j机器人学习报告

j机器人学习 报告 软件系统测试报告下载sgs报告如何下载关于路面塌陷情况报告535n,sgs报告怎么下载竣工报告下载 学习报告-机器人 机器人内容 1安全操作规程 2硬件结构 3 控制器 4 示教机器人 5 修正点 6手动执行程序 7编辑命令 8备份文件 9加载载文件 学员: 08(01(11 一.安全操作规程 1.示教和手动机器人 1)请不要带者手套操作示教盘和操作盘。 2)在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 3)在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4)要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5)机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 2.生产运行 1)在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2)须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 3)必须知道机器人控制器‎‎和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。 4)永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。 二.FANUC机器人的构成 1.机器人的构成 是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1) 图1 2. FANUC机器人硬件系统 1)基本参数: 马达 交流伺服马达 32位高速 CPU 输入电源 R-J3IB 380伏/3相:R-J3IB Mate380伏/3相 I/O设备 Process I/O, Module A,B 等 2)单机形式:(见图1) 操作台 示教操作盘 一体化 分离型 分离型B尺寸(大型)柜 ( 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 ) (天吊，壁挂等情况) (3轴以上的附加轴控制。PLC内藏等情况) 3)机器人系统构成(见图2) ` 图2 4)机器人控制器硬件(见图3) 图3 三.控制器 一. 认识TP(Teach Pendant) 1.TP的作用 1)点动机器人 2)编写机器人程序 3)试运行程序 4)生产运行 5)查阅机器人的状态(I/O设置，位置，焊接电流) 2.认识TP上的键(见图3) 图3 3.TP上的开关(见图4) 图4 (表1) TP开关 此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被 使用。 DEADMAN 开关 当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开， 机器人立即停止运动。 急停按钮 此按钮被按下，机器人立即停止运动。 4.TP上的指示灯 (表2) LED指示灯 功能 FAULT 显示一个报警出现。 HOLD 显示暂停键被按下。 STEP 显示机器人在单步操作模式下。 BUSY 显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在 被操作。 RUNNING 显示程序正在被执行。 WELD ENBL 显示弧焊被允许。 ARC ESTAB 显示弧焊正在进行中。 DRY RUN 显示在测试操作模式下，使用干运行。 JOINT 显示示教坐标系是关节坐标系。 XYZ 显示示教坐标系是通用坐标系或用‎‎户坐标系。 TOOL 显示示教坐标系是工具‎‎坐标系， 5.TP的显示屏(见图5) 1)液晶屏(16*40行) 2)显示各种TOOL的菜单(有所不同) 3)Quick/Full菜单(通过FCTN键选择) 图5 6.屏幕菜单和功能菜单 1)屏幕菜单(见图5，表2) 图5 表2 项目 功能 显示提示 UTILITIES 为测试操作指定数据 TEST CYCLE 执行宏指令 MANUAL FCTNS 显示报警历史和详细信‎‎息 ALARM 显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号 I/O 设置系统 SETUP 读取或存储文件 FILE 显示用户信息 USER 列出和创建程序 SELECT 编辑和执行程序 EDIT 显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存‎‎器的植 DATA 显示系统和弧焊状态 STATUS 显示机器人当前的位置 POSITION 设置系统变量，Mastering SYSTEM 2)功能菜单(见图6，表3) , ALARM , UTILITIES , TEST CYCLE , DATA , MANAL FCTNS , I/O , STATUS , POSITION , , 图, 注意:使用选择键可以显示选择程序的画面，但除了可以选择程序以外，其他功能 都不能被使用。 注意:使用编辑键可以显示编辑程序的画面，但除了改变点的位置和速度值，其他 功能都不能使用。 二.操作者面板(见图8) 项目 功能 强制中断正在执行或暂‎‎停的程序 ABORT Disable FWD/BWD 使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效 CHANGE GROUP 改变组(只有多组被设置时才会显示) TOG SUB GROUP 在机器人标准轴和附加轴之间选择‎‎示教对象 TOG WRIST JOG RELEASE WAIT 跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释放，执 行中的程序立即被暂停在下一个等待语句处 QUICK/FULL MENUS 在快速菜单和完整菜单‎‎之间选择 保存当前屏幕中相关的数据到软盘‎‎中 SAVE PRINT SCREEN 打印当前屏幕的数据 PRINT 打印当前屏幕的数据 图8 三.