can总线技术基础

nullCAN 总 线 技 术*CAN 总 线 技 术 李军伟 (博士、教授) 山东理工大学交通与车辆工程学院 ljwhitt@163.com CAN总线技术简介*CAN总线技术简介计算机网络：计算机技术与通讯技术相结合产生的新的技术领域。若干计算机用通讯信道连接在一起，相互之间可以交换信息共享资源，就形成了计算机网络 。 现场总线（Fieldbus）：安装在制造和过程区域的现场装置与控制室内的自动化控制装置之间的数字式、串行、多点通讯的数据总线称为现场总线（Fieldbus）。 CAN总线（CONTROLLER AREA NETWORK）：CAN总线是德国BOSCH公司从80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信 协议 离婚协议模板下载合伙人协议 下载渠道分销协议免费下载敬业协议下载授课协议下载 ，它是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维。通信速率可达1MBPS。 由于其卓越性能现已广泛应用于工业自动化、多种控制设备、交通工具、医疗仪器以及建筑、环境控制等众多部门。1.1 计算机网络的体系结构 *1.1 计算机网络的体系结构 应用层表示层会话层传送层网络层数据链路层物理层应用层表示层会话层传送层网络层数据链路层物理层物理介质用户用户1234567null*物理层（Physical Layer） ： 　物理层的作用是在物理传输媒体上传输各种数据的比特流，而不管数据的类型和结构如何。 数据链路层（Data Link Layer） ： 　其作用是通过一系列数据链路层协议，在不可靠的物理链路上实现可靠的数据传输。数据链路层负责在每两个相邻节点间的链路上，实现差错控制、数据成帧、同步控制等。 介质访问控制子层MAC(Medium Access Control Sublayer)：专门解决广播网中信道分配的问题。信道分配策略分为静态分配和动态分配。 null* 静态分配：各个站点有自己的专用频带或时间片，彼此之间不会产生干扰。 动态分配：又名多点接入或多点访问技术，是指异步时分多路复用，即各站点仅当有数据时，才占用信道发送数据。动态分配又有受控访问（轮询和预约 ）和随机访问即带冲突检测的载波监听多重访问CSMA/CD(Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection) 。 逻辑链路控制子层LLC(Logical Link Control Sublayer) ：它完成通常意义下的数据链路层的功能。 null*网络层（Network Layer） 网络层的主要功能是报文包的分段、报文包阻塞的处理和通讯子网中路径的选择；其作用是防止网络因过载而引起传输量下降和时延增加；避免死锁；在相互竞争的各用户之间公平地分配资源。 传输层（Transport Layer） 主要功能是流量控制、差错处理、连接支持，向上一层提供一个可靠的端到端的数据传输服务。 会话层（Session Layer） 会话层的功能是支持通讯管理和实现最终用户应用进程之间的同步，按正确的顺序收发数据，进行各种对话。 null*null*null*null*CAN现场总线* CAN总线的特点 　1）CAN为多主工作方式 2）CAN采用非破坏性总线仲裁技术 3）CAN报文传输不含目标地址 4）采用短帧结构 5）CAN采用监视总线、CRC校验、位填充和报文格式检查等措施 CAN现场总线null*　6）CAN已损报文可由检出错误的任何节点进行 标定 7）CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能 8）CAN的通信介质可为双绞线、同轴电缆或光纤 CAN总线基本概念*CAN总线基本概念报文（Messages） 位速率（Bit Rate） 