NMEA-0183数据详解

深圳市创鑫电电子科技有限公司 GOTOP TECHNOLOGY CO.，LTD. Room 0506, Technology Building, Duoli Industrial Zone,ShangMeilin,FuTian District,Shenzhen City China Tel:075523804256 Fax:075523804155 常用的几个语句 GGA、GLL、GSA、GSV、RMC、VTG 详解 $GPGGA 例： $GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,,,,0000*1 F 字段 0：$GPGGA，语句 ID， 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 明该语句为 Global Positioning System Fix Data （GGA）GPS 定位信息 字段 1：UTC 时间，hhmmss.sss，时分秒格式 字段 2：纬度 ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补 0） 字段 3：纬度 N（北纬）或 S（南纬） 字段 4：经度 dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补 0） 字段 5：经度 E（东经）或 W（西经） 字段 6：GPS 状态，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=无效 PPS，6=正 在估算 字段 7：正在使用的卫星数量（00 - 12）（前导位数不足则补 0） 字段 8：HDOP 水平精度因子（0.5 - 99.9） 字段 9：海拔高度（-9999.9 - 99999.9） 字段 10：地球椭球面相对大地水准面的高度 字段 11：差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定 位将为空） 字段 12：差分站 ID 号 0000 - 1023（前导位数不足则补 0，如果不是差分定位 将为空） 字段 13：校验值 $GPGLL 例：$GPGLL,4250.5589,S,14718.5084,E,092204.999,A*2D 字段 0：$GPGLL，语句 ID，表明该语句为 Geographic Position（GLL）地理定 位信息 字段 1：纬度 ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补 0） 字段 2：纬度 N（北纬）或 S（南纬） 字段 3：经度 dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补 0） 字段 4：经度 E（东经）或 W（西经） 字段 5：UTC 时间，hhmmss.sss 格式 深圳市创鑫电电子科技有限公司 GOTOP TECHNOLOGY CO.，LTD. Room 0506, Technology Building, Duoli Industrial Zone,ShangMeilin,FuTian District,Shenzhen City China Tel:075523804256 Fax:075523804155 字段 6：状态，A=定位，V=未定位 字段 7：校验值 $GPGSA 例：$GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A 字段 0：$GPGSA，语句 ID，表明该语句为 GPS DOP and Active Satellites（GSA） 当前卫星信息 字段 1：定位模式，A=自动手动 2D/3D，M=手动 2D/3D 字段 2：定位类型，1=未定位，2=2D 定位，3=3D 定位 字段 3：PRN 码（伪随机噪声码），第 1信道正在使用的卫星 PRN 码编号（00） （前导位数不足则补 0） 字段 4：PRN 码（伪随机噪声码），第 2信道正在使用的卫星 PRN 码编号（00） （前导位数不足则补 0） 字段 5：PRN 码（伪随机噪声码），第 3信道正在使用的卫星 PRN 码编号（00） （前导位数不足则补 0） 字段 6：PRN 码（伪随机噪声码），第 4信道正在使用的卫星 PRN 码编号（00） （前导位数不足则补 0） 字段 7：PRN 码（伪随机噪声码），第 5信道正在使用的卫星 PRN 码编号（00） （前导位数不足则补 0） 字段 8：PRN 码（伪随机噪声码），第 6信道正在使用的卫星 PRN 码编号（00） （前导位数不足则补 0） 字段 9：PRN 码（伪随机噪声码），第 7信道正在使用的卫星 PRN 码编号（00） （前导位数不足则补 0） 字段 10：PRN 码（伪随机噪声码），第 8信道正在使用的卫星 