远端控制器 远端控制器是和机器人控制器相连的外围设备，用来设置系统，包括以下形式: 1) 用户控制面板 2) 可编程控制器(PLC) 3) 主控计算机(Host Computer) 四.显示器和键盘 外接的.显示器和键盘通过RS-232C与控制器相连，可以执行几乎所有的TP功能。和机 器人操作相关的功能只能通脱TP实现。 五.通讯 1)一个标准的RS-232C接口(外部) 2)两个可选的RS-232C接口(内部) 六.输入/输出I/O 输入/输出信号包括以下: 1) 外部输入/输出UI/UO 2) 操作者面板输入/输出SI/SO 3) 机器人输入/输出RI/RO 4) 数字输入/输出DI/DO(512/512) 5) 组输入/输出GI/GO(0 to 65535 最多16位) 6) 模拟输入/输出AI/AO(0 to 16383 15位数字植) 输入/输出设备有以下3种类型: 1) Model A 2) Model B 3) Process I/O PC板 其中Process I/O板可使用的信号线数最多，最多是512个。 七.外部I/O 外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号，可以执行以下功能: ? 选择程序 ? 开始和停止程序 ? 从报警状态中恢复系统 ? 其他 八.机器人的运动 R-J3/R-J3iB控制器最多能控制16根轴，最多可控制3个组，每个组最多可以控制9根 轴。每个组的操作是相互独立的。 机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。 TP示教时，机器人的运动基于当前坐标系和示教速度。 执行程序时，机器人的运动基于位置信息、运动方式、速度、终止方式等。 九.急停设备 * 2个急停按钮(一个位于操作箱面板，一个位于TP面板) * 外部急停(输入信号) 外部急停的输入端子位于控制器或操作箱内。 十.附加轴 每个组最多可以有3根附加轴(除了机器人的6根轴)。 附加轴有以下2种类型: 1) 外部轴 控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动。 2) 内部轴 直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制 四.手动示教机器人 1.示教模式(见表1，图1) 表1 关节坐标示教(Joint) 通过TP上相应的键转‎‎动机器人的各个轴示教 直角坐标示教(XYZ) 沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系: 1)通用坐标系(World):机器人缺省的坐标系 2)用户坐标系(User):用户自定义的坐标系 工具坐标示教(Tool) 沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配 在工具方向上的笛卡儿坐标‎‎系 图1 设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。 屏幕显示 JOINT?JOG?TOOL?USER?JOINT 状态指示灯 JOINT?XYZ?TOOL?XYZ?JOINT 2.设置示教速度 按TP上的示教速度键进行设置。 示教速度键 VFINE?FINE?1%?5%?50%?100% VFINE到5%之间，每按一下，改变1% 5%到100%之间，每按一下，改变5% SHIFT键+示教速度键 VFINE?FINE?1%?5%?50%?100% 注意:开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险。 3.示教 1)按下Deadman 开关，将TP开关置于ON 2)按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个 松开，机器人就会停止运动。 注意:示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。 .示教运动状态 1.运动指令(见图2) 图2 1)运动类型 ? Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动 ? Linear直线运动:工具在两个指定的点之间沿直线运动 ? Circular圆弧运动:工具在三个指定的点之间沿圆弧运动 2)位置数据类型 ? P:一般位置 ? PR[ ]:位置寄存器 3)速度单位 速度单位随运动类型改变。 表2 速度范围 1到100% 1到2000mm/sec 1到12000cm/min 0.1到4724.0 inch/min 1到2000deg/sec 4)终止类型(见图3) ? FINE ? CNT(CNT0=FINE) 5)附加运动语句 ? 腕关节运动:W/JNT ? 加速倍率:ACC ? 转跳标记:SKIP LBL[ ] ? 偏移:OFFSET 图3 6)改变运动类型和位置号 改变运动类型 1.移动光标到运动类型，按F4 Motion Modify JOINT 10% CHOICE显示运动类型子菜单。(画 1 Joint 5 面1) 2 Linear 6 3 Circular 7 4 Options 8 SAMPLE1 5/6 画面1 2.从子菜单中选择 合适的运动类型。 