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OTC焊接机器人编程(宝典).doc

OTC焊接机器人编程(宝典)

张博见
2017-09-18 0人阅读 举报 0 0 暂无简介

简介:本文档为《OTC焊接机器人编程(宝典)doc》,可适用于综合领域

OTC焊接机器人编程(宝典)机器人示教一、机器人在示教时有大致可以分为两种方法进行示教、通常用的示教方式。(这种示教方式是以专用按键分别指定速度,精度及内插种类而记录)、简易示教方式简易方式可以分为两种:、使用压板弧焊功能使各个功能分配是F键上以F键选择移动命令或常用的应用命令后,设定各种必要条件后而记录。、使用硬件功能(数字键)的功能,以硬件(数字键)选择移动命令或常用的应用命令后,设定各种必要条件后而记录。平常在示教的时候请用容易操作的方式进行示教机器人将记录的状态如下说明注:图中重叠及重复为翻译时有误以下,中是正解。、图中,为机器人程序中的步骤号码此步骤号码会随着程序步骤的删除或插入步骤此号码会相应的增加或是减小。、图中,为机器人移动的速度这个速度可以有三种表示方式这个是指机魅说囊贫芰Φ谋硎痉绞这个是指机器人线速度的表示方式这个是指机器人移动时间的表示方式、图中,指机器人的内插种类种类也可以分为三种指关节内插是指机器的人各轴单独运动工具尖端的轨迹不定机器人程序设定动机器人步骤从第上一点到第下一点的机器人各轴怎么快运动到点怎么运动。指直线内插机器人记录下一步骤运动方式是直线内插时工具尖端在连结步骤间的直线上运动指圆弧内插机器人目标步骤跟下一步骤为圆弧内插时工具尖端在圆弧上运动注:机器人使用圆弧内插时必须要有三个点才能组成一段圆弧。、图中,指的是机器人的内插精度精度可以分为,个等级其中A的精度是最准确的A的精度是离记录点的位置相差是最大的。如下图、图中,指的是机器人的工具号码机器人上可以安装多种工具在设定程序时设定好工具后只要更换工具就可以使用了。、通常示教方式:通常示教图,、记录第,步骤(作业原点)先将示教器后面的SW开关在按下轴键将机器人移动到想要作为作业原点的位置以下是还没有记录机器人位置时的显示状态:如果要更改速度时需要按下速度键进行速度的调整:输入想要的速度(能力是在,~)之间。要更改内插种类时按下动作可能插补座标就可以更改内插种类有三种每次按下都会改变依次由JOINT~LIN~CIR~JOINT:要更改精度时按下精度键每次按下精度会依次切换由A~A~A~A~A~A~A~A~A这样来回切换。工具是默认的。第,步第步第,步第,步第,步第,步AS第,步AE焊接开始位焊接结束位第,步END以上都选择好后按下记录覆盖键第一步就被记录:、第二步、第三步都是按照第一步骤的编辑方式进行编辑记录后显示为:、第,步为机器人焊接的开始位置当你把开始焊接的位置点记录下来后就可以开始起弧开始焊接要开始焊接时就必须要在机器人程序开始点位置后面加一个开始焊接的命令AS这个命令机器人出厂时分配在F鍵上当要此命令时按下F鍵当按下F鍵时机器人画面如下显示:以上画面可以调整电流电压及焊接的速度。调整后按下F写入写入后显示为以下画面:、第五步(焊接的步骤)也是按照第一步步骤点位置的方式进行编辑。注:机器人在焊接过程中必须要用内插直线或是圆弧的行走方式才能进行焊接。所以在焊接位置点的记录方式应该如下当内插种类为直线时:当内插种类为圆弧时:注:当内插种类为圆弧时程序中必须要有三点才能组成因为三个点才能确定圆弧。