出频率=设定频率*2，为12-20KHz; PLS--3 表示3倍率， 输出频率=设定频率*3，为12-30KHz; I.参数密码保护级别PSLE--X:表示是否需要对参数进行密码保护，防止别人修改; PSLE--0表示参数无需密码保护，设置参数时不会出现PS0000，就可以修改参数;才能修改参数; PSLE--2表示第一类和第二类参数都需要密码保护，在两类参数设置时都会出现PS0000要求输入正确密码才能修改参数; J.参数恢复出厂状态HF--PA，通过这个参数可以把所有参数变为出厂时的设置，这个功能可以让你快速的恢复参数设置，具体操作为，当显示HD--PA时，按加号键或减号键，就会出现PS0000，并有闪烁位，此时需要输入操作密码(3688)后，就可以恢复参数了。 3.4 【显示状态与指示状态说明】 3.4.1显示状态说明 A. 显示为Err--PR时，表示参数出错;在受到强烈干扰时，参数有可能发生错误，就会出现 “Err--PA”，此时需要从新设置一下参数，才能消除“Err--PA”的错误状态。 B. 通常显示格式为X.XXXXX，小数点前面1位数显示的工作状态或当前运行的段值(可以有P、0-9、A-F共17种状态);小数点后5位数显示脉冲数(步数)，数据范围0-59999。 如数码管显示1.01050表示正在运行Sd--1段，已发出1050个脉冲，说明步进机运动了1050步;数码管显示P.XXXXX表示停机状态，必须通过复位端子RESET与OV端子触发，才能启动。 6 使用说明书 XMTD-5000单轴步进电机控制器 C. 如果运行模式设置为rn--4或rn--5显示格式为X.FXXXX,F前面1位数显示的工作状态或运行方向，分别为P、1、2共4种状态;F后4位显示运动速度(输出频率)范围为0-9999. 如数码管显示1.F1000表示正传速度，脉冲频率为(1000*倍频率)Hz; 数码管显示P.FXXXX是表示停机状态，可通过端子控制运行。 3.4.2指示灯状态说明 仪表有4个指示灯，分别为:RESET、K/P、OUT2、OUT1。 RESET为复位指示灯:灯亮时表示复位端子RESET有信号输入，仪表进入复位状态; K/P为运行指示灯:灯亮时表示K/P端子接通+12V，处于自动运行状态，不亮时，处于暂停状态，此时可以按??键点动正反转; OUT2为方向指示灯:灯亮时表示反转，灯灭时表示正转:如果CtrL-X为CtrL-2时，OUT2指示灯闪烁表示CCW反转脉冲输出; OUT1为脉冲指示灯:灯闪烁时表示PLS端子正在发脉冲;如果CtrL-X为CtrL-2时，OUT1指示灯闪烁表示CW正转脉冲输出;。 第四章 接线端子与接线方法 4.1 【端子接线图】 4.2 【连接步进电机驱动器详细图】 7 使用说明书 XMTD-5000单轴步进电机控制器 注:由于驱动器的信号端子标称不统一，一般代表脉冲的字符有CP、PUL、PLS等，具体根据驱动器说明书接线，此控制器不能控制驱动器的使能端ENA(脱机信号)。 4.3 【端子功能详细说明】 K/P端子为运行/停止端子: 接+12V为运行，断开暂停;所以要运行必须连接+12V，在暂停(K/P端子与+12V断开)，并无参数设定时， 键可点动正反走动操作。 PLS和DIR为输出端: 选择“Ctrl-1”时为CP和DIR方式，PLS输出脉冲数与CP对应，DIR输出控制方向与DIR对应; 选择“Ctrl-2”时为CW和CCW方式，PLS输出正转脉冲与CW对应，DIR输出反转脉冲与CCW对应。 根据运行模式(rn---x)的不同，RESET、CP1和CP2端子的功能各不相同。