PRN 码编号（00） （前导位数不足则补 0） 字段 11：PRN 码（伪随机噪声码），第 9信道正在使用的卫星 PRN 码编号（00） （前导位数不足则补 0） 字段 12：PRN 码（伪随机噪声码），第 10 信道正在使用的卫星 PRN 码编号（00） （前导位数不足则补 0） 字段 13：PRN 码（伪随机噪声码），第 11 信道正在使用的卫星 PRN 码编号（00） （前导位数不足则补 0） 字段 14：PRN 码（伪随机噪声码），第 12 信道正在使用的卫星 PRN 码编号（00） （前导位数不足则补 0） 字段 15：PDOP 综合位置精度因子（0.5 - 99.9） 深圳市创鑫电电子科技有限公司 GOTOP TECHNOLOGY CO.，LTD. Room 0506, Technology Building, Duoli Industrial Zone,ShangMeilin,FuTian District,Shenzhen City China Tel:075523804256 Fax:075523804155 字段 16：HDOP 水平精度因子（0.5 - 99.9） 字段 17：VDOP 垂直精度因子（0.5 - 99.9） 字段 18：校验值 $GPGSV 例：$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70 字段 0：$GPGSV，语句 ID，表明该语句为 GPS Satellites in View（GSV）可见 卫星信息 字段 1：本次 GSV 语句的总数目（1 - 3） 字段 2：本条 GSV 语句是本次 GSV 语句的第几条（1 - 3） 字段 3：当前可见卫星总数（00 - 12）（前导位数不足则补 0） 字段 4：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不足则补 0） 字段 5：卫星仰角（00 - 90）度（前导位数不足则补 0） 字段 6：卫星方位角（00 - 359）度（前导位数不足则补 0） 字段 7：信噪比（00－99）dbHz 字段 8：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不足则补 0） 字段 9：卫星仰角（00 - 90）度（前导位数不足则补 0） 字段 10：卫星方位角（00 - 359）度（前导位数不足则补 0） 字段 11：信噪比（00－99）dbHz 字段 12：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不足则补 0） 字段 13：卫星仰角（00 - 90）度（前导位数不足则补 0） 字段 14：卫星方位角（00 - 359）度（前导位数不足则补 0） 字段 15：信噪比（00－99）dbHz 字段 16：校验值 $GPRMC 例： $GPRMC,024813.640,A,3158.4608,N,11848.3737,E,10.05,324.27,150706,,,A* 50 字段 0：$GPRMC，语句 ID，表明该语句为 Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐最小定位信息 字段 1：UTC 时间，hhmmss.sss 格式 深圳市创鑫电电子科技有限公司 GOTOP TECHNOLOGY CO.，LTD. Room 0506, Technology Building, Duoli Industrial Zone,ShangMeilin,FuTian District,Shenzhen City China Tel:075523804256 Fax:075523804155 字段 2：状态，A=定位，V=未定位 字段 3：纬度 ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补 0） 字段 4：纬度 N（北纬）或 S（南纬） 字段 5：经度 dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补 0） 字段 6：经度 E（东经）或 W（西经） 字段 7：速度，节，Knots 字段 8：方位角，度 字段 9：UTC 日期，DDMMYY 格式 字段 10：磁偏角，（000 - 180）度（前导位数不足则补 0） 字段 11：磁偏角方向，E=东 W=西 字段 16：校验值 $GPVTG 例：$GPVTG,89.68,T,,M,0.00,N,0.0,K*5F 字段 0：$GPVTG，语句 ID，表明该语句为 Track Made Good and Ground Speed （VTG）地面速度信息 字段 1：运动角度，000 - 359，（前导位数不足则补 0） 字段 2：T=真北参照系 字段 3：运动角度，000 - 359，（前导位数不足则补 0） 