智能小车制作

智能小车制作 C甲02213 2011年全国大学生 智能小车 设计 领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计 单位:聊城大学 设计者: 指导老师:王宝兴 曹银杰 杨少卿 2011年9月3日 目录 一、总体 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 设计及方案选择 ................................................................ 1 1.1、方案一:循迹法 ............................................................................ 1 1.2、方案二:半循迹法 ........................................................................ 1 1.3、方案比较选择 ................................................................................ 1 1.4、主控系统 ........................................................................................ 2 1.5、电机驱动模块 ................................................................................ 2 1.6 循迹模块 ........................................................................................... 4 1.7 避障模块 ........................................................................................... 4 1.8 机械系统 ........................................................................................... 5 1.9电源方案 ........................................................................................... 5 二、硬件电路与程序设计 ........................................................................ 6 2.1、总体框架设计 ................................................................................ 6 2.2、红外道路检测电路设计 ................................................................ 6 2.3、L298N电机驱动及单片机电路设计 ............................................ 7 2.4、超声波测距部分电路设计 ............................................................ 7 2.5、程序设计流程 ................................................................................ 8 三、测试方法与测试结果 ........................................................................ 9 四、结束语 ............................................................................................... 10 参考文献 ................................................................................................... 10 摘要:本车利用红外对管检测黑线与障碍物～并以STC12C5A60S2单片机为控 制芯片控制电动小车的速度及转向～从而实现自动循迹避障的功能。