重庆工商大学

重庆工商大学 第九届全国大学生智能汽车创意赛技术 报告 软件系统测试报告下载sgs报告如何下载关于路面塌陷情况报告535n,sgs报告怎么下载竣工报告下载 第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛技术报告 作品名称,智能特技车 学 校,重庆工商大学 队伍名称, 超能 参赛队员,蔡显能、李明良、王金 黄俊、桑标 带队教师,文远熔、晏康 第九届全国大学生智能汽车创意赛技术报告 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛有关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即:参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的 设计 领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名:蔡显能、李明良、王金 、黄俊、桑标 带队教师签名: 文远熔、晏康 日 期: 2014.7.15 第九届全国大学生智能汽车创意赛技术报告 基于飞思卡尔单片机的智能特技车 摘要:本智能特技车以MK60N512VLQ100和MC9S12XS128单片机为控制核心,采用赛道下面铺设稳定20KHZ100MA电流的铜导线作路径引导,采用普通遥控车车模,动力源采用车模本身的电机驱动加加涵道风扇,控制智能车完成过驼峰,及竖直向上的一段90?左右的陡坡上面一段圆弧,在经过一段90?陡坡下来,,飞檐走壁,也称为单行道单道隧道超车,,水上漂,断桥飞车,双轮过桥,倒挂金钩,独桥行驶,车体变形过障碍等特技动作。本系统通过红外线传感器来作为信标,并在小车上安装红外检测装置以此来控制小车以不同的控制策略通过不同的赛道类型。 关键词:涵道 红外 智能特技车 变形特技车 第九届全国大学生智能汽车创意赛技术报告 目录 第一章 引言........................................................................................................... 1 第二章 制定初步方案 ........................................................................................... 2 2.1动作方案确定 ........................................................................................... 2 2.2自动导航方案确定.................................................................................... 3 2.3硬件选择确定 ........................................................................................... 4 2.4额外动力选择 ........................................................................................... 6 2.5抵消重力部分的措施选择 ........................................................................ 6 第三章 硬件电路设计的实现 ................................................................................ 6 3.1最小系统 ................................................................................................... 6 3.2驱动芯片 ................................................................................................... 6 3.3电源........................................................................................................... 7 3.4电磁检测电路 ........................................................................................... 8 第四章 车模改造 ................................................................................................ 9 4.1 加固底盘 .................................................................................................. 9 4.2车模细节改造 ........................................................................................... 