SAMPLE1 JOINT 10% 当运动类型改变的 5/5 时候，速度单位也 3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 相应的改变。(画面2) 4 L P[2] 500cm/min FINE 5 J P[3] 100% CNT30 [END] Enter value or press ENTER CHOICE POSITION > 画面2 改变位置号 1.移动光标的位 五.修正点 置号。 4 L P[2] 500cm/min FINE ? 示教修正点 2.输入新的位置 5 J P[3] 100% CNT30 ? 直接写入数据修正点 号，按ENTER [END] 确认。(画面3) Enter value or press ENTER CHOICE POSITION > 画面3 示教修正点 画面1 1.移动光标到要修正的运动指令的开‎‎始处。 SAMPLE1 JOINT 10% 2.示教机器人到需要的点‎‎处(画面1)。 4/5 1 J P[1] 50% FINE 3.按下SHIFT键的同时，按F5 TOUCHUP 2 J P[4] 70% CNT30 记录新位置(画面2)。 3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 4 L P[2] 500cm/min FINE 5 J P[3] 100% CNT30 [END] Position has been recorded to P[2] POIN TOUCHUP > 画面2 直接写入数据修正点 1.移动光标到位置号(画面3)。 SAMPLE1 JOINT 10% 2/5 1 J P[1] 50% FINE 2 J P[4] 70% CNT30 3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 [END] Enter value or press ENTER CHOICE POSITION > 画面3 2.按下F5 POSITION显示数据位置子菜 单，默认的显示是通用坐标系下的数据‎‎(画Position Detail JOINT 10% 面4)。 P[4] GP:1 UF:0 UT:1 CONF:FUT 00 X 1500.000mm W 40.000 deg Y -342.879mm P 10.000 deg Z 855.766mm R 20.000 deg SAMPLE1 2/5 1 J P[1] 50% FINE 2 J P[4] 70% CNT30 3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 [END] Enter value or press ENTER CONFIG DONE [REPRE] > 六 执行程序 一.程序中断和恢复 程序中断由以下两种情况引起: ? 程序运行中遇到报警 ? 操作人员停止程序运行 程序的中断状态有两种类型: 有意中断程序运行的 方法 快递客服问题件处理详细方法山木方法pdf计算方法pdf华与华方法下载八字理论方法下载 : ? 按下TP或操作箱上的急停按钮，还有可以输入外部E-STOP信号。 输入UI[1] *IMSTP ? 按一下TP上的HOLD(暂停)键。 输入UI[2] *HOLD ? 按一下TP上的FCTN键，选择1 ABORT(ALL)。 输入UI[4] *CSTOPI 1.急停中断和恢复 按下急停键将会使机器人立即停止，程序运行中断，报警出现，伺服系统关闭。 报警代码:SRVO-001 Operator panel E-stop SRVO-002 Teach Pendant E-stop 恢复步骤:1)消除急停原因，譬如修改程序 2)顺时针旋转松开急停按钮。 3)按TP上的RESET键，消除报警代码，此时FAULT指示灯灭 2.暂停中断和恢复 按下HOLD键将会使机器人减速停止。 恢复步骤:1)重新启动程序即可 3.报警引起的中断 当程序运行或机器人操作中有不正确的地方时会产生报警以确保人员安全。 实时的报警代码会出现在TP上，要查看报警记录， 依次按MENU?ALARM?HIST(F3)将会出现画面1 -F4 CLEAR 清除报警代码 -F5 HELP 显示报警代码的详细信息 INTP-224 (SAMPLE!,7)Jump label is fail INTP-224 (SAMPLE!,7)Jump label is fail MEMO-027 Spedified line does not exist 30-MAY-44 07:15 ALARM 1/7 1 INTP-224 (SAMPLI1,7) Jump label is 2 SRVO-002 Teach pendant E-stop 3 R E S E T 注意:一定要将故障消除，按下RESET键才会真正消除报警。有时，TP上实时显示的报警 这时要通过查看报警记录才能找到引起问题的报警代码。 代码并不是真正的故障原因， 二.手动执行程序 操作模式(见图1) 图1 注:在某些新型号的机器人(如:RW 100iB)上，LOCAL和REMOTE的选择是通过软件设置的。 在TP上执行单步操作 1.将TP开关置于ON(画面1)。 2.移动光标到要开始的程‎‎序行处(画 面3)。 七手动I/O控制 在程序执行之前可以手动控制外部设备和机器人之间的I/O。 ? 强制/输出 画面1 ? 仿真输入/输出 3.按STEP键，确认 STEP 指示灯亮 (画面2)。 1.强制输出 4.按住SHIFT键的同时，按一下FW以数字输出为例 D键开始执行一句程序。程序开始1.按MENU键选择5 I/O，显示I/O画 执行后，可以松开FWD 面(见画面1)。 I/O Digital Out JOINT 30% 键。程序行运行完，机器人停止运画面2 # SIM STATUS 动。 2.按F1 TYPE选择Digital。 