其中小车驱 动由L298N驱动电路完成～速度由单片机输出的PWM波控制。当到达超车区 时～通过超声波测距模块～快速定位前后车的位置～再通过无线串口进行～双机 通信 。 关键字:智能小车,STC12C5A60S2单片机, L298N,红外对管,超声波测距 模块,无线串口。 Abstract: the use of infrared detection of the black thread and the obstacles, and to STC12C5A60S2 microcomputer control chip to control the electric car speed and steering, thereby realizing the automatic tracking and obstacle avoidance function. The car is driven by a L298N drive circuit, speed output by the MCU PWM wave control. When reaching the overtaking zone, through the ultrasonic ranging module, rapid positioning of front and rear position, again through the wireless serial communication between two computers. Keywords: intelligent car; single chip STC12C5A60S2; L298N; infrared tube; ultrasonic ranging module; wireless serial. 1 智能小车 一、总体方案设计及方案选择 1.1、方案一 本方案采用小车循迹，小车一开始先向外侧行驶，沿外边缘循迹行驶，在检测到第一条竖线时，转向内环，沿内边缘循迹行驶，当检测到超车标志时，给第二辆小车发送超车信号，让第二辆车做好超车准备，与此同时速度放慢，让第二辆车成功超车。依次循环交替，交替超车。其中，在超车时，为保持速度，后边的车进入超车去沿虚线超车，前边的车沿外环行驶，超车后，两车都沿外环行驶，按上边形势往复行驶。 1.2、方案二 本方案采用半循迹的方法，将超车区作为一条标志线对待，小车在检测到循迹线条竖线时直走，检测到其余大约1cm直线时左转弯，在车头处安装6个并排红外对管，能根据检测竖线先后自由调节车头的位置，使小车的方向在行驶中得到自由调节，当小车检测到边缘黑带时自动向内调转方向，当检测到超车标志时，通过无线给第二辆小车发送超车信号，让第二辆车做好超车准备，通过超声波测距根据两车的距离来同时把车速度放慢，让第二辆车成功超车。 1.3、方案比较选择 方案一，控制方便，操作性强，可在不同的环境下得到更好的控制，也可通过PWM控制小车的速度。 方案二，小车进行半循迹控制，速度较快，但控制较难，编程复杂，而且会受环境影响。 根据智能小车的要求，确定如下方案:在现有玩具电动车的基础上，加装光电检测器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动小车的智能控制。这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠， 1 精度高，可满足对系统的各项要求。 所以选择方案一。 1.4、主控系统 根据设计要求，我认为此设计属于多输入量的复杂程序控制问题。据此，拟定了以下两种方案并进行了综合的比较论证，具体如下: 方案一: 选用一片CPLD(如EPM7128LC84-15)作为系统的核心部件，实现控制与处理的功能。CPLD具有速度快、编程容易、资源丰富、开发周期短等优点，可利用VHDL语言进行编写开发。但CPLD在控制上较单片机有较大的劣势。同时，CPLD的处理速度非常快，而小车的行进速度不可能太高，那么对系统处理信息的要求也就不会太高，在这一点上，MCU就已经可以胜任了。若采用该方案，必将在控制上遇到许许多多不必要增加的难题。为此，我们不采用该种方案，进而提出了第二种设想。 方案二: 采用宏星公司生产的STC12C5A60S2单片机作为整个系统的核心，用其控制行进中的小车，以实现其既定的性能指标。充分 分析 定性数据统计分析pdf销售业绩分析模板建筑结构震害分析销售进度分析表京东商城竞争战略分析 我们的系统，其关键在于实现小车的自动控制，而在这一点上，STC12C5A60S2单片机就显现出来它的优势——控制简单、方便、快捷。这样一来，单片机就可以充分发挥其资源丰富、有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能、价格低廉等优点。