PID参数的整定步骤
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⑴让调节器参数积分系数 S0=0，实际微分系数 k=0，控制系
统投入闭环运行，由小到大改变比例系数 S1，让扰动信号作阶跃变
化，观察控制过程，直到获得满意的控制过程为止。
⑵取比例系数 S1为当前的值乘以 0.83，由小到大增加积分系
数 S0，同样让扰动信号作阶跃变化，直至求得满意的控制过程。
⑶积分系数 S0保持不变，改变比例系数 S1，观察控制过程有
无改善，如有改善则继续调整，直到满意为止。否则，将原比例系数
S1增大一些，再调整积分系数 S0，力求改善控制过程。如此反复试
凑，直到找到满意的比例系数 S1和积分系数 S0为止。
⑷引入适当的实际微分系数 k和实际微分时间 TD，此时可适
当增大比例系数 S1和积分系数 S0。和前述步骤相同，微分时间的整
定也需反复调整，直到控制过程满意为止。
注意：仿真系统所采用的 PID 调节器与传统的工业 PID 调节
器有所不同，各个参数之间相互隔离，互不影响，因而用其观察调节
规律十分方便。 字串 8
PID参数是根据控制对象的惯量来确定的。大惯量如：大烘房的温度
控制，一般 P可在 10以上,I=3-10,D=1左右。小惯量如：一个小电机
带一水泵进行压力闭环控制，一般只用 PI控制。P=1-10,I=0.1-1,D=0,
这些要在现场调试时进行修正的。
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