法兰克 机器人操作培训手册

法兰克 机器人操作培训手册 (Cylinder Head) 现代机器人 操作培训指导书 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 1.1. 系统概述 机器人被分为两部分，一个是机器人本体，另一个是控制其本体的控制柜。 1.1.1. 概述 下图展示的机器人系统的基本结构。 图1.1机器人系统的基本结构 机器人靠控制柜上的操作面板和与其连接的示教板的操作来运动。 图1.2 示教器和操作面板 1 1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.2. 操作面板 操作面板的外观 控制柜的操作面板包括自动操作机器人本体的按钮和开关。 图1.3 操作面板的外观 2 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 1.3. 按钮描述 表1-1 按钮描述 3 2.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.4. 示教板的屏幕 通过下图中展示的示教板屏幕所显示的。示教板屏幕包括5个标题栏，一个能显示11行40个字的编辑栏。 图1.5示教板屏幕 屏幕内容 , 标题栏 显示当前时间( 时:分:秒 );模式状态，精度等级和手动速度。 (1) 当前时间( 时:分:秒 ) 显示当前时间。修改时间参照 “[PF1]:Service” “8:Date setting(Day,time)”? 4 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 (2) 模式状态 显示操作面板上的[AUTO/MANUL]开关的状态，是自动，还是手动。在手动模式下，机器人的工作是靠指示命令的。在自动模式下，机器人的工作是靠已经指示过的工作模式(一步，一个周期，连续的)。 (3) 精度等级 精度等级范围在0,5之间，用[SHIFT(high speed)]，[ACC/Interpolation]键来实现更改。查看 “[PF1]:Service” “3:Machine parameter” “8:Accuracy”. ?? (4)手动速度 决定手动操作机器人的速度，速度有8个(1,8)等级。速度等级的增加通过按示教板上的 键来完成，速度的下降靠键来实现。 如果按[SHIFT(high speed)]，Speed键，速度等级直接设定到8，如果按[SHIFT(high speed)]，Speed键，速度等级直接设定到2。 编辑栏 显示控制柜的环境，程序，文件保护状态，步骤号，功能序号，记录的速度和记录的命令语句。步骤0显示机器人的类型，共有几轴和总共的步骤，位置，条件文件，等等。 (1) 控制柜的环境 5 1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 显示控制柜当前的设定状态，包括选择的工具序号，焊枪序号，传送器的移动状态，伺服的应用状态，点焊的条件序号和序列号等等。 (2)程序 显示为PN:103[,]。103代表的是程序号，如果控制柜中没有工作程序显示为ΧΧΧ。A[]显示内存中是否有选择的程序存在。如果有程序，显示为[,]，如果没有，显示为[]。 (3)保护状态 显示所选择程序的保护状态。查看 “[PF1]:Service” “5:File manager” ??7:Protect” “ 去了解保护的详细描述。 (4)步骤序号/功能序号 显示为S/F:3/0。代表步骤或程序的当前所选状态。功能序号是指两步之间的功能记录，而不是程序中的所有功能记录。 (5)速度显示 根据标题栏上选择的速度等级不同，动态的显示步骤上记录的速度。具体的详情请参照 “[PF1]:Service” “3:Machine parameter” “9:speed” 。?? (6)机器人类型 显示机器人本体的名称。具体的详情请参照 “[PF2]:System” “5:Initialize” ??“2:Robot type selection” 。 (7)轴的总数 显示机器人本体上总共轴的数目，包括6个基本轴和附加轴。具体的详情请参照 “[PF2]:System” “5:Initialize” “2:Robot type selection” 。?? (8)步骤的总数 显示当前所选的程序的总共步骤数。 6 1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.5. 键盘描述 表1-2键盘描述 7 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 8 1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 9 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 10 1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 11 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 1.6. 手动操作 用Jog键手动操作机器人，编制程序，并且检查编制的程序。步骤如下: (1)检查安全栅栏内是否有人，或者机器人工作区域内是否有障碍物。 (2)检查示教板的标题栏是否显示为手动模式。如果是自动模式，转换[AUTO/MANUAL]开关到[MANUAL]方向。 (3)按组合键[Shift(Speed)]+[Prog/STEP]选择额需要的程序。(1,999) 确认程序的 方法 快递客服问题件处理详细方法山木方法pdf计算方法pdf华与华方法下载八字理论方法下载 - “[PF2]:Service” “5:File Manager” “1:Show file names in memorry”选???择 “Yes or No” . -初始屏幕:R17 SET (4)在操作面板上按一下[Motor ON]键，看[Motor ON]灯是否一闪一闪的，并且再检查一下示教板上的[Motor ON]灯的状态。这时机器人已经提供伺服电源给电机了。 (5)按示教板上的[Jog on]灯，打开它。这个操作是为了可以手动的操作机器人的各轴。 (6)按下示教板后面的[ENABLE]键，并检查下操作面板上的[Motor ON]灯的闪烁状态。然后再检查下示教板上的[Motor ON]灯。这时MSPR,MSHP继电器动作，电机的抱闸打开，此时变成伺服状态。也就是说，此时可以操作机器人。 (7)依靠速度等级和坐标系统，手动移动机器人。 (8)在某个位置按下[Position Modify/Record]键，来记录当前的机器人位置。 (9)记录功能。 (10)用[STEP FWD/BWD]键来检查工作内容。当按着[STEP FWD/BWD]键时，机器人会移动。当机器人到达目标位置时，表示完成的标记 “.”显示在相关命令的前面。 12 1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.7. 自动操作 在检查完机器人的程序后，将开关放到[AUTO]方向进行自动工作。 1.7.1. 自动操作 自动操作的步骤如下: (1)按下[Jog ON]灯，并确认该灯已熄灭。 (2)将[AUTO/MANUAL]开关换到[AUTO]方向，再检查一下示教板上的标题栏上是否显示为自动模式。 (3)设定需要的工作周期，从 “[PF5]:Condition setting” “1:Cycle type,<1 step,1 ? cycle,Continu>”上设定。 (4)设定机器人的操作速度，从 “[PF5]:Condition setting” “4:Speed rate”上设定。? 如果设定的是100， 则机器人按照记录的速度运行。如果设定的是50，则机器人按照记录的速度的一半速率运行。 (5)按下操作面板上的[Operation]按钮，并检查该按钮的状态。然后才能检查机器人的程序。 13 1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.8. 步骤 步骤显示机器人记录的特定状态(或者是机器人工具末端的位置)。也就是说，步骤是机器人所能到达的每个位置。 2.5.1. 步骤的基本元素 当机器人从一步到另外一步时，也能实现其他不同的功能。 MOVE是指示机器人本体动作的命令语言，是机器人编程的最基本的命令。机器人工具末端，轴的编码器值，还有速度，插补方式等等各项都在该语句中记录。 14 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 步骤命令语句的参数 MOVE条件和MOVE一样作为运动命令，指示机器人从一步移动到另一步。这些移动条件都是参照步骤命令语句的参数的，并把这些参数分为基本参数和选择参数。基本参数是步骤参数的不可或缺的部分，而选择参数是操作者根据需要加上的。步骤命令语句包含如下: (1)插补方式 P(插补方式关闭)，L(直线插补)，C(弧线插补)，SP(静态工具插补关闭)，SL(静态工具直线插补)，SC(静态工具弧线插补) (2)Pose(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,Cfg){坐标系统}+Shift(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz){坐标系统} (3)速度(单位:mm/sec,cm/min,,,sec) (4)精度:0,5 (5)工具数目:0,9 (6)输出可选(点焊)，BM(整块标记) (7)停止条件 (8)停止状态参数 15 1.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.9.坐标系统 空间坐标系统是用来决定机器人在空间中移动的方向的。这样，坐标系统就是为了机器人的移动而定义坐标的。 1.9.1.JOG操作键 当按示教器上的轴操作键时，机器人将按照下表所陈述的机器人在各个坐标系统中机器人的移动方向来运动。 表1-4机器人在各个坐标系统中的操作样式 16 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 1.9.2.轴坐标系统 手动模式下，在电机打开后，按下[JOG ON]键，并检查JOG ON灯是否为亮。然后按示教板后 面的[ENABLE]键。按示教板的坐标系统键，选择轴坐标系统。 看看在轴坐标系统下，按各轴操作键，机器人的动作。 图1.4轴坐标系统 17 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作 1.9.3.工具坐标系统 手动模式下，在电机打开后，按下[JOG ON]键，并检查JOG ON灯是否为亮。然后按示教板后面的[ENABLE]键。按示教板的坐标系统键，选择工具坐标系统。 看看在工具坐标系统下，按各轴操作键，机器人的动作。 图1.5工具坐标系统(带弧焊焊枪) 下图所示的是机器人不带弧焊焊枪的情况。 图1.6工具坐标系统(不带弧焊焊枪) 18 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 2.服务菜单 Range 用户可以选择整个块或者焊接，无焊接，插补关闭(P)，和插补打开(L，C)去应用到速度更改上。 Unit 如果[Means]是〈Assign〉或者〈Alter Unit〉，指定的单位就要被用到速度更改上。〈Scale〉只能用在步骤速度单位和记录的速度单位一样时。 Spd/Ratio 当[Means]是〈Assign〉，Speed/Ratio指的是速度。当[Means]是〈Scale〉时，Speed/Ratio指的是速率。 19 3.系统设置 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 3.1. 语言(Display language) 是选择示教器显示语言的功能。(Hi4控制器支持英语和韩语) (1) 手动模式下按 “[PF2]:System” ? “1:User parameter” ? “1:Language” (2) 按[SHIFT]+[?][?](方向键)移动光标，显示语言立即转换。 ? ??:示教器画面的显示语言转换为韩语。 ? English:示教器画面的显示语言转换为英语。 