字段 4：M=磁北参照系 字段 5：水平运动速度（0.00）（前导位数不足则补 0） 字段 6：N=节，Knots 字段 7：水平运动速度（0.00）（前导位数不足则补 0） 字段 8：K=公里/时，km/h 字段 9：校验值 [U]实际使用中在软件中需要实现的常用功能[/U][/COLOR] 在目前手持项目中，正常的定位或导航系统，基本主要完成如下的功能： 读取当前坐标 使用报文：Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐定位 信息 读取速度 使用报文：Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息 读取方向 使用报文：Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息 深圳市创鑫电电子科技有限公司 GOTOP TECHNOLOGY CO.，LTD. Room 0506, Technology Building, Duoli Industrial Zone,ShangMeilin,FuTian District,Shenzhen City China Tel:075523804256 Fax:075523804155 －－注：速度和方向的计算这块，有一点需要注意，就是 GPS 接收机并非简单的 将两次坐标相减进行计算，而是采用的多普勒效应进行处理，所以在实际应用中， 速度和方向的计算会稍后一点延迟，因为信号是 1秒接收一次，而且方向的计算 还要根据前几秒的方向进行加权平均。 读取卫星数及状态 使用报文：GPS Satellites in View（GSV）可见卫星信息 GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息 [U]GPS 的误差[/U][/COLOR] 有很多种因素会影响到 GPS 的准确率，以下是一个 GPS 误差引入简表： 卫星时钟误差：0-1.5 米 卫星轨道误差：1-5 米 电离层引入的误差：0-30 米 大气层引入的误差：0-30 米 接收机本身的噪音：0-10 米 多路反射：0-1 米 总定位误差：大约 28 米 上述的简表，并不表示一定会存在这么大的误差，这是给出的最好及最差的范围， 当然最好情况不能同时发生，最差的情况也不能同时发生。 实际在卫星的导航电文中，已经包含了大气层的修正参数，能够消除 50%到 70% 的误差，而且这两年出的 GPS 的误差大致范围是 10 米或以内。 在现有情况下，民用级单台 GPS 接收机要想达到 1m 以内的精度是不可能实现的， 原因除 GPS 本身精度外，还包括地图、定位点测绘、嵌入式设备的运行速度等， 所以过度追求定位精度对于民用产品来说已无实际的意义。 [U]GPS 的漂移[/U][/COLOR] 漂移是 GPS 导航时需要处理的问题之一，漂移主要有两个方面，第一，速度过快， 以至于 GPS 的响应时间短于当前运行速度，出现漂移；第二，在高大建筑密集或 天气情况不好的地方，因为 GPS 信号经过多次的折、反射，造成信号误差，出现 漂移。 解决 GPS 漂移主要从两方面入手： 一、主系统的 设计 领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计 主要减少在近距离内对 GPS 信号的干扰。 二、软件处理。软件处理主要集中在导航软件处完成，导航软件会将坐标定位在 道路之内，如果 GPS 接收到的信号超出道路的半径范围将自动过滤这个数据，并 深圳市创鑫电电子科技有限公司 GOTOP TECHNOLOGY CO.，LTD. Room 0506, Technology Building, Duoli Industrial Zone,ShangMeilin,FuTian District,Shenzhen City China Tel:075523804256 Fax:075523804155 根据上次的速度及方向推算出当前点的位置。 对于静态漂移，也有建议做软件判断： 1.检测到的状态为静止时，强制速度为 0； 2.速度为 0时，强制方向为 0； 3.数据中的速度值为 0时，就不去更新地图上的经纬度； 4.通过比较上次定位数据的经纬度差的绝对值（同时包括时间）再来判定是否有 慢速移动； 另外有些 GPS 模块可设置静止模式、行走模式、汽车模式、海上模式、飞行模式， 通过设置这些参数来解决漂移问题。 航速中的单位公里和海里的换算： 海里，是一个用于航海或航空的长度单位，通常相等于国际单位制 1,852米。没有统一 符号，通常为 nm（也可以是纳米），NM和 nmi。《中华人民共和国法定计量单位》所用的 符号是 n mile。