、第五步是机器人的焊接结束的位置当焊接结束位置设定好后必须要有一个收弧信号(即第,步)这样机器人才会让焊机停止焊接。信号的设定为按下动作可能的同时在按下F画面显示如下以下画面可以调整收弧的各个参数:参数设定好后按下F写入写入后机器人画面显示如下:焊接结束后机器人就可以离开机器人工作的范围、接下来的第,步骤设定可以跟第一步骤的点的位置设置一样设定:、第,步设定好后设定第,步第,步可以设定成跟第,步点位置一样的不设定成同一点的位置也是可以的。设定成一样的位置可以这样设定按下程序步骤键画面如下显示输入步骤,按下确认键机器人前进的步骤就在步骤,上面按下SW前进检查就可以走到步骤,上的位置当机器人的程序位置到达,的位置时,步骤的光标是黄色的如果没有到达位置时光标是绿色的。,步骤到位后在按下程序步骤键画面显示为按下下键将光标移动到进往最后步骤按下确定键机人会显示为移到最后一个步骤后按下记录覆盖键机器人显示为这样一个程序的步骤已经编辑好了需要有一个结束信号按下按下后屏目显示为输入,,按下这样机器人和程序就已经编辑好了。二、简易示教图,简易的示教使用的是快捷键在开始编辑时将压板弧焊键按下画面显示为、记录第,步骤(作业原点)先将示教器后面的SW开关在按下轴键将机器人移动到想要作为作业原点的位置。如果是选择关节内插按F如果是直线内插按F如果是圆弧内插按下F。从上述图,举例进行说明这里我们用关节内插就可以了选择后按下F内部我分为两种一是基本在基本内可以进行更改速度重叠以及机器人的内插精度、工具、另外一种是详细选择详细是按下关闭在详细内可以更改精度加速度、光滑定位、内插基准。内部设定好后按下F写入机器人画面显示为:、第,步第,步也是按照,步的编程方式进行编辑。、第,步为机器人焊接的开始位置当你把开始焊接的位置点记录下来后就可以起弧开始焊接要开始焊接时就必须要在机器人程序开始点位置后面加一个开始焊接的命令AS这个命令在快捷键上是分配在F,鍵上当要此命令时按下F,鍵当按下F,鍵时机器人画面如下显示:以上画面可以调整电流电压及焊接的速度。调整后按下F写入写入后显示为以下画面:、第五步(焊接的步骤)也是按照第一步步骤点位置的方式进行编辑。注:机器人在焊接过程中必须要用内插直线或是圆弧的行走方式才能进行焊接。所以在焊接位置点的记录方式应该如下当内插种类为直线时:按下F当内插种类为圆弧时:按下F注:当内插种类为圆弧时程序中必须要有三点才能组成因为三个点才能确定圆弧。、第五步是机器人的焊接结束的位置当焊接结束位置设定好后必须要有一个收弧信号(即第,步)这样机器人才会让焊机停止焊接。收弧信号的设定按下F,画面显示如下以下画面可以调整收弧的各个参数:参数设定好后按下F写入写入后机器人画面显示如下:焊接结束后机器人就可以离开机器人工作的范围、接下来的第,步骤设定可以跟第,步骤的设置一样设定:、第,步设定好后设定第,步第,步可以设定成跟第,步点位置一样的设定成不在同一点的位置也是可以的。不一样的位置就只要将机器人移动到当前须要的位置。设定成一样的位置可以这样设定按下程序步骤键画面如下显示输入步骤,按下确认键机器人前进的步骤就在步骤,上面按下SW前进检查就可以走到步骤,上的位置当机器人的程序位置到达,的位置时,步骤的光标是黄色的如果没有到达位置时光标是绿色的。,步骤到位后在按下程序步骤键画面显示为按下往下键将光标移动到进往最后步骤按下确定键机人会显示为移到最后一个步骤后按下F键各个须要设定的位置跟步骤,的设定一样。