详见参数功能详解的运行模式说明: 自动运行模式,rn---1、rn---2,:RESET端子为复位端子:根据rSt—x选择的模式不同有不同的输入功能，由实际需要选择;CP1和CP2为多功能控制端子:CP1连接OV为循环运行(通用型):CP2为运行下一段输入触发端(CP2接0V一次为一次触发，运行一次下一段)，应用于自动控制的运动。 开关控制模式,rn---4,:RESET端子无功能: CP1连接0V以SD---0段的速度和方向运行，CP2连接0V以SD---1段的速度和方法运行，无连接时停止运行，应用于手动开关控制的正反运动。 开关触发控制模式,rn---5,: RESET连接0V停止运行，断开运行，CP1触发控制以SD---0段的速度和方向运行，CP2触发控制以SD---1段的速度和方向运行，应用于A，B两个行程开关之间的正反运动。 端子13和14号为电源端子;100-250V的输入电压 端子11和12号为继电器输出端子:只有XMTD-5000有这个输出继电器。 8 使用说明书 XMTD-5000单轴步进电机控制器 第五章 调试与运行 5.1【快速调试方式】 快速调试方式就是通过点动运行方式，以确认控制器、驱动器和电机的接线正确和设备的完好。 5.1.1 接线图与说明 控制器接线:电源1 3、14端子接通220V市电，脉冲和方向可以根据“4.2连接步进电机驱动器详图”接通驱动器，方向输出8~(DIR)端子接驱动器的方向信号，脉冲输出9号(PLS)端子接驱动器的脉冲信号，信号电源1 0号(+5V)端子接驱动器的公共端;除此之外控制器的其它端子一律不要接。 驱动器接线:如果驱动器输入信号标识为CP+、CP-、DIR+、DIR-、EA+、ENA-，那么就把CP+与DIR+连接在一起后再接到控制器的10号(+5V)端子，CP-接到控制器的9号(PLS)端子，DIR-接到控制器的8号(DIR)端子，ENA+与ENA-为脱机信号不用接;驱动器电源接上适合驱动器的电源;电机输出端子A+、A一、B+、B接上2相4线的步进电机。 电机接线:2相4线的电机由2组线圈组成，A相接线头为A+、A，B相接线头JJB+、B;用万用表可以测量分开，分别接在驱动器的A+、A-、B+、B接线端子上。 5.1.2点动调试 如上图所示连接好线路，并检查线路，确认无误后就可以加电调试了。 接通电源，系统上电，控制器显示X.XXXXX(详见“3.4.1显示状态说明”)，所有指示灯都不亮;驱动器电源指示灯亮;电机锁定不动(此时用手不能转动)。 点动运行:按“?”、“?”键可点动正反走动操作(在无参数设定时);点动操作有2档速度，短按“?”、“?”键时以50Hz的输出频率发出脉冲，按住“?”、“?”键2S后就以400Hz的输出频率发出脉冲(注:点动操作时，端子6和7不能连接;如果连接了K/P指示灯会亮就无法点动)。 5.2【运行测试】 5.2.1测试描述 a(如图所示，在电机的轴上和法兰上做一定位标志，用于指示位置。 b(让电机正反转循环运行儿百次后，看定位标志上否准确对位。 9 使用说明书 XMTD-5000单轴步进电机控制器 5.2.2参数设置 a(使用控制器的参数恢复功能HF--PA，输入密码后让参数恢复为默认参数。 b(设置控制器的运行模式为连续运行rn---l模式。 5.2.3接线说明 a(在控制器的6和7号端子上接一旋钮开SK2，用于控制运行与暂停。 b(把端子1和4弓连接在一起，保证控制器循环运行。 5.2.4调试操作 a(转动旋钮开关SK2，使6和7号端子断开，控制器暂停，按加减点动按钮，电机慢慢转动使轴上的标志与法兰上的标志对准。 b(闭合旋钮开关SK2，控制器循环运行，正反走一次，回到对准化置，这样每次都应该回到对准位置。 第六章 应用实例 6.1【连续运行模式(自动换画面广告箱示例)】 10 使用说明书 XMTD-5000单轴步进电机控制器 6. 