参考事项 ? 控制器重新启动时，默认语言决定于主板的Dip Switch 1的状态，ON为英语，OFF 为韩语。 20 3.系统设置 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 3.2. WAIT(DI/WI) 强制解除 决定在手动模式/自动模式下对输入信号或焊接结束信号，是否可以按 “[PF3]:Rel.WAIT”强 制解除其等待状态的功能。 (1) 手动模式下按 “[PF2]:System” ? “1:User parameter” ? “6:WAIT(DI/WI) release” (2) 按[SHIFT]+[?][?](方向键)移动光标。 ? DSBL:等待输入信号或焊接结束信号时，按“[PF3]:Rel.WAIT”时并不解除其等待状 态。 ? ENBL:等待输入信号时，按“[PF3]:Rel.WAIT”时强制解除其等待状态，继续往下一 步运行。 21 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 3.系统设置 3.3. 速度 设置程序里记录速度的功能。记录步的同时被记录的速度值。根据具体情况可以重新设置。 被记录的再生速度可根据手动模式下速度1~8来决定。由速度等级按下表记录速度。 表 3-1 编辑程序时的记录速度 分类插补ON(保证轨迹)插补OFF(关节旋转) 等级 110mm/sec12.50% 250mm/sec25.00% 3100mm/sec37.50% 4200mm/sec50.00% 5300mm/sec62.50% 6500mm/sec75% 7800mm/sec87.50% 81200mm/sec100% 22 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 4.R代码 4.1. R5 外部启动选择(有效/无效) 决定外部启动选择的有效/无效。不使用控制柜的启动按扭，而是利用外部的数字输入(DI)信号来启动时，把外部启动选择设定为有效。 (1) 按键顺序为[R..(NO)] ? [5] ? [SET(YES)]，画面显示如下。 (2) 数字键[1](=有效)，[0](=无效),然后按[SET]键即可。 参考事项 ? 选择外部启动为有效之后，标题栏显示如下 ? 机器人自动运行时无法使用。 ? 输入数字之前画面显示的值表示目前被设定的状态。 ? 与“[PF2]:System” ? “1:User parameter” ? “3:Robot start type” 功能相同。 23 4.R代码 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 4.2. R6 外部程序选择(有效/无效) 决定外部程序选择的有效/无效。不使用示教器的[SHIFT]+[Program]键，而是利用外部的数字输入信号(DI)来选择运行程序时，把外部程序选择设定为有效。 (1) 按键顺序为[R..(NO)] ? [6] ? [SET(YES)], 画面显示如下。 (2) 数字键[1](=有效)，[0](=无效),然后按[SET]键即可。 参考事项 ? 选择外部程序选择为有效之后，标题栏显示如下 ? 机器人自动运行时无法使用。 ? 输入数字之前画面显示的值表示目前被设定的状态。 ? 与“[PF2]:System” ? “1:User parameter” ? “3:External program select” 功能相同。 24 4.R代码 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 4.3. R107 程序首行显示 显示STEP 0记录的注释，如果没有记录的注释文，就显示第一步(STEP 1)的内容。 (1) 按键顺序为[R..(NO)] ? [107] ? [SET(YES)],显示画面如下: (2) 查看完毕后，请按[ESC]键取消。 参考事项 ? 机器人运行中无法使用。 ? 可以使用按方向键上下浏览。 ? 与“[PF1]:Service” ? “5:File manager” ? “2:Program head data display”功能相同。 25 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 4.R代码 4.4. R115 程序的复制 将内存中的程序复制为内存中其他的程序号。首先输入原程序号，然后输入目标程序号。 (1) 按键顺序为[R..(NO)] ? [115] ? [SET(YES)],显示画面如下: (2) 按数字键输入要复制的原程序号，再按[SET]键，画面显示如下: (3) 按数字键输入目标程序号，再按[SET]键则程序已经复制完毕。 参考事项 ? 如目标程序里面已经有其他程序了，将会出现如下提示 ? 按[YES]键将被覆盖，按[NO]键取消。 ? 自动模式下不能使用该项功能，只能在手动模式下使用。 26 4.R代码 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 4.5. R116 程序的更名 将内存中的程序号更改为另一个程序号。首先输入原程序号，然后输入目标程序号。 (1) 按键顺序为[R..(NO)] ? [116] ? [SET(YES)],显示画面如下: (2) 按数字键输入要更名的原程序号，再按[SET]键，画面显示如下: (3) 按数字键输入目标程序号，再按[SET]键，画面显示如下: (4) 按[YES]键更改程序号，按[NO]键取消。 27 4.R代码 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 4.6. R117 程序的删除 个别地删除内存中的某一程序。 (1) 按键顺序为[R..(NO)] ? [117] ? [SET(YES)],显示画面如下: (2) 按数字键输入要删除的原程序号，再按[SET]键，画面显示如下: (3) 按[YES]键，程序将被删除。按[NO]键取消。 参考事项 ? 如要删除空程序，即没有内容的程序，将会出现如下提示 ? 自动模式下不能使用该项功能，只能在手动模式下使用。 28