完成后机器人显示画面如下:这样一个程序的步骤已经编辑好了需要有一个结束信号按下F按下后机器人画面显示为这样程序就算完成了。要返回原来画面时在按下压板弧焊键。应用命令的说明以下是机器人常用的应用命令常用命令的选择按下FN键出现以下对话框可以有两种选择方法一是直接输入相对应的号码:二是利用上下键选择到你须要的那个命令三是按下相对应的快捷键现在用FN说明先按下FN键然后输入,,数字按下Enter这个指的是输出信号的范围然后写入须要输出的信号这里举例说明用输出,信号说明输入信号,按下Enter应用命令就会自动记录在程序当中其它的应用命令也是相对应的。焊接开始命令(AS)条件说明条件文件ID指的是:条件文件的名称重试是指在焊接起弧失败后重试条件(注)重启是指在焊接起弧失败后重启条件(注)注在对机器不尚不熟悉的情况下请勿更改焊接法:是指机器人在焊接时用的焊丝,焊接方法,电流条件种类是指什么样的方式来控制电流大小,当是进给速度时,是根据电焊丝进给速度的快慢来决定电流,当是电流时就是调整焊接电流焊接电流,焊接电压,焊接速度是根据材料的不同可以相互改变减速速度是指电焊丝的减速速度启动电流是指开始的启动电流开始时间指的是焊接开始时启动电流的时间焊接结束命令(AE)说明条件文件ID指的是:条件文件的名称焊接法是焊接的方法焊接电流,焊接电压是根据材料进行更改焊口时间是指在收弧位置焊接的时间后工序时间是指滞后气体的时间横摆运条条件(WFP)说明横摆运条有两种方法一种是固定模型模试一种是关节模试固定模试条件文件ID是条件文件的名称频率是一分钟内摆动的次数(数字越大频率越大)动作方式是机器人运行时行走的路径可以有三种振幅:指中心往左右的偏的距离停止时间:指的是指在一周波相对位置上停止的时间停止时间时的行进:是指在行进中内有设定停止时间时机器人相对就的停止时间开始时有相位:是从左边还是从右边开始振幅倾斜角设定从主路径的横摆运条的角度。倾斜角可以对左右的振幅各加以设定。初始设定值为,度横摆运条平面对喷灯成为垂直焊炬倾斜角度假如设定喷灯的倾斜角则可以决定在横摆运条端点对工件面的焊接姿势。前后角假如设定前后角则可以变更为如下图的波形。可是设定前后角则振幅会向进行方向倾斜而变短。例如设定,,,度则比,度时大约变成,,,的振幅。圆心率动作模式为圆弧时要设定圆心率。所谓圆心率是为了决定对圆弧半径反映几,的进行方向成份(使圆弧歪了多少)。例如如下图(,)的圆左半径与右半径为同长度前圆心率后圆心率各,,,,时圆的形状成为真圆。(但成为真圆是当场在横摆运条之时。通常是加上进行方向的速度成分不会成为真圆。)使它向进行方向歪多少加以决定的就是圆心率。前圆心率为,,,后圆心率为,,,则成为下图(,)的圆。关节模试条件文件ID是条件文件的名称频率是一分钟内摆动的次数(数字越大频率越大)停止时间:指的是指在一周波相对位置上停止的时间停止时间时的行进:是指在行进中内有设定停止时间时机器人相对就的停止时间轴号码是指定那个轴摆动振幅:指中心往左右的偏的角度。程序的修正机器人位置的修正首先以前进检查或是后退检查将机器人移动到需要修正的步骤号然后按下使用轴操作键将机器人位置变更到想要的位置各和姿势然后按下动作可能加位置修正确认画面被显示选择OK按下Enter位置被修正。修正机器人的位置,以前进检查(或后退检查)使机器人移动至第步骤。提示也可调用步骤,的操作也可用程序,步骤Enter调用第步骤。但是此时仅显示有移动而机器人并未移动至第步骤。要使机器人移动时调用后按下前进检查。