DO[1] U OFF [ ] DO[2] U OFF [ ] 为TP上执行连续操作 3.通过F3 IN/OUT选择输出画面。 DO[3] U OFF [ ] 1.按STEP键，确认 STEP 指示灯灭 DO[4] U OFF [ ] (画面4)。 SAMPLE1 JOINT 10% . . . . 1/3 [TYPE] CONFIG IN/OUT ON OFF .自动运行 外部I/O用来控制自动执行程序和生产。 ? 机器人需求信号(RSR1-RSR4)选择和开始程序。当一个程序正在执行或中断，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序。 选择一个程序。当一个程序被中断或执? 程序号码选择信号(PNS1-PNS8 和PNSTROBE) 行，这些信号被忽略。 ? 自动开始操作信号((PROD_START)开始从第一行执行一个被选择的程序，当一个程序被中断或执行，这个信号不被接受。 ? 循环停止信号(CSTOPI)停止当前执行的程序。 ? 外部开始信号(START)重新开始当前中断的程序。 为使远端控制器能自动开始程序的运行，以下条件需要被满足: ? TP开关置于ON ? 自动模式为REMOTE ? UI[3] *SFSPD 为ON ? UI[8] *ENBL 为ON ? 系统变量$RMT_MASTER为0(默认值是0) 注意:系统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备。 0:外围设备 1:显示器/键盘 2:主控计算机 3:无外围设备 PNS程序名的例子(见图3) 图3 一.运动指令 运动指令已经在编程一章中讲过，在这里我们重点讨论弧焊指令，寄存器指令，I/O指 令，分支指令，等待指令，偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令。这些指令都 是通过程序编辑画面中的[INST]进入的(见图1) Instruction JOINT 10% Instruction JOINT 10% 1 Registers 5 JMP/LBL 1 Miscellaneous 5 Track offset 2 I/O 6 CALL 2 Weave 6 offset frame 3 IF/SELECT 7 Arc 3 Skip 7 program control 4 WAIT 8 ---nest page--- 4 Payload 8 ---nest page--- SAMPLE1 SAMPLE1 1/7 1/7 注意:不同的软件，[INST]里的内容不尽相同，图1只是一个例子，在实际应用中要根据具 体的软件选择指令，所以我们要记住表示各个功能语句的单词。 三.寄存器指令 寄存器支持“，”，“,”，“,”，“,”四则运算和多项式，例如: R[12]=R[2]*100/R[6] 寄存器指令 ,. Constant 常数 R[i]= 寄存器的值 R[i] 信号的状态 RDI[i] Timer[i] 程序记时器的值 ， 加 , 减 , 乘 运算符 , 除 两值相除后的余数 MOD 两值相除后的整数 DIV ,.位置寄存器指令 位置寄存器是记录有位置信息的寄存器，可以进行加减运算，用法和寄存器类似。 ? PR[i] ? PR[i,j] i : 位置寄存器号 j : 1=X 2=Y 3=Z 4=W 5=P 6=R(直角坐标) 1=J1 2=J2 3=J3 4=J4 5=J5 6=J6(关节坐标) 四.I/O指令 I/O指令用来改变信号输出状态和接受输入信号。 1.数字I/O(DI/DO)指令 ? R[i]=D[i] ? DO[i]=(Value) Value=ON 发出信号 Value=OFF 关闭信号 ? DO[i]= Pulse ,(Width) Width=脉冲宽度 (0.1 to 25.5秒) 机器人I/O (RI/RO) 指令,模拟I/O(AI/AO)指令,组I/O (GI/GO) 指令的用法和数字I/O指令类似。 五.分支指令 1.Label指令 用来定义程序分支的标签 ? LBL[i : Comment] i : 1 to 32767 Comment : 注释(最多16个字符) 2.未定义条件的分支指令 1)跳转指令 JMP[i] ? JMP LBL[i] i : 1 to 32767 2)Call指令 ? Call (Program) Program : 程序名 3.定义条件的分支指令 1)寄存器条件指令 IF (variable)(operator)(value)(Processing) Processing Variable Operator Value 变量 运算符 值 行为 Constant 常数 R[i] > JMP LBL[i] >= 大于等于 Call (Program) R[i] = <= 小于等于 < <> 不等于 2)I/O条件指令 IF (variable)(operator)(value)(Processing) Processing Variable Operator Value 变量 运算符 值 行为 Constant 常数 AO[i] > JMP LBL[i] >= 大于等于 Call (Program) AI[i] R[i] GO[i] = <= 小于等于 GI[i] < <> 不等于 Processing Variable Operator Value 变量 运算符 值 行为 DO[i] = ON JMP LBL[i] <> 不等于 Call (Program) DI[i] OFF UO[i] R[i] :0=OFF 1=ON UI[i] 可以通过逻辑运算符”or”和 “and”将多个条件组合在一起，但是”or”和 “and”不能在同一行使用。