9 4.3 动力装置的加装....................................................................................... 9 4.4磁力......................................................................................................... 10 第五章 跑道制作 ................................................................................................. 13 5.1、驼峰 ...................................................................................................... 13 5.2、隧道 ...................................................................................................... 13 5.3 断桥 ........................................................................................................ 14 5.4 单边过障 ................................................................................................ 14 5.5飞檐走壁 ................................................................................................. 14 第六章 软件流程 ................................................................................................. 15 第九届全国大学生智能汽车创意赛技术报告 参考文献 .............................................................................................................. 16 部分源代码 .......................................................................................................... 17 第九届全国大学生智能汽车创意赛技术报告 第一章 引言 人类的好奇和冒险精神促使的人们不断挑战自我极限，探寻未知世界。对于汽车各种特技功能的尝试大大激发了人们的勇气和想象力。总有一些敢于冒险的，敢于探索的人来开创新的纪元，即使是汽车，这个在现代社会已经相当成熟的交通工具，也可以在敢于创造的人们的手中发挥它的其他潜力。现在，已经有不少的特技车可以实现一些有难度且十分有意思的功能。例如，飞车过河，两轮单边行车，漂移，过水等。 我们这次设计的特技车主要有这些功能，首先是实现现在我们觉得有意义的一些特技比如:断崖飞车，过水，和单边行车。首先断崖飞车，断崖飞车实现的目的是让汽车在在遇到断崖，断桥，或者一些紧急情况时可以很好地处理从而使汽车脱离险境。然后是过水，水对于汽车这类庞然大物来说简直就是灾难性的毁灭，新闻里我们常常看到，某某地方下穿隧道由于连日降雨而积水，导致十几辆车在水里抛锚。或者说某某地方洪水泛滥，导致人民家破人亡，财产损失。过水汽车的设计目的就是为了克服这些问题。试想，如果我们的车是水陆两栖的那我们害怕什么洪水，直接开车车就可以逃离危险的区域。单边行车，这个主要的实现目的是为了方便车通过一些窄路或者说窄桥。另外，我们还设计了一些自己特有的现在还没实现的一些特技也可以说应对特殊情况的车。首先是飞檐走壁和倒挂金钩，我们都知道堵车的恼火程度吧，特别是在隧道堵车，由于隧道光线不好，不开阔就会有很多问题发生。所以我们设计可以从隧道壁进行超车的汽车系统，使其在墙壁天花板这些悬空的地方进行行驶和超车。这样不仅可以缓解交通压力，也可以充分利用隧道墙壁。 然后我们设计了可以行驶崎岖山路，或者大角度坡道的汽车。日常生活中我们知道，汽车由于底盘不高或者动力不足等其他原因会使汽车在经过一些崎岖山路大角度坡道的地方被“担着”致使汽车无法前进。我们设计了走驼峰(也就是90?左右的陡坡)功能的汽车就可以避免这些问题。 1 第九届全国大学生智能汽车创意赛技术报告 最后我们使用了另外一种车模来实现车体变形的特技车。他可以在行驶途中根据程序来变换各种形态，而形态的变换也可以适应不同的道路。这样的多功能车辆在各种道路下都可以都一定发挥的余地。所以我们决定打造两辆车模，一辆用来做之前的一些特殊道路，另一辆用来做为表演车和过水车的实现。具体实现将在下文进行说明。 第二章 制定初步方案 2.1动作方案确定 我们总共考虑了这些动作方案，驼峰(即大角度坡道，坡度至少90?，并在峰顶有一段大圆弧，在经过大圆弧后又是一段垂直下降的90?坡道)，侧壁行驶，隧道超车(即在一段单行道单车道隧道内，实现从隧道顶部来进行超车)，断桥飞车，车辆过水行驶，飞车过障，单边行驶，漂移入弯等动作。