NMEA0183标准

NMEA0183 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 一、 NMEA0183标准语句解释:为网络搜集而来，因版本不同所以仅供参考，请依据模块 型号 资料 新概念英语资料下载李居明饿命改运学pdf成本会计期末资料社会工作导论资料工程结算所需资料清单 为准 关于GPS的零点重复性的漂移，以87为例。87输出为度，分格式。地球纬度每相差1度实际距离相差111.13千米，每分为1.85千米,每秒约为0.031千米 地球经圈长度由赤道依次向两极递减,赤道处长度为40075.7千米,赤道每相差1度实际距离相差111.32千米, 每分约为1.86千米,1860米，每秒约为0.031千米. 31米 极地圆周长应该叫子午线周长40008.5千米、赤道周长40075.7千米。 数据:我们的87是以度，分，显示的，每分为1.86千米 1分=1860米 下面的数值是按1860米算的，纬度最高值是39度57.8508分，最低值是39度57.8435分 每分的标值大约是1860米，7.8508分减去7.8435分等于0.0073乘以1860米 等于13.578米. 在同一地点，稳定一会，数据就正常了，在5米以内。 2经纬度的度分秒转换:39度57.8508分 转换为度，分，秒，39度57分不变，秒=0.8508分*60秒=51.048秒， 39度57分51.048秒 39度57.8435等于39度57分50.61秒 二、 GPS NMEA0183标准语句 $GPGGA 例:$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,,,,0000*1F 字段0:$GPGGA，语句ID，表明该语句为Global Positioning System Fix Data(GGA)GPS定位信息 字段1:UTC 时间，hhmmss.sss，时分秒格式 字段2:纬度ddmm.mmmm，度分格式(前导位数不足则补0) 字段3:纬度N(北纬)或S(南纬) 字段4:经度dddmm.mmmm，度分格式(前导位数不足则补0) 字段5:经度E(东经)或W(西经) 字段6:GPS状态，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=无效PPS，6=正在估算 字段7:正在使用的卫星数量(00 - 12)(前导位数不足则补0) 字段8:HDOP水平精度因子(0.5 - 99.9) 字段9:海拔高度(-9999.9 - 99999.9) 字段10:地球椭球面相对大地水准面的高度 字段11:差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空) 字段12:差分站ID号0000 - 1023(前导位数不足则补0，如果不是差分定位将为空) 字段13:校验值 $GPGLL 例:$GPGLL,4250.5589,S,14718.5084,E,092204.999,A*2D 字段0:$GPGLL，语句ID，表明该语句为Geographic Position(GLL)地理定位信息 字段1:纬度ddmm.mmmm，度分格式(前导位数不足则补0) 字段2:纬度N(北纬)或S(南纬) 字段3:经度dddmm.mmmm，度分格式(前导位数不足则补0) 字段4:经度E(东经)或W(西经) 字段5:UTC时间，hhmmss.sss格式 字段6:状态，A=定位，V=未定位 字段7:校验值 $GPGSA 例:$GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A 字段0:$GPGSA，语句ID，表明该语句为GPS DOP and Active Satellites(GSA)当前卫星信息 字段1:定位模式，A=自动2D/3D，M=手动2D/3D 字段2:定位类型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位 字段3:PRN码(伪随机噪声码)，第1信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) 字段4:PRN码(伪随机噪声码)，第2信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) 字段5:PRN码(伪随机噪声码)，第3信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) 字段6:PRN码(伪随机噪声码)，第4信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) 字段7:PRN码(伪随机噪声码)，第5信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) 字段8:PRN码(伪随机噪声码)，第6信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) 字段9:PRN码(伪随机噪声码)，第7信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) 字段10:PRN码(伪随机噪声码)，第8信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) 