,使用轴操作键手动操作机器人使其成为想要变更的位置、姿势。,一边按住动作可能一边按下位置修正。>>确认画面被显示。,选择OK按下Enter。>>位置被修正。如此即可修正第步骤的位置。机器人位置的插入XXYYZZRXRXRYRYRZRZEnter,以前进检查(或后退检查)使机器人移动至第步骤。追加时移动至想要追加的位置之前的一个步骤。如下使光标前进时即追加在步骤之后。,使用轴操作键手动操作机器人使其成为想要追加的位置、姿势。进行通常示教时,以与新的示教时同样的方法设定速度或内插种类。,一边按住动作可能一边按下插入。>>确认画面被显示。,选择OK按下Enter。>>如此即可追加新的步骤。本来的步骤、、…步骤数都增加成为步骤、、…。作为跳跃,调用等的应用命令的参数而被记录的步骤号码此时自动被修正。XXYYZZRXRXRYRYRZRZEnter进行简易示教时,按下压板,弧焊。>>f键显示命令。,选择命令。,设定速度或重叠的有无。,等所有的条件都设定好以后按下f。>>出现要写上或要追加的确认信息。要追加时选择“不可行”并按下Enter。>>确认画面被显示。选择“OK”并按下Enter。>>如此即可追加新的步骤。本来的步骤、、…步骤数都增加成为步骤、、…。作为跳跃,调用等的应用命令的参数而被记录的步骤号码此时自动被修正。EnterEnter机器人应用命令步骤的删除删除移动命令、应用命令,按下程式,步骤Enter。>>光标移至步骤。,一边按住动作可能一边按下删除。>>出现确认信息。,选择“OK”按下Enter。>>如此即可删除步骤。本来的步骤步骤数减成为步骤。作为跳跃,调用等的应用命令的参数而被记录的步骤号码此时自动被修正。屏幕的编辑功能选择屏幕编辑功能,示教模式时或在再生模式下选择了步骤再生时按下编辑。>>当前所选作业程序的画面显示被切换。,,,,,,,,,EnterEnter,光标可将光标移动至各数据。,数据的说明光标所在的资料的说明与数值的输入范围被显示。,输入栏变更光标所在的数据时在此输入新的数值并按下Enter。,查找进行应用命令的查找。,剪切剪切(删除)所选的行。剪切的行可用“粘贴”插入任意的位置。,复制范围复制所选的行。复制的行可用“粘贴”插入任意的位置。,粘贴剪切或复制的行可以插入同样程序内任意的位置。但无法粘贴到别的程序。,取消不反映修正而使程序编辑结束。此外将剪切或复制的操作在中途取消。复位R也具有同样的功能。,写入存储修正结果结束程序编辑。顺方向粘贴切换粘贴时的方向。选择“逆方向”时剪切或复制的多行数据以逆序粘贴。画面拆分将画面拆分为上下部分。操作对象的画面的切换以关闭,画面移动进行。步骤保留通常结束屏幕编辑时步骤自动回到屏幕编辑启动前的步骤。一边按住动作可能一边按下此键的话保留住屏幕编辑时的步骤而回到程序画面(也进行写入)。屏幕编辑时可用来找出成为前进、后退检查运转的目标的步骤等十分方便。但是此时显示步骤与实际的机器人步骤有差异。因而在其后的前进、后退检查操作时需要引起注意。查找方向切换查找方向为上或下。,进行必要的编辑操作。将光标移至所要的位置依照“数据的说明栏”所显示提示信息在“输入”栏输入新的数值并按下Enter。>>程序清单所显示内容变为所输入的新的数字。此时程序内容尚未被改写。或者,反映变更时按下f或再次按下编辑键。>>更新程序内容屏幕编辑功能结束而回到原来的画面。要不反映变更而结束时按下复位R键。

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