因此，这种方案是一种较为理想的方案。 针对本设计特点——多开关量输入的复杂程序控制系统，需要擅长处理多开关量的标准单片机，而不能用精简I/O口和程序存储器的小体积单片机，需要双串口通信，和PWM进行调速;根据这些分析,我选定了增强型STC12C5A60S2单片机作为本设计的主控装置，51单片机具有功能强大的位操作指令，I/O口均可按位寻址，程序空间多达60k，对于本设计也绰绰有余，更可贵的是51单片机价格非常低廉。 在综合考虑了传感器、两部电机的驱动等诸多因素后，我们决定采用方案二每个小车采用一片单片机，充分利用STC12C5A60S2单片机的资源。 1.5、电机驱动模块 方案一: 采用继电器对电动机的开或关进行控制,通过开关的切换对小车的速度进行调整.此方案的优点是电路较为简单,缺点是继电器的响应时间慢,易损坏,寿命 2 较短,可靠性不高。 方案二: 采用电阻网络或数字电位器调节电动机的分压，从而达到分压的目的。但电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵。更主要的问题在于一般的电动机电阻很小，但电流很大，分压不仅会降低效率，而且实现很困难。 方案三: 采用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。线性型驱动的电路结构和原理简单，加速能力强，采用由达林顿管组成的 H型桥式电路(如图1.1)。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态下，精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高，H型桥式电路保证了简单的实现转速和方向的控制，电子管的开关速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的 PWM调速技术。现市面上有很多此种芯片，我选用了L298N(如图1.2)。 这种调速方式有调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，能承受频繁的负载冲击，还可以实现频繁的无级快速启动、制动和反转等优点。因此决定采用使用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。 图1.1 H桥式电路 图1.2 L298N 3 1.6 循迹模块 方案一: 采用简易光电传感器结合外围电路探测，但实际效果并不理想，对行驶过程中的稳定性要求很高，且误测几率较大、易受光线环境和路面介质影响。在使用过程极易出现问题，而且容易因为 该部件造成整个系统的不稳定。故最终未采用该方案。 方案二: 采用两只红外对管(如图1.3)，分别置于小车车身前轨道的两侧，根据两只光电开关接受到白线与黑线的情况来控制小车转向来调整车向，测试表明，只要合理安装好两只光电开关的位置就可以很好的实现循迹的功能。 方案三: 采用三对红外对管，一对置于轨道中间，两只对置于轨道外侧，当小车脱离轨道时，即当置于中间的一只光电开关脱离轨道时，等待外面任一只检测到黑线后，做出相应的转向调整，直到中间的光电开关重新检测到黑线(即回到轨道)再恢复正向行驶。实测表明，小车在寻迹过程中有一定的左右摇摆不定，通过比较，我选取第三种方案来实现循迹。 图1.3 红外对管 1.7 避障模块 方案一: 采用一只红外对管置于小车中央。其安装简易，也可以检测到障碍物的存在，但难以确定小车在水平方向上是否会与障碍物相撞，也不易让小车做出精确的转向反应。 方案二: 采用二只红外对管分别置于小车的前端两侧，方向与小车前进方向平行，对 4 小车与障碍物相对距离和方位能作出较为准确的判别和及时反应。但此方案过于依赖硬件、成本较高、缺乏创造性，而且置于小车左方的红外对管用到的几率很小，所以最终未采用。 方案三: 采用一对红外对管置于小车右侧，一对红外对管置于小车左侧，中间外加一对红外对管。通过测试此种方案就能很好的实现小车避开障碍物，且充分的利用资源而不浪费。 通过比较我采用方案三。 1.8 机械系统 本题目要求小车的机械系统稳定、灵活、简单，而三轮运动系统具备以上特点。 车的直流电机功率较小，而小车上装有电池、电驱动部分:由于组装电动小 机、电子器件等，使得电机负担较重。为使小车能够顺利启动，且运动平稳，在直流电机和轮车轴之间加装了三级减速齿轮。 电池的安装:将电池放置在车体的电机前后位置，降低车体重心，提高稳定性，同时可增加驱动轮的抓地力，减小轮子空转所引起的误差。简单，而三轮运动系统具备以上特点。 1.9电源方案 方案一: 采用实验室有线电源通过稳压芯片供电，其优点是可稳定的提供5V电压，但占用资源过大。 