字段11:PRN码(伪随机噪声码)，第9信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) 字段12:PRN码(伪随机噪声码)，第10信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) 字段13:PRN码(伪随机噪声码)，第11信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) 字段14:PRN码(伪随机噪声码)，第12信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) 字段15:PDOP综合位置精度因子(0.5 - 99.9) 字段16:HDOP水平精度因子(0.5 - 99.9) 字段17:VDOP垂直精度因子(0.5 - 99.9) 字段18:校验值 $GPGSV 例:$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70 字段0:$GPGSV，语句ID，表明该语句为GPS Satellites in View(GSV)可见卫星信息 字段1:本次GSV语句的总数目(1 - 3) 字段2:本条GSV语句是本次GSV语句的第几条(1 - 3) 字段3:当前可见卫星总数(00 - 12)(前导位数不足则补0) 字段4:PRN 码(伪随机噪声码)(01 - 32)(前导位数不足则补0) 字段5:卫星仰角(00 - 90)度(前导位数不足则补0) 字段6:卫星方位角(00 - 359)度(前导位数不足则补0) 字段7:信噪比(00,99)dbHz 字段8:PRN 码(伪随机噪声码)(01 - 32)(前导位数不足则补0) 字段9:卫星仰角(00 - 90)度(前导位数不足则补0) 字段10:卫星方位角(00 - 359)度(前导位数不足则补0) 字段11:信噪比(00,99)dbHz 字段12:PRN 码(伪随机噪声码)(01 - 32)(前导位数不足则补0) 字段13:卫星仰角(00 - 90)度(前导位数不足则补0)字段14:卫星方位角(00 - 359)度(前导位数不足则补0) 字段15:信噪比(00,99)dbHz 字段16:校验值 $GPRMC 例:$GPRMC,024813.640,A,3158.4608,N,11848.3737,E,10.05,324.27,150706,,,A*50 字段0:$GPRMC，语句ID，表明该语句为Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data(RMC)推荐最小定位信息 字段1:UTC时间，hhmmss.sss格式 字段2:状态，A=定位，V=未定位 字段3:纬度ddmm.mmmm，度分格式(前导位数不足则补0) 字段4:纬度N(北纬)或S(南纬) 字段5:经度dddmm.mmmm，度分格式(前导位数不足则补0) 字段6:经度E(东经)或W(西经) 字段7:速度，节，Knots 字段8:方位角，度 字段9:UTC日期，DDMMYY格式 字段10:磁偏角，(000 - 180)度(前导位数不足则补0) 字段11:磁偏角方向，E=东W=西 字段16:校验值 $GPVTG 例:$GPVTG,89.68,T,,M,0.00,N,0.0,K*5F 字段0:$GPVTG，语句ID，表明该语句为Track Made Good and Ground Speed(VTG)地 面速度信息 字段1:运动角度，000 - 359，(前导位数不足则补0) 字段2:T=真北参照系 字段3:运动角度，000 - 359，(前导位数不足则补0) 字段4:M=磁北参照系 字段5:水平运动速度(0.00)(前导位数不足则补0) 字段6:N=节，Knots 字段7:水平运动速度(0.00)(前导位数不足则补0) 字段8:K=公里/时，km/h 字段9:校验值 Data and time (ZDA) 时间和日期信息 $GPZDA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>*hh <1> UTC时间，hhmmss(时分秒)格式 <2> UTC日期，日 <3> UTC日期，月 <4> UTC日期，年<5>时区 Datum (DTM) 大地坐标系信息 $GPDTM,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>*hh <1>本地坐标系代码 W84 <2>坐标系子代码 空 <3>纬度偏移量 <4>纬度半球N(北半球)或S(南半球) <5>经度偏移量 <6>经度半球E(东经)或W(西经) <7>高度偏移量 <8>坐标系代码 W84 二、 GARMIN定义的语句 1、 Estimated Error Information(PGRME)估计误差信息 $PGRME,<1>,M,<2>,M,<3>,M*hh <1> HPE(水平估计误差)，0.0~999.9米 <2> VPE(垂直估计误差)，0.0~999.9米 <3> EPE(位置估计误差)，0.0~999.9米 2、 GPS Fix Data Sentence(PGRMF)GPS定位信息 $PGRMF,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>*hh <1> GPS周数(0~1023) <2> GPS秒数(0~604799) <3> UTC日期，ddmmyy(日月年)格式 <4> UTC时间，hhmmss(时分秒)格式 <5> GPS跳秒数 <6> 纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输) <7> 纬度半球N(北半球)或S(南半球) <8> 经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输) <9> 经度半球E(东经)或W(西经) <10> 模式，M=手动，A=自动 <11> 定位类型，0=没有定位，1=2D定位，2=3D定位 <12> 地面速率(0~1851公里/小时) <13> 地面航向(000~359度，以真北为参考基准) <14> PDOP位置精度因子(0~9，四舍五入取整) <15> TDOP时间精度因子(0~9，四舍五入取整) 3、 Map Datum(PGRMM)坐标系统信息 $PGRMM,<1>*hh <1> 当前使用的坐标系名称(数据长度可变，如“WGS 84”) 注:该信息在与MapSource进行实时连接的时候使用。 4、 Sensor Status Information(PGRMT)工作状态信息 $PGRMT,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>*hh <1> 产品型号和软件版本(数据长度可变，如“GPS 15L/15H VER 2.05”) <2> ROM校验测试，P=通过，F=失败 <3> 接收机不连续故障，P=通过，F=失败 <4> 存储的数据，R=保持，L=丢失 <5> 时钟的信息，R=保持，L=丢失 <6> 振荡器不连续漂移，P=通过，F=检测到过度漂移 <7> 数据不连续采集，C=正在采集，如果没有采集则为空 <8> GPS接收机温度，单位为摄氏度 <9> GPS接收机配置数据，R=保持，L=丢失 注:本语句每分钟发送一次，与所选择的波特率无关。 5、 3D velocity Information(PGRMV)三维速度信息 $PGRMV,<1>,<2>,<3>*hh <1> 东向速度，514.4~514.4米/秒 <2> 北向速度，514.4~514.4米/秒 <3> 上向速度，999.9~9999.9米/秒 6、 DGPS Beacon Information(PGRMB)信标差分信息 $PGRMB,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,K,<6>,<7>,<8>*hh <1> 信标站频率(0.0，283.5~325.0kHz，间隔为0.5kHz) <2> 信标比特率(0，25，50，100或200bps) <3> SNR信标信号信噪比(0~31) <4> 信标数据质量(0~100) <5> 与信标站的距离，单位为公里 <6> 信标接收机的通讯状态，0=检查接线，1=无信号，2=正在调谐，3=正在接收，4=正在扫描 <7> 差分源，R=RTCM，W=WAAS，N=非差分定位 <8> 差分状态，A=自动，W=仅为WAAS，R=仅为RTCM，N=不接收差分信号 三、TEXT文本格式说明: 区域描述: 长度: 注释: ----------------------- ------- ------------------------ 句头起始符 1 始终为 '@' ----------------------- ------- ------------------------ /年 2 UTC年的最后两位数字 | ----------------------- ------- ------------------------ | 月 2 UTC月, "01".."12" T | ----------------------- ------- ------------------------ i | 日 2 UTC日, "01".."31" m | ----------------------- ------- ------------------------ e | 时 2 UTC时, "00".."23" | ----------------------- ------- ------------------------ | 分 2 UTC分, "00".."59" | ----------------------- ------- ------------------------ \秒 2 UTC秒, "00".."59" ----------------------- ------- ------------------------ /纬度半球 1 'N' 或 'S' | ----------------------- ------- ------------------------ | 纬度坐标 7 WGS84坐标系统，坐标格式ddmmmmm, | 在第4位数字后省略了一个小数点。 | ----------------------- ------- ------------------------ 1 'E' 或 'W' | 经度半球 | ----------------------- ------- ------------------------ | 经度坐标 8 WGS84坐标系统，坐标格式dddmmmmm, P | 在第5位数字后省略了一个小数点。 