例如: IF 〈条件,〉and(条件,)and(条件,)是正确的 IF 〈条件,〉and(条件,)or(条件,)是错误的 4 条件选择分支指令 ? SELECT R[i]=(Value) (Pressing) =(Value) (Pressing) =(Value) (Pressing) ELSE (Pressing) 六.等待指令 1.定义时间的等待语句 ? WAIT(value) value=Constant (0 to 327.67秒) value=R[i] 2.条件等待语句 1)寄存器条件等待语句 WAIT(variable)(operator)(value)(Processing) Processing Variable Operator Value 变量 运算符 值 行为 Constant 常数 若忽略则等待无限长时‎‎间 R[i] > $系统变量 TIMEOUT >= R[i] LBL[i] = <= < <> 2)I/O条件等待语句 WAIT(variable)(operator)(value)(Processing) Processing Variable Operator Value 变量 运算符 值 行为 Constant 常数 若忽略则等待无限长时‎‎间 AO[i] > TIMEOUT LBL[i] AI[i] >= R[i] GO[i] = GI[i] <= < <> 若忽略则等待无限长时‎‎间 DO[i] = ON TIMEOUT LBL[i] DI[i] <> OFF UO[i] R[i] :0=OFF 1=ON UI[i] 可以通过逻辑运算符”or”和 “and”将多个条件组合在一起，但是”or”和 “and”不能在同一行使用。 七.条件指令 ? OFFSET CONDITION PR[i] 通过此指令可以将原有的点偏置，偏置两由位置寄存器决定。偏置条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个偏置条件指令被执行(注，偏置条件指令只对包含有附加运动指令OFFSET的运动语句有效，例如: 1. OFFSET CONDITION PR[1] 2. J P[1] 100% FINE (偏置无效) 3. L P[2] 500mm/sec FINE offset (偏置有效) 八.程序控制指令 ? Pause 通过此指令可以暂停程序运行，帮助我们进行程序的调试工作，当需要程序循环运行时，要将此指令删除。该指令在Program control中，见图, 九.其他指令 在编程过程中，用户报警指令，时钟指令，运行速度指令，注释指令，消息指令也经常用到。以上指令都在Miscellaneous中，见图, Instruction JOINT Instruction JOINT 10% 10% 1 Miscellaneous 5 Track offset 1 Miscellaneous 5 Track offset 2 Weave 6 offset frame 2 Weave 6 offset frame 3 Skip 7 program control 3 Skip 7 program control 4 Payload 8 ---nest page--- 4 Payload 8 ---nest page--- SAMPLE1 SAMPLE1 1/7 1 R[1]=0 1/7 2 LBL[11] 1 R[1]=0 2 LBL[11] 图, 图, 1. 用户报警指令 ? UALM[i] i : 用户报警号 机器人会报警并显示报警消息。要使用该指令，首先设置用户报当程序中运行该指令时， 警。依次按键选择MENU?SETUP?F1(TYPE)?User alarm即可进入用户报警设置画面。 2. 时钟指令 ? TIMER[i] (Processing) i : 时钟号 依次按键选择MENU?STATUE?F1(TYPE)?Prg Timer即可进入程序时钟显示画面。 3. 运行速度指令 ? OVERRIDE=(value)% value=1 to 100 4. 注释指令 ? ! (Remark) Remark : 注释内容，最多可以有？,字符 5. 消息指令 ? Message,message, message : 消息内容，最多可以有,,字符 当程序中运行该指令时，屏幕中将会弹出含有message的画面. .八文件和加载文件 备份文件和加载文件的关系见图2 1.备份文件 1.按MENU键,显示菜单. FILE JOINT 10% 2.选择7 FILE,显示画面1 .MC: *.* 1/17 1 * * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 图2 3 * CF (all command files ) 4 * TX (all text files) . . . 2.加载文件 . . . Press DIR generate directory [TYPE] [DIR] LOAD [BACKUP] [UTIL] > 1.按MENU键,显示菜单. FILE JOINT画面1 10% MC: *.* 1/17 2.选择7 FILE,显示画面1 . 1 * * (all files) 3.按F4”BACKUP”后,选择”TP Progr 2 * KL (all KAREL source) ams”显示画面2 .FILE JOINT 10% 3 * CF (all command files )MC: *.* 1/17 1 System files 4 * TX (all text files) 1 * * (all files) 2 TP programs . . . 2 * KL (all KAREL source) . . . . 