1. 1应用要求描述 a(广告箱共4幅画面，每隔1分钟自动换一幅画面，换画面6秒左右完成，如此交替不断。 b(第1幅画面有一感应开关点，用于消除积累误差。 6. 1. 2运动过程示意图: 6. 1. 3参数设定 参数设定说明 a(段值Sd--0、2、4、6、8、A这6个段为定时1分钟(60秒)，nFnnnn中的OF为定时(不发脉冲)，定时时间=段值脉冲数,脉冲频率=6000/100=60秒。 b(段值Sd--1、3、5、7、9、b这6个段为网面走动，脉冲数6400步刚好为画面的长度，nF nnnn中的IF为正转，2F为反转，走完画面用时间=段值脉冲数,脉冲频率=6400/1000=6.4秒。 c(段值Sd--b的脉冲数值为6450步，比画面的长度值6400步多50步，这是为了让第1幅画面上的感应开关碰到原点开关，消除积累误差。(其实正常情况下也不会多走50步，因为感应到原点开关时就自动停止了。) d(段值Sd--C的数值设定为00000，表示此段为结束段。 按SET键3秒钟内的参数可看参数说明来设置～如下 Rn--x Ctrl-x Rst-x Cp2--x AC-XXX SC--XX PLS--X PSLE-X Rn--1 Ctrl-1 Rst-1 Cp2--0 AC-020 SC--on PLS--1 PSLE-2 连续运行 CP/DIR模式 复位模式 触发模式 加减速 位置记忆 1倍频 密码保护 6.1.4电器控制接线图 11 使用说明书 XMTD-5000单轴步进电机控制器 6.2【单段运行模式(转盘分度头控制示例)】 6.2.1应用要求描述 a(如图所示，把转盘等分为3等份，每次转动120度;每转动一次暂停，等待触发再运行一个角度。 b(存A点装一感应器，用于消除积累误差。 6.2.2运动过程示意图 6.2.3参数设定 12 使用说明书 XMTD-5000单轴步进电机控制器 参数设定说明: a(段值Sd--0、l、2这3个段为运动的角度，驱动器细分数选择16细分，那么步进电机转l圈需要用200*16=3200步，分成3等份可得段值脉冲数为1067、1066、1067步。 b. 段值Sd--3的数值设定为00000，表示此段为结束段。 6.2.4电器控制接线图 6.3【触发段运行模式(丝杆送料控制示例)】 6.3.1应用要求描述 13 使用说明书 XMTD-5000单轴步进电机控制器 a.丝杆送料，每次给一个触发信号送同样的距离，停下等待下一次触发再运动一段距离，如此循环。 b.往前送料到丝杆顶端时，碰到一终点开关，立即返同运动，返同到原点开关位置停下。 6.3.2运动过程示意图: 6.3.3 参数设定 参数设定说明 a(段值Sd--0的脉冲数为送料运动的距离，通过CPI触发运行，段值Sd--1的脉冲数为返同运动，脉冲可以 设置得多些，通过CP2触发运行。 b(段值Sd--2的数值设定为00000，表示此段为结束段。 6.3.4电器控制接线图 14 使用说明书 XMTD-5000单轴步进电机控制器 6.4【正反触发运行模式(两行程开关之间往返运动)】 6.4.1应用要求描述 a(设备在A--B两点来回循环走动，设备开启后，通过行程开关X1和X2控制自动从A点走到B点，再从B点返回A点。 b(用开关控制停机和启动。 