o | ----------------------- ------- ------------------------ s | 定位状态 1 'd' 2维差分定位 i | 'D' 3维差分定位 t | 'g' 2维定位 i | 'G' 3维定位 o | 'S' 模拟状态 n | '_' 无效 | ----------------------- ------- ------------------------ | 水平定位误差 3 单位为“米” | ----------------------- ------- ------------------------ | 高度符号 1 '+' 或 '-' | ----------------------- ------- ------------------------ \高度 5 海拔高，单位为“米” ----------------------- ------- ------------------------ /东/西 速度方向 1 'E' 或 'W' | ----------------------- ------- ------------------------ | 东/西速度 4 单位是“米/秒”，在第三位后省略了一个小数点， | ("1234" = 123.4 m/s) V | ----------------------- ------- ------------------------ e | 南/北 速度方向 1 'S' 或 'N' l | o | ----------------------- ------- ------------------------ c | 南/北 速度 4 单位是“米/秒”，在第三位后省略了一个小数点， i | ("1234" = 123.4 m/s) t | ----------------------- ------- ------------------------ y | 垂直速度方向 1 'U' (上) 或 'D' (下) | ----------------------- ------- ------------------------ | 垂直速度 4 单位是“米/秒”，在第二位后省略了一个小数点， \ ("1234" = 12.34 m/s) ----------------------- ------- ------------------------ 句尾结束符 2 回车, '0x0D', 和换行'0x0A' 在目前手持项目中，正常的定位或导航系统，基本主要完成如下的功能: 读取当前坐标 使用报文:Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data(RMC)推荐定位信息 读取速度 使用报文:Track Made Good and Ground Speed(VTG)地面速度信息 读取方向 使用报文:Track Made Good and Ground Speed(VTG)地面速度信息 ,,注:速度和方向的计算这块，有一点需要注意，就是GPS接收机并非简单的将两次坐标相减进行计算，而是采用的多普勒效应进行处理，所以在实际应用中，速度和方向的计算会稍后一点延迟，因为信号是1秒接收一次，而且方向的计算还要根据前几秒的方向进行加权平均。 读取卫星数及状态 GSV)可见卫星信息 使用报文:GPS Satellites in View( GPS DOP and Active Satellites(GSA)当前卫星信息 有很多种因素会影响到GPS的准确率，以下是一个GPS误差引入简表: 卫星时钟误差:0-1.5米 卫星轨道误差:1-5米 电离层引入的误差:0-30米 大气层引入的误差:0-30米 接收机本身的噪音:0-10米 多路反射:0-1米 总定位误差:大约28米 上述的简表，并不表示一定会存在这么大的误差，这是给出的最好及最差的范围，当然最好情况不能同时发生，最差的情况也不能同时发生。 实际在卫星的导航电文中，已经包含了大气层的修正参数，能够消除50%到70%的误差，而且这两年出的GPS的误差大致范围是10米或以内。 在现有情况下，民用级单台GPS接收机要想达到1m以内的精度是不可能实现的，原因除GPS本身精度外，还包括地图、定位点测绘、嵌入式设备的运行速度等，所以过度追求定位精度对于民用产品来说已无实际的意义。 漂移是GPS导航时需要处理的问题之一，漂移主要有两个方面，第一，速度过快，以至于GPS的响应时间短于当前运行速度，出现漂移;第二，在高大建筑密集或天气情况不好的地方，因为GPS信号经过多次的折、反射，造成信号误差，出现漂移。 解决GPS漂移主要从两方面入手: 一、主系统的设计主要减少在近距离内对GPS信号的干扰。 二、软件处理。软件处理主要集中在导航软件处完成，导航软件会将坐标定位在道路之内，如果 GPS接收到的信号超出道路的半径范围将自动过滤这个数据，并根据上次的速度及方向推算出当前点的位置。 对于静态漂移，也有建议做软件判断: 1.检测到的状态为静止时，强制速度为0; 2.速度为0时，强制方向为0; 3.数据中的速度值为0时，就不去更新地图上的经纬度; 4.通过比较上次定位数据的经纬度差的绝对值(同时包括时间)再来判定是否有慢速移动; 另外有些GPS模块(UBLOX)可设置静止模式、行走模式、汽车模式、海上模式、飞行模式，通过设置这些参数来解决漂移问题。