智能小车红外避障程序

智能小车红外避障程序智能小车红外避障程序 #include #include #include #define FLeftMotor P1_0 = 1 ; P1_1 = 0 #define BLeftMotor P1_0 = 0 ; P1_1 = 1 #define FRightMotor P1_2 = 1 ; P1_3 = 0 #define BRightMotor P1_2 = 0 ; P1_3 = 1 #define LeftStop P1_0 = 1 ; P1_1 = 1 #define RightStop ...

智能小车红外避障程序 #include #include #include #define FLeftMotor P1_0 = 1 ; P1_1 = 0 #define BLeftMotor P1_0 = 0 ; P1_1 = 1 #define FRightMotor P1_2 = 1 ; P1_3 = 0 #define BRightMotor P1_2 = 0 ; P1_3 = 1 #define LeftStop P1_0 = 1 ; P1_1 = 1 #define RightStop P1_2 = 1 ; P1_3 = 1 #define CarStop P1_0 = 1; P1_1 = 1 ; P1_2 = 1 ; P1_3 = 1 Senser=P3^2//延时// Void delay1(unsigned int i) { While(--i) } //******************************************************** // 左转 //******************************************************** void TurnLeft_1() { LeftStop ; FRightMotor ; } //******************************************************** // 壁障程序 //******************************************************** void Obstacle_Avoid(void) { if(!Senser) { Fleftmotor; Frightmotor; } if((RightSenser) { Turnright(); delay1(300); Fleftmotor;Frightmotor; Delay1(300); Turnleft(); delay1(300); Fleftmotor;Frightmotor; } //右转// void Turnright() { Rightstop; Fleftmotor; } void Turnleft() { Leftstop; Frightmotor; } 中断方式: #include #include # include #define qianjin P1=0x0A; //前进// #define zuozhuan P1=0x02; //左转// #define youzhuan P1=0x08; //右转// #define houtui P1=0x05; //后退// #define shatin P1=0x0f; //刹停// IE=0x05; SETB EXO;SETB EX1; Void bizhang (void) interrupt 0; Void delay (unsigned char i); Void main (void) { while(1){ qianjin; } } Void bizhang ( ) interrupt 0 //壁障函数// { EA=0; zuozhuan; delay(500); shatin; if(!(EX0||EX1)) { zuozhuan; delay(500); shatin; } qianjin; delay(30000); zuozhuan; delay(500); EA=1; } Void delay (unsigned char i) //延时函数// { while(--i); }

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