6 4.2运动过程示意图: 6.4.3参数设定 Sd--0 nFnnnn Sd--1 nFnnnn Sd--2 00010 1F1000 00010 2F1000 00000 非0的数 1F为正走 非0的数 2F为反走 0为结束 按SET键3秒钟内的参数可看参数说明来设置，如下: Rn--x Ctrl-x rst--x Cp2--x AC -XXX SC--XX PLS--X PSLE-x Rn---5 Ctrl-1 Rst--0 Cp2--0 AC -020 SC--on PLS--1 PSLE-2 正反触发 CP/DIR模式 复位模式 触发模式 加减速 位置记忆 1倍频 密码保护 参数设定说明 a(段值Sd--0、Sd--1设定为非0的数就可以，此模式没有定长功能，Sd--0段里的nFnnnn设定为正转lFl000， 15 使用说明书 XMTD-5000单轴步进电机控制器 Sd--l段里的nFnnnn设定为反转2F1000。 b(段值Sd—2的数值设定为00000(表示此段为结束段。 6.4.4电器控制接线图 第七章 常见故障排除方法 7.1【常见故障问题解答】 问:系统通电以后～不运行～电机没有反应, 答:遇到这种情况时，首先检查控制器是台有脉冲发出，看控制器的指示灯OUTl，OUT2是否有闪烁，如无闪烁说明控制器没有发出脉冲，检查控制器的参数设置和控制端接线;如果指示灯闪烁说明控制器已经有脉冲发出，检查控制器到驱动器的线路连接是否正常，详细看“5.1快速调试方式”。 问:显示出现Err-PR怎么处理, 答:控制器出现“Err-PA”时表示参数有错误，有可能是频繁上电断电造成参数错误，也有可能外界干扰源太强造成(如氟氟焊的高频高压点火)，这是要特别注意干扰源的隔离和控制箱体的屏蔽防护。 问:电机运动距离不一致～定位不准确, 答:本控制器存正常情况下发出脉冲数是很准确的，如出现这种情况一般是外界干扰太强造成。 问:正常工作几天～突然运动距离变化了～但参数没有改变～是什么原因, 答:控制器的参数没有改变，运动距离就不会改变，出现这种情况有可能是驱动器的细分拨码开关接 触不好，重新拨动一下细分开关。 问:电机的噪音特别大,而且没有力～电机本身在振动, 答:如遇到这种情况时，是因为步进电机工作在振荡区，一般改变控制器脉冲频率就可以解决此问题。 问:系统通电以后～电机在抖动～不能运行转动, 16 使用说明书 XMTD-5000单轴步进电机控制器 答:遇到这种情况时，首先检查电机的绕组与驱动器连接有没有接错;如没有接错再检查控制器脉冲频率是否太高;再检查电机升降速设计问题;如不能解决可能因为驱动器烧毁。 7.2 升降速设计简介 步进电机速度控制是靠输入的脉冲信号的变化来改变的，从理论上说，只需给驱动器脉冲信号即可，每给驱动器一个脉冲(CP)，步进电机就旋转一个步距角(细分时为一个细分步距角)但是实际上，如果脉冲CP信号变化太快，步进电机由于惯性将跟随不上电信号的变化，这时会产生堵转和丢步现象，所以步进电机在启动时，必须有升速过程，在停止时必时有降速过程。一般来说升速和降速规律相同，以下用升速为例介绍: 升速过程由突跳频率加升速曲线组成(降速过程反之)。突跳频率是指步进电机在静状态时突然施加的脉冲启动频率，此频率不可太大，否则也会产生堵转和丢步。升降速曲线一般为指数曲线或经过修调的指数曲线，当然也可采用直线或正弦曲线等。用户需根据自己的负载选择合适的突跳频率和升降速曲线，找到条理想的曲线并不容易，一般需要多次‘试机’才行。指数曲线在实际软件编程中比较麻烦，一般事先算好时间常数存贮在计算机存贮器内，工作过程中直接选取。 本控制器采用近似指数曲线，保证电机运行的平稳性、升降速快慢、电机运行声音、最高速度、定位精度(本公司产品在正确使用条件下，将保证其精度为l00%)一种特是:步进电机的运行速度不超过突跳频率，这时将不存在升降速问题。 第八章 售后服务 8.1保修概要 仪表维护和保存 1(仪表白购买之日起十八个月内，因制造质量发生故障由本公司负责免费维修，因使用不当造成的损坏的则本公司只收维修成本费，仪表终身维修。 2(仪表应在包装齐全的情况下存放在干燥通风、无腐蚀性气体的场合。 17