3 All of above 3 * CF (all command files ) Press DIR generate directory 4 * TX (all text files) BACKUP [TYPE] [DIR] LOAD [BACKUP] [UTIL] > . . . 画面1 . . . -F1 EXIT 退出 Save MC :\SAMPLE1.TP 3.按 F2 “DIR”后,显示画面2 . -F2 ALL 保存所有该类型文件 . JOI EXIT ALL YES NONT 10% -F3 YES 确认 1 *.* 5 *.LS 画面2 -F4 NO 不保存当前文件,跳到下一个文件 Mastering 2 *.KL 6 *.DT 3 *.CF 7 *.PC 4.如果Mem Card中有同名文件‎‎存MC:\SAMPLE1.TP already existst 一.为什么要Masteri了获得在零度位置的‎‎脉冲记数，需要做Mastering。 4 *.TX 8 ---NEXT PAGE--- 在,则会显示画面3 OVERWRITE SKIP CANCEL FILE 画面3 因为Mastering的数据出厂时就设置 好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing， -F1 OVERWRITE 覆盖原有文件 -F2 SKIP 不覆盖,跳到下一个文件 -F3 CANCEL 取消 . JOINT 10% 1 *.MN 5 *.IO 2 *.TP 6 *.DF 注: BACKUP 1 System files 系统文件 3 *.VR 7 *.ASCII FILES 2 TP programs. TP文件 4 *.SV 8 ---NEXT PAGE--- 3 All of above 所有文件 FILE 画面2 4.选择”*.TP”,显示存储在Mem Card 中的TP程序目录,如画面3. FILE JOINT 10% MC: *.* 1/17 ? 机器人执行一个初始化启动或CMOS的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢 失 ? APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失。 ? 机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。 注意:机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。 如果电池没电，数据将会丢失。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当 电池电压不足，将有报警“BLAL”提醒用户， 二.Mastering的方式 Mastering的方式 解释 Jig mastering 出厂时设置， Mastering at the 由于机械拆卸或维修导‎‎致机器人Mastering数据丢失， zero-degree positions Quick mastering 由于电气或软件问题导‎‎致丢失Mastering数据，恢复已经存入的 1.按MENU键，出现菜单画面。 2.选择"0 --NEXT--"后，再选择"6 SYSTEM Master/Cal JOINT 30% SYSTEM"。 3.按 F1(TYPE)。 1 FIXTURE POSITION MASTER 4.选择"Master/Cal"，出现Mastering2 ZERO POSITION MASTER 画面(见画面1)。 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Press „ENTER? or number key to select. [TYPE] LOAD RES_PCA DONE 画面1 5.按F3键，执行RES_PCA。 2 ZERO POSITION MASTER 6.将机器人关电后，再通电。 3 QUICK MASTER 7.示教机器人的每根轴到0度(每根4 SINGLE AXIS MASTER 轴的运动都要大于‎‎20度。 5 SET QUICK MASTER REF 8.重复上述的1，2，3，4步。 6 CALIBRATE Robot Mastered!Mastering Data: <0> <11808249> <38767856> Mastering数据作为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或维修‎‎<9873638> <122000309> <2000319> 导致机器人Mastering数据丢失，则不能采取此法， Single axis mastering 由于单个坐标轴的机械拆卸或维修(通常是更换马达引起) [TYPE] LOAD RES_PCA DONE Setting mastering data 记下Mastering数据， 画面2 注意:机器人安装完以后，Quick mastering的数据必须保存，以备将来需要设置之用， 9.选择2 ZERO POSITION MASTE‎‎R 3 QUICK MASTER 三.0度位置Mastering 后 4 SINGLE AXIS MASTER 机器人的所有轴都在0度时，执行0度位置Mastering。 10.选择"6 CALIBRATE"，按F4 YES 5 SET QUICK MASTER REF 机器人的每根轴都有一个0度标记，使用这些标记作为参考，手动示教机器人的各个轴到0确认，(见画面3)。 6 CALIBRATE 度位置。 11.按F5 "DONE"。 Robot Calibrated!Cur Jnt Ang(deg): 由于0度位置Mastering有赖于人眼的对正，所以没有其他方法准确，所以0度位置Mastering12.