优先权（Priorities） 远程数据请求（Remote Date Request） 仲裁（Arbitration） null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*null*表示层（Presentation Layer） 表示层用于应用层信息 内容 财务内部控制制度的内容财务内部控制制度的内容人员招聘与配置的内容项目成本控制的内容消防安全演练内容 的形式变换，如数据加密/解密、信息压缩/解压和数据兼容，把应用层提供的信息变成能够共同理解的形式。 应用层（Application Layer） 应用层作为最高层，为用户的应用服务提供信息交换，为应用接口提供操作 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 。 1.2 现场总线技术 * 现场总线控制系统既是一个开放通信网络，又是一种分布控制系统作为智能设备的联系纽带，把挂接在总线、作为网络节点的智能设备连接为网络系统，进一步构成自动化系统，实现基本控制、补偿计算、参数修改、报警、显示、监控、优化及控管一体化的综合自动化功能。1.2 现场总线技术 1.3 现场总线的发展 *基金会现场总线(Foundation Fieldbus) LonWorks现场总线(局域操作网络，Local Operating Network) PROFIBUS现场总线(过程现场总线，Process Field Bus) CAN现场总线(Controller Area Network) 1.3 现场总线的发展 null*位填充、编码和位表达方式 帧格式 报文滤波 总线访问 编码/解码 1.6 报文传输*1.6 报文传输CAN总线报文的数据帧（Data Frame） （标准帧）null*报文的数据帧结构null*1）帧起始域 该域由1位组成，表示一个数据帧或远程帧的开始，它由一个显性位组成，该显性位用于接收状态下的CAN控制器的硬同步。 2）仲裁域 该域由12位（标准帧）或32位（扩展帧）组成，由信息标识符及RTR位组成，当有多个CAN控制器同时发送数据时，在仲裁域要进行面向位的冲突仲裁 。null*标准格式扩展格式null*标准帧仲裁域和控制域结构扩展帧仲裁域和控制域结构null*3）控制域 此域由六位组成，包括两个保留位(R0，R1，同于CAN协议扩展)及4位数据长度码，允许的数据长度值为0～8 个字节。 4）数据域 此域由0～32位组成，发送缓冲区中的数据按照长度代码指示长度发送。对于接收的数据，同样如此，注意：第一个数据字节的最高有效位第一个被发送/接收。null*标准帧和扩展帧的控制域结构null*5）循环冗余校验域(CRC域) 此域由CRC序列(15位)及CRC边界符(一个隐性位)组成。在一帧报文中加入冗余检查位可保证报文正确。接收站通过CRC可判断报文是否有错。 null*CRC域null*6）应答域 此域由发送方发出的两位(应答间隙及应答界定)隐性位组成，发送站发送的这两位均为隐性电平(逻辑1)所有接收到正确的CRC序列的节点将在发送节点的应答间隙上将发送的这一隐性位改写为显性位(逻辑0)覆盖它。 null*应答域null*7）帧结束域 此域由七个隐位组成，报文的尾部由帧结束标出。每一个数据帧或远程帧均由一串七个隐位的帧结束域结尾。这样，接收节点可以正确检测到一个帧的结束。null*CAN总线报文的远程帧（Remote Frame） CAN网络上的一个接收节点可以启动数据传输， 方法 快递客服问题件处理详细方法山木方法pdf计算方法pdf华与华方法下载八字理论方法下载 是向网络上发一个远程帧，用标识符寻址数据发送源节点，且置相应帧的RTR位为“1"。远程帧与数据帧有如下不同：RTR位为高、数据长度代码无效、无数据域。 远程帧由六个域组成：帧起始域、仲裁域、控制域、CRC域、应答域、帧结束域。