中文有时以一个双音节汉字浬（读音：lǐ或 hǎilǐ）代表，中华民国台湾地区 仍有使用，但中国大陆地区在 1977年 7月 20日，中国文字改革委员会、国家 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 计量局联 合发出的《关于部份计量单位名称统一用字的通知》规定仅用海里，淘汰浬和海浬。 “海里”传统上定义为围绕地球一圈的一角分（一圈等于 360度，1度等于 60分，故 1海里 的长度是子午线长度两倍÷360÷60）。它可从航海图中，以子午线上的纬度的改变来量度。 由于地球并非标准球体，1度的距离并不完全相当，因此海里的长度并不固定。 1929年在摩纳哥的 International Extraordinary Hydrographic Conference，定义了1海里为1,852 米。在此之前，不同国家、地区对 1海里的定义稍有不同，如英国在 1970年前的 1海里为 6,080英尺，相当于 1,853.184米，而美国以前 1海里为 6,080.2英尺，相当于 1,853.249米 换算 1海浬的距离即: 1852 米 1.852 千米 1.150 779 英里 6,076.115 5 英尺 传统: 3 海浬 = 1 海列 （sea league） 60 海浬 = 1 度 （360 度 = 1 圆周） 公里数也可以从 GPVTG里面直接读取。 经纬度直接换算平面坐标公式 深圳市创鑫电电子科技有限公司 GOTOP TECHNOLOGY CO.，LTD. Room 0506, Technology Building, Duoli Industrial Zone,ShangMeilin,FuTian District,Shenzhen City China Tel:075523804256 Fax:075523804155 用 EXCEL进行高斯投影换算 从经纬度 BL换算到高斯平面直角坐标 XY（高斯投影正算），或从 XY换算成 BL（高斯投 影反算），一般需要专用计算机软件完成，在目前流行的换算软件中，存在一个共同的不足 之处，就是灵活性较差，大都需要一个点一个点地进行，不能成批量地完成，给实际工作带 来许多不便。用 EXCEL可以很直观、方便地完成坐标换算工作，不需要编制任何软件，只 需要在 EXCEL的相应单元格中输入相应的公式即可。完成经纬度 BL到平面直角坐标 XY 的换算，在 EXCEL中大约需要占用 21列，当然可以通过简化 计算公式 六西格玛计算公式下载结构力学静力计算公式下载重复性计算公式下载六西格玛计算公式下载年假计算公式 或考虑直观性，适 当增加或减少所占列数。在 EXCEL中，输入公式的起始单元格不同，则反映出来的公式不 同，以公式从第 2行第 1列（A2格）为起始单元格为例，各单元格的公式如下： 单元格单元格内容 说明 A2 输入中央子午线，以度.分秒形式输入，如 115度 30分则输入 115.30 起算数据 L0 B2 =INT(A2)+(INT(A2*100)-INT(A2)*100)/60+(A2*10000-INT(A2*100)*100)/3600 把 L0化成度 C2 以度小数形式输入纬度值，如 38°14′20″则输入 38.1420 起算数据 B D2 以度小数形式输入经度值 起算数据 L E2 =INT(C2)+(INT(C2*100)-INT(C2)*100)/60+(C2*10000-INT(C2*100)*100)/3600 把 B化成度 F2 =INT(D2)+(INT(D2*100)-INT(D2)*100)/60+(D2*10000-INT(D2*100)*100)/3600 把 L化成度 G2 =F2-B2 L-L0 H2 =G2/57.2957795130823 深圳市创鑫电电子科技有限公司 GOTOP TECHNOLOGY CO.，LTD. Room 0506, Technology Building, Duoli Industrial Zone,ShangMeilin,FuTian District,Shenzhen City China Tel:075523804256 Fax:075523804155 化作弧度 I2 =TAN(RADIANS(E2)) Tan(B) J2 =COS(RADIANS(E2)) COS(B) K2 =0.006738525415*J2*J2 L2 =I2*I2 M2 =1+K2 N2 =6399698.9018/SQRT(M2) O2 =H2*H2*J2*J2 P2 =I2*J2 Q2 =P2*P2 R2 =(32005.78006+Q2*(133.92133+Q2*0.7031)) S2 =6367558.49686*E2/57.29577951308-P2*J2*R2+((((L2-58)*L2+61)* O2/30+(4*K2+5)*M2-L2)*O2/12+1)*N2*I2*O2/2 计算结果 X T2 =((((L2-18)*L2-(58*L2-14)*K2+5)*O2/20+M2-L2)*O2/6+1)*N2*(H2*J2) 计算结果 Y