方案二: 采用4支1.5V电池单电源供电，但6V的电压太小不能同时给单片机与与电机供电。 方案三: 采用6支1.5V高容量可充电电池双电源分别给单片机与电机供电可解决方案二的问题且能让小车完成其功能。 所以，我选择了方案三来实现供电。 5 二、硬件电路与程序设计 2.1、总体框架设计 智能小车采用前轮驱动，前轮左右两边各用一个电机驱动，调制前面两个轮子的转速起停从而达到控制转向的目的，后轮是万象轮，起支撑的作用。将循迹光电对管分别装在车体下的左右。当车身下左边的传感器检测到黑线时，主控芯片控制左轮电机停止，车向左修正，当车身下右边传感器检测到黑线时，主控芯片控制右轮电机停止，车向右修正。 避障的原理和循线一样，在车身右边装一个光电对管，当其检测到障碍物时，主控芯片给出信号报警并控制车子倒退,转向，从而避开障碍物。主板设计框图如图2.1 循迹红外对管 避障红外 超声波测对管 距 STC12C5A60S2单 片机 报警电路 无线模块 电机驱动 图2.1 主板设计框图 2.2、红外道路检测电路设计 由于道路黑白对比明显，从而此道路检测部分采用红外对管，进行光电检测，光电检测电路设计如图2.2 6 图2.2 光电检测电路 小车循迹原理是小车在画有黑线的白纸 “路面”上行驶，由于黑线和白纸 道路”—黑线。对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“笔者在该模块中利用了简单、应用也比较普遍的检测方法——红外探测法。即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收;如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号，再通过LM324作比较器来采集高低电平，从而实现信号的检测。避障亦是此原理。 2.3、L298N电机驱动及单片机电路设计 L298N电机驱动及单片机电路设计如图2.3 图2.3 单片机及电机驱动电路设计 2.4、超声波测距部分电路设计 超声波测距部分电路设计如图3.4 7 图2.4 超声发射接收检测滤波放大电路 2.5、程序设计流程 程序设计流程图如图2.5 8 开始 开始 向右转，沿外道循迹 行驶 否 是否第一次检 测到竖线, 是 沿内黑线循迹 否 是否到超车 标志, 是 第一个检测到超车标志的小车 给第二个小车发信号，第一个 小车减速，第二个小车加速， 超车后两车都沿跑道外环循迹 行驶。 图2.5 程序设计流程图 三、测试方法与测试结果 测试仪器:米尺、跑道、万用表、电源。 测试方法: 1、将两辆小车同时放在跑道上，两车同时启动。甲车在前乙车在后，两车 在行车道上先各正常行驶一周。 2、第二圈时要求乙车在超车道内超过甲车。 3、在接下来的行驶中要求两车交替领跑。 9 测试结果见表1。 结果 测试结果 要求 第一圈正常行驶的甲乙两车均实现了在跑道上正常行驶一圈。时间均在4分钟内。 测试 第二圈超车测试 第二圈乙车经过超车标志后进入了超车道。甲车减速，乙车超过甲 车，由于加了超声波测距保持了测距。 第三圈超车测试 甲车在超车道内检测有点不稳，不过仍实现了超车功能。 两车数据传输 传输速度较快，出错率几乎为零。 总系统控制功能 基本完成比赛的各项要求，控制准确，显示清晰，报警灵敏。 表1 测试结果 四、结束语 通过四天三夜的紧张工作我们小组终于完成了作品的设计和实物制作，该瞬态响应测试仪不仅实现了基本部分的要求，而且也部分完成了发挥部分要求，设计达到了预期目的。但由于时间紧迫，有些地方尚可改进来实现跟多实验要求。 通过这次比赛学到很多东西，提高了团队意识，磨练了自己，提高了动手能力，学以致用，在今后的生活中我们更加努力不断攀登。 参考文献 [1]郭惠，吴迅.单片机C语言程序设计完全自学手册[M].电子工业出版社,2008.10:1-200. [2]王东锋，王会良，董冠强. 单片机C语言应用100例[M]. 电子工业出版社,2009.3:145-300. [3]韩毅，杨天. 基于HCS12单片机的智能寻迹模型车的设计与实现[J].学术期刊，2008，29(18):1535-1955. [4] 王晓明. 电动机的单片机控制[J]. 学术期刊，2002，13(15):1322-1755. [5]Yamato et al 1 New conversion system for UPS using high frequency link[J]1 IEEE PESC ,1988 :210-320. 