null*远程帧数据结构null*CAN总线报文的出错帧（Error Frame） 出错帧由两个不同的域组成，第一个域存放来自控制器的错误标志的叠加，第二域为错误分界符（8个隐性位）。 null*错误帧数据结构null*CAN总线报文的超载帧（Overload Frame） 超载帧由两个区域组成，超载标识及超载界定符（8个隐性位）。 null*过载帧数据结构null*CAN总线报文的帧间空间(Interframe Space) 数据帧及远程帧与其前面一帧信息之间是帧间空间，它由间歇域及总线空闲域组成。 1）间歇域(Intermission) 帧间空隙域由三个隐位组成，在此期间，CAN节点不进行帧发送。 2）总线空闲域( Bus Idle) 当总线空闲时，CAN控制器方可发送信息。null*帧间空间null* CAN总线非破坏性仲裁机制 CAN采用非破坏性仲裁机制，总线上节点信息按类型分为不同的优先级，每个节点在总线空闲时都可尝试发送而不分主从。但是如果多于两个的节点同时向总线发送信息，发送权的竞争需要通过11位(或者29位)标识符的逐位仲裁来解决。网络上每个节点都有一个11位(或者29位)的标识符，这个标识符的值决定了总线冲突仲裁时节点优先级的高低。 1.7 报文滤波(Message Filtering) *1.7 报文滤波(Message Filtering) 报文滤波取决于整个标识符。为了报文滤波，允许将屏蔽寄存器中任何的标识符位设置为 “不考虑的”或“无关”。可以用这种寄存器选择一组或多组标识符，使之于相关的接收缓存器对应。 在使用屏蔽寄存器时，屏蔽寄存器的每一位都是可编程的。即对于报文滤波，可将它们设置为允许或禁止。屏蔽寄存器的长度可以是整个标识符，也可以是其中一部分。 1.8 报文校验 *1.8 报文校验 发送器：如果直到帧结束末尾一直没出错，则对于发送器报文有效；如果报文出错，则报文会按照优先权次序自动重新发送；为了能同其它报文进行总线竟争，总线一旦空闲重发送立即开始。 接收器：如果直到帧结束的最后一位一直没出错，则报文对于接收器有效。 1.9 编码(Bit Stream Coding)*1.9 编码(Bit Stream Coding)帧起始、仲裁域、控制域、数据域和CRC序列，均通过位填充的方法进行编码。无论何时，当正在发送的CAN控制器检测到5个连线的相同极性的位被发送，一个互补(填充)位被插入到该发送位流中。当一个正在接收的CAN控制器检测到接收的上述5种位域的位流中，具有5个相同极性的连续位，它将自动的删除下一个接收(填充)位。删除填充位的电平必须与先前位相反，否则一个填充错误将被检测，并且被标注。 null*数据帧和远程帧的其余位域（CRC界定符、应答域和帧结尾）、错误帧、过载帧具有固定的形式，因此不使用位填充方法进行编码和解码。 报文中的位流按照NRZ(Non Return to Zero)方法进行编码，即位周期期间位电平维持恒定，要么隐性电平，要么显性电平。 1.10 错误处理 *1.10 错误处理 位错误(Bit Error) 处于发送状态的节点同时对总线进行检测，如果检测到发送位与检测结果不一致，则报告出现位错误。 填充错误(Stuff Error) 在使用位填充方法进行编码的报文中，出现了第6个连续相同的位电平时，将检测到一个填充错误。null*CRC错误(CRC Error) CRC序列是由发送器的CRC计算结果组成的。接收器以与发送器相同的方法计算CRC，如果计算结果与接收到的CRC序列不同，则检出一个错误。 格式错误(Form Error) 帧结束域(7位隐性)、帧间空隙域(3位隐性) 、应答界定域(1位隐性) 、CRC界定域(1位隐性) 、错误界定域(8位隐性)具有固定格式 。当进行这些域的发送时，如果检测到显性位信号，则表明出现格式错误。 null*应答错误(Acknowledgment Error) 如果发送节点在应答空隙中未检测到显性位信号，则出现应答错误。