将机器人关电后，通电Mastering<0.000> <0.000> <0.000> 是一种应急方法。 完成。 <0.000> <0.000> <0.000> ?条件:系统变量$MASTER_ENB的值必须由0设置成1或2。如果已经为1或2，则无须更 [TYPE] LOAD RES_PCA DONE 改(进入系统变量画面的步骤:MENU?SYSTEM?F1(TYPE) ?Variable) 画面3 具体设置如下: 四.单轴 Mastering 当机器人的一些轴(不是全部轴)由于脉冲编码器的电压下降或者是更换脉冲编码器 时，需要做单轴Mastering。具体设置如下: 1.出现 Master/Cal画面以后，选择"4 SINGLE AXIS MASTER"后，显示SINGLE AXIS MASTER JOINT 30% 1/9 画面1(画面中显示2，3轴需要M ACTUAL POS (MSTR POS) (SEL) [ST] astering)。 JI 25.255 ( 0.000) (0) [2] J2 25.550 ( 0.000) (0) [0] J3 69.000 ( 0.000) (0) [0] J4 45.055 ( 0.000) (0) [2] J5 22.202 ( 0.000) (0) [2] J6 80.585 ( 0.000) (0) [2] E1 22.202 ( 0.000) (0) [2] E2 80.585 ( 0.000) (0) [2] E2 80.585 ( 0.000) (0) [2] 2.选中将要Mastering的轴，移动光 GROUP EXEC SINGLE AXIS MASTER JOINT 30% 标到(SEL)输入1(见画面2)， 画面1 2/9 3.示教机器人需要Mastering的轴到 ACTUAL POS (MSTR POS) (SEL) [ST] 0度(轴的运动要大于20度)， JI 25.255 ( 0.000) (0) [2] J2 25.550 ( 0.000) (1) [0] 4.在 MSTR POS项中输入轴的数‎‎据J3 69.000 ( 0.000) (1) [0] (一般是0)， J4 45.055 ( 0.000) (0) [2] 表2 单轴Mastering设置 项目 描述 ACTUAL POS 当前机器人关节坐标下的数据 为执行单轴Mastering设置而定义的Mastering 位置，一般取0度 MSTR POS 为执行Mastering的轴设置，一般输入1 SEL 显示单轴Mastering设置完以后的状‎‎态 ST - 0 Mastering数据丢失，需要做Mastering - 1 Mastering数据丢失(仅仅其他轴被Mastering), 需要做 Mastering - 2 完成Mastering设置。 基本保养 .更换电池 FANUC机器人系统在保养当中需要更换两种电池:更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。 1.更换控制器主板上的电 池 程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP上显示报警(SYST-035 Low or No Battery Power in PSU)。当电压变得更低时，SRAM中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先 平时注意用Memory Card或软盘定期备份数据。控制器主板备份的数据重新加载。因此， 上的电池两年换一次，具体步骤如下: 1) 准备一节新的锂电池(推荐使用FANUC原装电池)。 2)机器人通电开机正常后，等待30秒。 3)机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。 4)装上新电池，插好接头 2.更换机器人本体上的电 池 机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警(SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警(SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering，才能使机器人正常运行。 具体步骤如下: 1)保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。 2)打开电池盒的盖子，拿出旧电池。 )换上新电池(推荐使用FANUC原装电池)，注意不要装错正负极(电池盒的盖子上有3 标识 采样口标识规范化 下载危险废物标识 下载医疗器械外包装标识图下载科目一标识图大全免费下载产品包装标识下载 )。 4)盖好电池盒的盖子 注意:错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点: 1)更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。 2)使用手动油枪缓慢加入。 3)避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75K 2 gf/cm以内，流量必须控制在15/ss以内。 4)必须使用 规定 关于下班后关闭电源的规定党章中关于入党时间的规定公务员考核规定下载规定办法文件下载宁波关于闷顶的规定 的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。 5)更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。 6)为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。