10 -------- 欢迎下载资料，下面是附带送个人简历资料 用不了的话可以自己编辑删除，谢谢～下面黄颜色背景资料 下载后可以编辑删除 X X X 个 人 简 历 个人资料 姓 名:xxxx 婚姻状况:未婚 出 生:1987-06-24 政治面貌:团员 性 别:男 民 族:汉 照片 学 位:本科 移动电话: 专 业:英语 电子邮件: 地 址: 教育背景 2006.9-2010.6 吉林工程技术师范学院-----外国语言文学系 主修课程 大学英语精读，大学英语泛读，英语口语，英语听力，英语写作，英语口本科阶段主修 译，翻译学，词汇学，语法学，英美概况，英国文学，美国文学，语言学， 11 日语，中外名胜。 特长及兴趣爱好 除了有专业的英语方面知识外，我在校生活部工作一年, 在系 宣传 免费孕前优生健康检查孕期保健知识宣传1冬季预防流感知识宣传手足口病防知识宣传森林防火宣传内容 部和秘书处各工作一年。为全面发展，大三上学期，我加入系文学社，参于了我系《心韵》杂志的创刊和编辑工作。在这些活动中锻炼了我的领导和团队协作能力，学会了更好的与人相处，这些在我以后的工作中一定会有很大的帮助。 计算机能力 能熟悉使用Office工具以及Photoshop、Flash等软件。 获国家计算机二级等级资格证书。 外语水平 通过英语专业四级考试，能熟练进行听说读写译。 奖励情况: 2007-2008 优秀学生会干部 2008,07 师生合唱比赛一等奖 普通话水平测试等级证书 英语专业四级证书 自我评价 X X X 个 人 简 历 个人资料 姓 名: 婚姻状况:未婚 出 生: 政治面貌:团员 性 别: 民 族:汉 学 位: 移动电话: 专 业: 电子邮件: 地 址: 教育背景 2006.9-2010.6 吉林工程技术师范学院-----外国语言文学系 主修课程 大学英语精读，大学英语泛读，英语口语，英语听力，英语写作， 12 英语口译，翻译学，词汇学，语法学，英美概况，英国文学，美国文学，语言学，日语，中外名胜。 能力及特长 这要写你明你有什么样的能力及经验，最重要就是告诉用人单位，你会做什么, 计算机能力 能熟悉使用Office工具以及Photoshop、Flash等软件。 获国家计算机二级等级资格证书。 外语水平 通过英语专业四级考试，能熟练进行听说读写译。 奖励情况 2007-2008 优秀学生会干部 2008,07 师生合唱比赛一等奖 普通话水平测试等级证书 英语专业四级证书 实习经验(或实践经验或兼职经验) 这里写上你的实习经验或实践经验或兼职经验等信息吧，标题自己起一个贴切的。 自我评价 本人性格开朗、稳重、有活力，待人热情、真诚。工作认真负责，积极主动，能吃苦耐劳。有较强的组织能力、实际动手能力和团体协作精神，能迅速的适应各种环境，并融入其中。我不是最优秀的，但我是最用功的;我不是太显眼，但我很踏实;希望我的努力可以让您满意。 这里不要照抄哦，不会写自我评价的朋友，你可以访问http 这里有很多自我评价范文可以参考。(按住键盘的CTRL键，再用鼠标点链接就可以直接打开网站，不用复制到浏览器的。)本人性格热情开朗、待人真诚，善于沟通，应变能力较强。懂得珍惜拥有的一切。 13 B内张型鼓式制动器 C湿式多片制动器 D浮钳盘式制动器 289.零配件市场上的主要价格形式(ABC) A厂家指导价 B市场零售价 C配件厂价格 290.油漆出险桔皮皱，即表面不光滑，可能的原因( D ) A涂装间通风国强 B稀释剂干燥速度过快 C稀释剂干燥速度过快慢 D一次喷涂过厚 291.汽车的动力性能包括(ACD) A最高车速 B平均车速 C加速时间 D能爬上的最大坡度 292.《车险定损核价运作规范》规定事故车辆修复费用包括(ABCD) A事故损失部分维修工时 B事故损失部分需更换的配件费 C残值 D税费 293.车辆全损或推定全损案件， 在确定损失前，应该了解(ABD)汽车信息 A了解车辆购置时间、价格 B取得车辆的购置发票或其他证明 C了解车辆的购置渠道 D了解车辆的所有人 294.机动车电器故障引起火灾的主要原因有(BC) A电瓶故障 B线路故障 C电器元件故障 D日光聚集 295. 《车险定损核价运作规范》规定对残值处理的原则(AB)B A所有残值归被保险人所有，保险人在维修费中扣除 B事故车辆更换的配件由保险人收回后不计入残值之内 C所有配件必须折旧卖给被保险人 D所有配件必须折旧卖给维修厂或废品收购站 14 296.从火灾原因调查的角度，汽车火灾的原因分(ABCD) A机械故障类(如发动机过热) B电器类(线路老化短路) C人为类(纵火) D交通事故类(碰撞、倾覆、货物引起) 297.对汽车整车进行测量非常重要的平面(D)? A基本面 B中心面 C零平面 D下平面 298.机械配件的基本维修原则(ABCD) A超过配合尺寸，通过加工也无法得到装配技术要求 B变形通过矫正无法保证使用性能和安全技术要求 C断裂无法焊接或焊接后无法保证使用性能和安全技术要求 D转向等涉及到安全的所有发生变形的配件 299.被保险人可依据哪些有效证明作为领取赔款的凭证(A)AC A居民身份证 B有效驾驶本 C户口薄 300..