检测到出错条件的节点通过发送出错标识进行标定。 错误信号的发出 检测到错误条件的站通过发送“错误标志”来表示错误。对于“错误激活”的节点，它是“错误激活”标志；对于“错误认可”的节点，它是“错误认可”标志。 1.11 故障界定(Fault Confinement)*1.11 故障界定(Fault Confinement)在CAN总线中，任何一个单元可能处于下列三种故障状态之一：“错误激活”(Error Active)，“错误认可”(Error Passive)和“总线关闭”(Bus Off)。 为了界定故障，在每个总线单元中都设有两种计数器：发送出错计数器和接收出错计数器，用于登记相应的错误计数。当一帧信息正常发送或接收时，计数器减数，而出错时计数器加数。计数值反映了干扰的频率程度。 CAN总线控制器 * CAN总线控制器 2.1 CAN控制器的作用 在网络的层次结构中，数据链路层和物理层是保证通讯质量至关重要、不可缺少的部分，也是网络协议中最复杂的部分。CAN控制器就是扮演这个角色，它是以一块可编程芯片上的逻辑电路的组合来实现这些功能，对外它提供了与微处理器的物理线路的接口。通过对它的编程，CPU可以设置它的工作方式，控制它的工作状态，进行数据的发送和接收，把应用层建立在它的基础之上。 2.2 CAN控制器介绍 * 2.2 CAN控制器介绍 SJA1000是一种独立的CAN控制器，主要应用于移动目标和一般工业环境中的区域网络控制。它是PHILIPS公司生产的应用于汽车和一般工业环境的独立CAN总线控制器。具有完成CAN通信协议所要求的全部特性。经过简单总线连接的SJA1000可完成CAN总线的物理层和数据链路层的所有功能。SJA1000的功能框图及引脚如下图所示 ：null*SJA1000的功能框图及引脚图null*1）接口管理逻辑（IML）：它解释来自微处理器的命令，控制CAN寄存器的寻址，向微处理器（CPU）提供中断和状态信息。 2）发送缓冲器（TXB）：它是CPU和位流处理器（BSP）之间的接口，能够存储要通过CAN网络发送的一条完整报文。缓冲器长13字节，报文由CPU写入，由BSP读出。 3）接收缓冲器（RXB，RXFIFO）：它是CPU和接收滤波器之间的接口，用来存储从CAN总线接收并通过了滤波的报文。接收缓冲器（RXB，13个字节）作为接收FIFO（RXFIFO，长64字节）的一个窗口，可被CPU访问。 null*4）接收滤波器（ACF）：把它的内容和接收到的标识码进行比较，以决定是否接收这条报文。如果被接收，这条完整的报文就被保存在RXFIFO中。 5）位流处理器（BSP）：它是一个在发送缓冲器、RXFIFO和CAN总线之间控制数据流的队列（序列）发生器，同时它还执行错误检测、仲裁、位填充和错误处理功能。 6）位时序逻辑（BTL）：它将SJA1000同步于CAN总线上的位流。位时序逻辑监视串行的CAN总线和位时序。位时序逻辑还提供了可编程的时间段来补偿传播延时、相位偏移、定义采样点和每一位的采样次数。null*7）错误管理逻辑（EML）：负责限制传输层模块的错误。它接受来自BSP的出错报告，然后把有关错误统计告诉BSP和IML。 除此之外，SJA1000还有以下扩展功能： (1) 可读/写访问的错误计数器； (2) 可编程的错误超限报警； (3) 最近一次的错误代码寄存器； (4) 对每一个CAN总线中出错的错误中断； (5) 有详细的位描述的仲裁丢失中断；null* (6) 一次性发送(当出错或仲裁丢失时不重发)； (7) 只听模式(监听CAN总线，无应答，无错误标志)； (8) 支持热插拔； (9) 接收过滤器扩展(4字节代码，4字节屏蔽)； (10) 自身信息接收(自接收请求)。 以上扩展功能为用户更好地识别和处理发送和接收错误、更好地应用和调试CAN控制器提供了更多方便。 