但是我们必须考虑所有动作的可实现性。首先由于我们把这些动作集合某在一个车模里。所以，车模必定很复杂，也相对较重。车体较重的话对于一些动作是不可能实现的或者说实现很有难度性。比如说驼峰，如果车体较重，根本就上不了，因为电机的驱动力不足以抵消车模的重力，另外，还有可能上坡时车模直接就翻车了。所以我们必须要外部在增加额外动力来推进车模。我们经过思考和观察决定使用涵道来增加车模自身的推力。其次，无论是驼峰，单边还是隧道超车，都需要有与部分力来抵消重力的影响。为了抵消这部分力我们首先想到了磁力，利用强磁场产生强磁力来抵消这部分重力是个不错的选择。而且可实现行也比较容易。另外，在水上漂(或者说过水)这方面，我们想了两种实现方案。第一种，浮力抵消重力影响，使用涵道风扇来作为额外推力是我们的车模通过水路。浮力抵消重力，要求水要足够的深，这样所产生的浮力才可能够，另外就是车模本身的增加浮力。由于我们的车模地盘比较高，所以我们尝试在车模的地盘加装浮力较大，较轻的东西，比如泡沫板。但是，实践中我们发现，泡沫板的浮力有限，不足以支持起我们的车模。所以我们必须在加额外的抵消浮力的措施。在之前的文章中我们有提到，我们在做一些特技表演时有用到磁力，所以我们考虑了使用磁力来抵消重力。是车模足够悬浮在水面上。但，实际试验中我们发现，磁力的不可控性让我 2 第九届全国大学生智能汽车创意赛技术报告 们很恼火。根本不能很好的利用磁力，而且使车模不会偏离方向。第二种，我们想到了齿轮传动杆，我们可以利用齿轮传动来设计一个机械臂(或者说高脚轮)，电机及电路可以放在机械臂的上面，下面的轮胎都上面的电机加传动轴来实现，这样就避免由于涉水的原因使电路烧坏，而且，也不用在外加额外动力。由于外加机械臂使车本身可以完成的动作增加了。所以我们也可以让我们的长臂表演车做出跳舞，旋转飘移，垂直起降等功能。就在世面上可以买到的车模可以完成这些部分动作，但我们做出了自己的改装和特殊的处理来使车模达到我们想要的结果。 综上所诉，我们的动作方案主要是一辆车完成驼峰，侧壁行驶，高速飘移等动作。而另一辆车主要完成飞车跳舞，旋转飘移，垂直起降，涉水行驶等动作。 2.2自动导航方案确定 由于表演时必须实现车辆的自动行驶，所以必须要使用导航方案来是车模到达合适的位置从而进行相应的表演。 2.2.1信标系统 信标系统中我们尝试选用了MC9S08QG8CDTE单片机。其采用高性能、低功耗的HCS08内核的飞思卡尔8位微控制器系列中具有很高的集成度的器件。MC9S08QG8MCU集成了背景调试系统以及可进行实时总线捕捉的内置在线仿真(ICE)功能，具有单线的调试及仿真接口。该产品的特色还包括一个可编程的16位定时器/脉冲宽度调制(PWM)模块(TPM)，是同类产品中最灵活、又最经济的模块之一。电压高于2.1V时，工作频率高达20MHz;小于2.1V时，工频率达16MHz，8KFLASH存储器，512字节RAM，支持多达32个中断/复位源，带有8位预分频器的8位模数定时器模块(MTIM)，增强型8通道、10位模数转换器(ADC)，模拟比较器模块，三个通讯接口:SCI、SPI与IIC。 但是信标系统可以让车模找到地方但并不一定能使车模到达合适的位置。所以这种导航方式过于粗糙。不能满足我们的要求。 2.2.2电磁信号导航 3 第九届全国大学生智能汽车创意赛技术报告 在赛道下面铺上铜导线，并通入交流电流来产生磁场，在车模上装上电感对磁场信号转化为电压，并利用放大器对输出信号进行放大来导航，这样的导航方案简单，可实现性好。程序的处理也是很简单。但是，由于我们有利用强磁钢所以可能造成电磁干扰，这样对我们寻路就会出现问题。 2.2.3摄像头图像导航 我们在赛道上铺设黑白赛道，利用图像的信息来进行导航，这样的导航方 也很方便，而且准确信也相对较高。并且，由于摄像头远离车体，车体的强磁干扰也很少。但是，利用摄像头也意味着我们处理的数据量很大，而且由于，我们有飞越，跳跃等动作，这些动作可能对摄像头产生很大的冲击，这对摄像头的固定和保护也是一个大问题。 最后我们综合考虑还是选择了电磁引导线来作为导航红外对管来检测动作的方法。 2.3硬件选择确定 2.3.1车模选定 由于我们选择了几种难度很大的几种特技表演，所以我们选车一定要符合我们各种动作的强度和特性。 飞思卡尔典型车模。飞思卡尔典型车模使我们使用最多也是最熟悉的一款车模，但是其底盘硬度不够不方便我们进行一系列的改造，底盘高度不够这样做一些需要翻越高坡道的时候有些困难，电机的特性不够硬，驱动力不够大等。然后我们经过各方面的考虑最终放弃了这一款车模。 其他遥控车模，这类车模就外形来看，一般拥有比较大的减震系统。这样在我们进行飞越和跳跃姿式有一方面的减震功能避免让车模受到很大的震荡而损坏车模。另一方面，我们选则的遥控越野车模，这款车模有较高的底盘这样不紧让我们在过一些特殊道路有一些优势以外，还可以为我们提供一些放电路板的地方。另外，这些遥控越野车模自带有简易的舵机，由于我们不是竞速赛，所以不需要太灵活准确的舵机，这样自带的舵机已经能够满足我们的要求了。但是由于遥控车模本身自带电路，而这些电路不是我们所需要的电路，所以我们必须把这部分电路给去掉。 4 第九届全国大学生智能汽车创意赛技术报告 综上所诉，我们选择了普通的遥控车模去掉其电路部分来作为我们特技车的车模。如下图如示: 5 第九届全国大学生智能汽车创意赛技术报告 2.4额外动力选择 在之前的 分析 定性数据统计分析pdf销售业绩分析模板建筑结构震害分析销售进度分析表京东商城竞争战略分析 中我们了解到我们的车模在过驼峰时需要额外动力，其实不仅仅是驼峰，在过水行驶时，由于轮胎离地我们将失去主要的动力。