驾驶员未取得驾驶资格包括哪些情况(ABCD)ABC A无驾驶证 B驾驶车辆与准驾车型不符 C公安交关部门规定的其他属于非有效驾驶的情况 D驾驶证丢失 301.车险网上理赔系统录入的要求有哪些(ABCDE) A查勘时间照片最佳大小为60-80k B扫描仪设置方档最佳大小100-150k C索赔申请书应当由当事驾驶员在第一时间亲笔填写 D车损照片的拍摄必须符合《车险定损核价运作规范》的相关规定 E驾驶证，行驶证应尽量在查勘环节第一时间采取原件拍摄 判断题 1. 185/65R14，其中R代表Radial:表达轮胎纹络为放射状的又称“子午线”(?) 2. 检查安全气囊系统故障时，必须先拆下蓄电池负极，再使用仪器读出故障代码。(×) 3. 路面附着性能越好，汽车抗热衰退性能越好。() 4. 废气再循环的作用是减少HC、CO和NOX的排放量(×) 15 5. 机动车辆保险条款(2005版)中,保险车辆发生事故,应当由第三者负责赔偿但确实无法找到第三者的,赔偿处理时实行30%绝对免赔率(×) 6. 受害人无固定收入的，按照其最近二年的平均收入计算;(×) 7. 营运机动车在规定检验期限内经安全技术检验合格的，不再重复进行安全技术检验(?) 8. 本公司与被保险人就赔款金额协商确定并赔偿结案后，受害人又就同一事故向被保险人提出赔偿请求的，本公司可二次追加赔付(×) 9. 维修车辆竣工结帐后,驾驶员驾驶车辆从修理厂开出时与一辆车辆相撞,因碰撞地点还在修理厂内,我司不负赔偿责任.(×) 10. 机动车辆保险条款(2005版)基本险有四个独立险种(×) 11(用于支付公安交管部门逃逸案件处理费用的特殊案件可视金额参照本机构核赔权限进行审核() 12.四冲程发动机的做工冲程中，曲轴带动活塞从上支点向下至点运动，此时进气门关闭(?) 13.当汽车在一般条件下行使时，应选用双速主减速器中的高速档，而在行使条件较差时，则采用低速档(?) 14.评价汽车制动性的指标制动效能、制动效能的恒定值、制动时的方向稳定性(×) 15.热塑性材料件损伤以修复为主，热固性塑性件损伤需更换(?) 16.投保人对投保标的具有保险利益，不具有保险利益的，保险 合同 劳动合同范本免费下载装修合同范本免费下载租赁合同免费下载房屋买卖合同下载劳务合同范本下载 无效(?) 17. 《道路交通安全法实施条例》有关高速公路应当标明车道行使速度，最高120公里\小时，最低70公里\小时(×) 18.暴风指风速28.5米/以上的大风(?) 19.刚性万向节是靠零件的铰链式联结来传递动力的，而挠性万向节则是靠弹性零件来传递动力的(?) 20.查勘案件查勘完毕后，只能点击发送按钮发送案件，不能通过 点击申请核价或申请核损按钮直接到达目的平台(×) 21.双片离合器中间压盘的前后，都需设有限位装置(?) 22.各种车身的修复，都不要使用测量工具测量车身尺度(×) 23附加险条款与基本险条款相抵触之处，以附加险为准，未尽之处，以基本险为准(?) 24.保险车辆因路面不平导致两个以上车辆轮胎磨损严重后破裂，轮胎的损失我司不负责赔偿(?) 25.李某于2006年4月1日向我司投保一辆奥迪A6汽车，于同年10月30日于一摩托车发生双方事故，经交警裁定李某为主要责任，对于该事故作为核赔人在审核时首先核对三者方的承保情况。(?) 26.汽车转弯时，转弯半径越大车速越小，附着系数越小，中心位置越高，其操作稳定性越好。(×) 27.应当有交强险赔偿的损失和费用，如交强险未赔付，商业三者险也可赔付(×) 28. 一张照片已能反映出多个部件、部位受损真实情况的不需要单个或重复拍摄，重大配件或价格较贵的配件同样如此，不必单独牌照(×) 29.书面委托代理的授权委托书应当载明代理人的姓名或者名称、代理事项、权限和期间，并由委托人签字或盖章。(?) 30.气缸盖衬垫俗称汽缸床(?) 31.轿车一般采用边梁式车架(×) 32.汽车实际价指投保车辆在保险合同签订地的市场价格(×) 33.四冲程发动机的作功冲程中曲轴带动活塞从上止点向下止点运动，此时，进排气门关闭(?) 16 34. 公民下落不明满三年的，利害关系人可以向人民法院申请宣告他为失踪(×) 35.在道路上发生交通事故，车辆驾驶人应立即停车，保户现场，因抢救应标明位置(?) 36.保险车辆发生多次事故，累计赔付金额时，保单合同自动终止(×) 37.本公司与被保险人就赔偿金额协商确定并赔偿结案后，受害人又就同一事故向被保险人提出赔偿请求，本公司可以追加赔付(×) 38.车辆停放过程中突然遭受洪水侵袭，紧会造成电器部分及线路损坏，可给予一定的清洁费用(×) 39.本车上的财产损失属于标的商业三者险的理赔范围(×) 40.承保年度单均赔款,(统计期间该承保年度所有保单项下已决赔款，未决赔款)/统计期间该承保年度承保数量 17