2.3 SJA1000主要寄存器及其功能介绍 * 2.3 SJA1000主要寄存器及其功能介绍 模式寄存器（MOD） 模式寄存器的内容用来改变CAN控制器的行为方式，即运行模式。这些运行模式主要有：睡眠模式、验收滤波器模式、自检测模式、只听模式、复位模式和正常模式等。 睡眠模式（SM）：没有CAN中断待决和总线活动时，CAN控制器进入睡眠模式。 验收滤波器模式（AFM）：选择单向验收滤波器起作用或双向验收滤波器起作用。null*自检测模式（STM）：在此模式中，可以在没有其他任何节点参与的情况下进行一个节点的测试。它是利用自接收请求命令，即使没有接受后的应答，CAN控制器也会成功发送。 只听模式（LOM）：此模式下，即使成功接收报文，CAN控制器也不向总线发应答信号；错误计数器停止在当前值。 复位模式（RM）：当进入复位模式时，中止当前报文的发送/接收。 null*命令寄存器（CMR） 命令寄存器中的一个命令位启动CAN控制器传输层的一个运作。这些命令包括：自接收请求、清除数据溢出、释放接收缓冲器、中止发送和发送请求。 自接收请求（SRR）：信息可以同时被发送和接收。 清除数据溢出（CDO）：数据溢出状态位被清除。 null*释放接收缓冲器（RR）：释放接收缓冲器RXFIFO中当前呈现的报文的存储空间。 中止发送（AT）：如果不是正在处理，将取消等待中的发送请求。 发送请求（TR）：报文被发送。 状态寄存器（SR） 状态寄存器反映CAN控制器的状态。这些状态主要有：总线状态、错误状态、发送状态、接收状态、发送完成状态、发送缓冲器状态、数据溢出状态、接收缓冲器状态。 null*总线状态（BS）：1表示总线关闭，CAN控制器不参与总线活动；0表示总线开启，CAN控制器参与总线活动。 错误状态（ES）：1表示出错，至少一个错误计数器达到或超过由报警限额寄存器定义的CPU报警限额；0表示正常，两个错误计数器都在报警限额以下。 发送状态（TS）：1表示发送，CAN控制器正在发送报文；0表示空闲。 接收状态（RS）：1表示接收，CAN控制器正在接收报文；0表示空闲。 null*发送完成状态（TCS）：1表示完成，最近一次发送成功；0表示未完，先前请求的发送还未完成。 发送缓冲器状态（TBS）：1表示释放，CPU可以向发送缓冲器写报文；0表示锁定，CPU不能访问发送缓冲器，报文是在等待发送或正在发送中。数据溢出状态（DOS）：1表示溢出，报文因RXFIFO中无足够的存储空间而丢失；0表示未溢，自从上一次执行清除数据溢出命令以来无数据溢出。 接收缓冲器状态（RBS）：1表示有，RXFIFO存在完整有效的报文；0表示空，RXFIFO无有效的报文。null*中断寄存器（IR） 中断寄存器用做中断源的识别。当这个寄存器的一位或多位被置1时，将会把CAN中断告诉CPU。中断源有：总线错误中断、仲裁丢失中断、错误认可中断、唤醒中断、数据溢出中断、出错报警中断、发送中断和接收中断。 总线错误中断（BEI）：当CAN控制器检测到总线错误且中断使能寄存器的位BEIE置1时，产生总线错误中断。 仲裁丢失中断（ALI）：当CAN控制器丢失仲裁变为接收器且中断使能寄存器的位ALIE置1时，产生仲裁丢失中断。null* 错误认可中断（EPI）：只要CAN控制器到达错误认可状态（至少一个错误计数器超过协议规定的值127）或在错误认可状态的CAN控制器又再次进入错误激活状态且中断使能寄存器的位EPIE置1时，产生错误认可中断。 唤醒中断（WUI）：当CAN控制器在睡眠模式中检测到总线活动且中断使能寄存器的位WUIE置1时，产生唤醒中断。 数据溢出中断（DOI）：当数据溢出状态位有0变为1的转变且中断使能寄存器的位DOIE置1时，产生数据溢出中断。 null* 出错报警中断（EI）：当错误状态位或总线状态位发生变化且中断使能寄存器的位EIE置1时，产生出错报警中断。 发送中断（TI）：当发送缓冲器状态出现从0到1（释放）的变化且中断使能寄存器的位TIE置1时，产生发送中断。 接收中断（RI）：当RXFIFO不空且中断使能寄存器的位RIE置1时，产生接收中断。 中断使能寄存器（IER） 对这个寄存器进行设置，能允许或禁止不同类型的中断源产生中断。null*仲裁丢失捕捉寄存器（ALC） 仲裁丢失捕捉寄存器包括了仲裁丢失的位置的信息。仲裁丢失时，会产生相应的仲裁丢失中断（若中断允许的话）。同时，位流处理器的当前位的位置被捕捉送入仲裁丢失捕捉寄存器。寄存器中的内容保持不变，直到用户通过软件读取这个值。随后捕捉机制又有效。 null*仲裁丢失位编码null*仲裁丢失位举例null*错误代码捕捉寄存器（ECC） 该寄存器包含了总线错误的类型和位置信息。通过读取寄存器的值就可确定错误的类型，如位错、格式错、填充错以及其他类型的错误；还可确认是在接收时发生错误还是在发送时发生错误以及发生错误的具体位置。 错误报警限额寄存器（EWLR） 定义错误报警限额，默认值（硬件复位）是96。此限额与总线错误状态有关。null*RX错误计数寄存器（RXERR） RX错误计数寄存器反映了接收错误计数器的当前值。如果总线关闭，RX错误计数寄存器就被初始化为0。 TX错误计数寄存器（TXERR） TX错误计数寄存器反映了发送错误计数器的当前值。 发送缓冲器（TXB） 1）发送缓冲器的布局 发送缓冲器被分为描述符区和数据区 2）发送缓冲器的描述符区null*发送缓冲器的标准帧格式配置 null*TX帧信息（SFF） TX标示码1（SFF） TX标示码2（SFF） null*发送缓冲器的扩展帧格式配置 null*TX帧信息（EFF） TX标示码1（EFF） TX标示码2（EFF） null*TX标示码3（EFF） TX标示码4（EFF） null* 3）标识码 标准帧格式的标识码有11位（ID.28～ID.18），扩展帧格式的标识码有29位（ID.28～ID.0）。ID.28是最高位，在总线仲裁过程中最先发送到总线上。标识码就象报文的名字一样，使用在验收滤波器中，而且在仲裁过程中决定了总线访问的优先权。标识码的二进值越低优先权越高。 4）数据区 发送缓冲器的每一帧报文数据区的字节数取决于数据长度代码。最先发送的是在CAN地址19(SFF)和21(EFF)的数据字节1的最高位。null*接收缓冲器（RXB） 接收缓冲器的布局与发送缓冲器很相似。接收缓冲器是RXFIFO的可访问部分，位于CAN地址的16和28。null*RXFIFO中报文存储示例null*验收滤波器的结构与使用 在验收滤波器的作用下，只有当所接收报文的标识位和验收滤波器预先定义的位值相等时，CAN控制器才允许将已接收的报文存入RXFIFO。 验收滤波器由验收代码寄存器（ACRn）和验收屏蔽寄存器（AMRn）组成。 两种不同的过滤模式可以由模式寄存器中的MOD.3(AFM)选择：单滤波方式和双滤波方式。null* 1）单滤波方式 这种过滤方式可以定义一个长滤波器(4字节)。滤波器字节和报文字节之间位的对应关系取决于当前接收帧的格式。 ① 标准帧 如果接收的是标准帧格式的报文，在接收过滤过程中只使用前两个数据字节来存放包括RTR位的完整的标识码。 ② 扩展帧 如果接收的是扩展帧格式的报文，包括RTR位的全部标识码将被验收滤波器使用。 null*标准帧报文的单滤波器配置null*扩展帧报文的单滤波器配置null* 2）双滤波方式 这种方式可以定义两个短滤波器。一条接收的报文要和两个短滤波器比较来决定是否放入接收缓冲器中。至少要有一个滤波器表示接收，接收的报文才有效。滤波器字节和报文字节之间的对应关系取决于当前接收的报文帧格式 ① 标准帧 如果接收的是标准帧报文，定义的两个滤波器是不一样的。第一个滤波器比较包括整个标准标识码和RTR位以及报文的第一数据字节。第二个滤波器只比较整个标准标识码和RTR位。对于成功接收的一条报文，所有单个位的比较时，应至少有一个滤波器表示接受。 null*标准帧报文的双滤波器配置null* ② 扩展帧 如果接收一个扩展帧格式，定义的两个滤波器看起来是相同的，它们由寄存器ACR1，ACR0和AMR1，AMR0组成滤波器1，ACR3，ACR2和AMR3，AMR2组成滤波器2，两个滤波器都只比较扩展标识码的前两个字节。为了能成功的接收报文，所有单个位的比较结果至少有一个滤波器表示接受。 null*扩展帧报文的单滤波器配置null*总线时序寄存器0（BTR0） 总线时序寄存器0(BTR0)定义了波特率预置器(BRP)和同步跳转宽度(SJW)的值。 1）波特率预置器位域 位域BRP使得CAN系统的时钟周期是可以编程的，其值决定了各位的位定时。 null*CAN系统时钟由如下 公式 小学单位换算公式大全免费下载公式下载行测公式大全下载excel公式下载逻辑回归公式下载 计算： tSCL为CAN系统时钟周期； tCLK为振荡器时钟周期。null* 2）同步跳转宽度位域 为了补偿在不同总线控制器的时钟振荡器之间的相位漂移，任何总线控制器必须在当前传送的任何相关信号边沿重新同步，同步跳转宽度定义了一个位周期可以被一次重新同步缩短或延长的时钟周期的最大数目，它和位域SJW的值有关。其关系为：null*总线时序寄存器1（BTR1） 总线时序寄存器1(BTR1)定义了一个位周期的长度，采样点的位置和在每个采样点的采样数目。 null*时间段1（TSEG1）和时间段2（TSEG2）及同步段位域：null*位周期的总体结构2.4 CAN控制器SJA1000在系统中的位置*2.4 CAN控制器SJA1000在系统中的位置null*CAN总线技术在车身灯光控制中的应用 *CAN总线技术在车身灯光控制中的应用 3.1 前车灯总成控制系统 前车灯控制系统作为CAN网络的控制对象，主要由车身外部各类灯所组成。其中，左右前灯包括：大灯(SSW)、小灯(SSW)、转向灯(21W)和雾灯(21W)。 通过开关的形式来控制所有的车灯，一共有5个控制开关：小灯开关，大灯开关，左转向灯开关，右转向灯开关，前雾灯开关。null*3.2 车灯控制网络框图 3.3 前车灯控制网络节点的硬件设计*3.3 前车灯控制网络节点的硬件设计前车灯控制网络节点功能 前车灯控制网络由主控节点和灯光节点组成。 主控节点产生各灯控制的命令，灯光节点从网络上接收用于控制灯光的信息，并组织实施。null*null*控制器SJA1000内部结构 SJA1000的内部主要由接口管理逻辑IML、信息缓冲器（含发送缓冲器TXB和接收缓冲器RXFIFO）、位流处理器BSP、接收过滤器ASP、位时序处理逻辑BTL、错误管理逻辑EML、内部振荡器及复位电路等构成。 null*SJA1000的寄存器结构 CAN控制器工作模式的设定、数据的发送和接收等都是通过SJA1000寄存器来实现的。在工作模式下，控制寄存器CR用于控制CAN控制器的行为，可读可写；命令寄存器CMR只写；状态寄存器SR只能读；而IR、ACR、AMR、BTR0、BTR1、OCR在工作模式下读写无意义。通常，在系统初始化时，先使CR.0=1，SJA1000进入复位模式。在此模式下IR、ACR、AMR、BTR0、BTR1及OCR均可读可写，此时设置相应的初值。当退出复位模式时，SJA1000即按复位时设定的相应情况工作于工作模式。3.4 前车灯控制网络系统的软件设计*3.4 前车灯控制网络系统的软件设计数据帧制定 null*ID的分配 把ID的11位分为：前三位为信息类型，后八位为节点地址。null*null*数据单元 仅用数据字节0，其中，DATA0.7～DATA0.5表示数据类型；DATA0.4～DATA0.2表示车灯类型。 数据类型分配表null*车灯类型分配表3.5 前车灯控制网络控制流程*3.5 前车灯控制网络控制流程查询控制的发送流程图null*中断控制的发送流程图null*查询控制的接收流程图null*中断控制的接收流程图null*谢谢！ THANK YOU！