这是我们必须使用其他动力，之前提到的涵道在这时也用来作为在水中行驶的动力。另外，由于车体较重在过水时很不容易浮起来，如果进水，那么对于电路将是毁灭性的的损害。所以我们还考虑了在车模的四个角增加四个扇叶来产生一个向上的力来拉动车模。由于我们在之前谈到越野车模的电机驱动力不足以推动自身的重力，或者说电机驱动力不够。所以我们选择更换电机以此来增加电机的驱动力。 2.5抵消重力部分的措施选择 我们知道在重力的作用在车模在不加外力的时候无论如何都会产生向下的力，这对我们实现驼峰，隧道超车，单边行驶都增加了难度。为了解决这些问题，我们选了强磁磁钢来对车模的重力进行抵消。 第三章 硬件电路设计的实现 车模的硬件电路本着简洁，稳定，牢固的设计思路来进行设计。为了减轻重量我们在设计时尽量使用较轻的电字器件。 3.1最小系统 车模系统使用的核心单片机是MK60DN512ZVLQ100，是飞思卡尔公司Kinetis系列系列之一。32位ARMCortex-M4内核，内部Flash高至512KB，快速、高精度的16位ADC、12位DAC、16路I/O口，有功能强大的16位PWM输出共12路，以及多路16位增强型定时器。由于我们要使用的功能不多所以K60完全可以胜任了。由于我们考虑到程序的简洁性和代码的简单所以我们使用K60来作为主控芯片。由于我们材料工具有限所以选择购买现成的最小系统来进行控制。 3.2驱动芯片 在之前的文章中我们提到，为了增加动力我们更改了车模 本身的电机，换 6 第九届全国大学生智能汽车创意赛技术报告 了一个驱动力更大的电机，这就要求我们的驱动芯片有足够的驱动能力。BTN7971是一种使用较多的半桥芯片，它的外部电路简单，很容易实现。它的最大驱动电流可达40A以上，输入电压最大45V，完全可以满足我们的需要了。我们利用两片BTN7971来搭成一个全桥从而实现车模的正反行驶。下面使我们的电路和BTN7971引脚图。 图二.电机驱动 图三.BTN7971引脚图 3.3电源 由于要使用涵道，所以需要大容量，大电流的电池。所以我们选用了14.8V锂电池。并利用稳压芯片LM2940来进行5V稳压，由于LM2940最大输入电压26V所以完全可以达到我们的要求。而舵机则使用LM2941来为舵机稳压。电路如图所示。 7 第九届全国大学生智能汽车创意赛技术报告 图四.LM2940 图五.LM2941 3.4电磁检测电路 我们利用电磁组使用的电磁检测方案来对电磁导航线进行检测。电路如图 8 第九届全国大学生智能汽车创意赛技术报告 第四章 车模改造 为了达到我们所希望完成的动作我们有必要对车模进行一些改造。 4.1 加固底盘 我们用铝板来加固底盘，由于铝是不导磁的金属材料，用金属条干固定住，不仅可以使底盘更加稳固，还可以避免很多导磁材料带来的困难。在加固底盘的同时我们考虑到涵道电机的安装问题，由于涵道电机的风力很强劲，所以需要很牢固的固定住可以让车模不被涵道风扇弄变形。由于车模本身是很脆的塑料壳所以我们加装了金属条来使整个车模固定。不过这也使我们的车模变得更加笨重，这个是很棘手的问题。 4.2车模细节改造 我们要使用车模完成各种高难度动作除了加固之外还需要对车模的细节进行改造。减震装置，车模本身带有很柔的减震装置，由于减震过于柔软会使车模的强度降低，产生各种变形。根本不能达到我们需要的目的，我们 计划 项目进度计划表范例计划下载计划下载计划下载课程教学计划下载 使用磁钢来抵消重力的影响，如果车模减震很软，车模在行驶途中遇到强磁力很容易就直接与其他金属制品磁在一起了。我们知道磁钢的磁力很强，所以这是致命的问题。所以我们拆卸了原有的减震用抵死的减震杆来固定车模。这样不仅可以使车模底盘保持水平方便固定，而且使车身的不至于那么容易扭曲变形。后扰流翼的去除。由于我们有加涵道风扇，作为车模的另一部分推力。为了保证推力的矢量，我们有必要对车身后扰流翼做去除。 4.3 动力装置的加装 我们使用涵道风扇来作为额外动力和轮子失去作用时的前进动力。使用稀土磁钢来作为抵消重力的主要手段，使用无刷电机风扇在四个角的位置作为抵消重力的辅助手段。涵道风扇需要合适的进风口，所以我们把它固定来车模的尾部来产生向上的推力使车模的重力得到抵消。磁钢的位置选取。磁钢在与金属赛道之间的距离必须去好才能保证既有比较强的磁力又不至于影响车模的正常行驶。试过我们反复试验我们把车模的底盘部分选取为磁钢固定的合适位置。因为，第一车模的底盘比较高在加入磁钢之后完全可以正常行驶，第二，车底盘的位置正好是固定磁钢的合适位置，距离比较合适。所以我们用强力的AB胶对磁钢进行固 9 第九届全国大学生智能汽车创意赛技术报告 定。磁钢的位置固定选取，由于我们要使用磁悬浮，磁吸力来作为我们有些动作的核心。比如，过水，飞檐走壁，倒挂金钩(隧道超车)高速弹跳避障等都需要这些磁力。经过我们反复试验确定了车模底盘下磁钢的贴合位置。 4.4磁力 最后是磁力来源和可控性实验。我们考虑了电磁铁和稀土磁钢加铁氧体。稀土磁钢和铁氧体的磁力是固定的不可控，不能有我们的想法在固定时间固定区域减少或者增大。而电磁铁可以。但是电磁铁意味着在车模上我们必须增加大电流的电磁铁装置。这样为我们改造车模带来了很多问题。磁钢和铁氧体虽然不可控，但是我们可以适当的增加和减少磁钢数量来粗糙的控制磁力。而磁力本身的不可控性也是一个巨大的问题。为了使车模在我们所预期出现的位置进行动作，我们有必要对磁力进行控制，或者说对磁力方向进行控制。我们首先想到了磁悬浮列车的，磁悬浮列车的原理是磁悬浮列车利用电磁体“同名磁极相互排斥，异名磁极相互吸引”的原理，让磁铁具有抗拒地心引力的能力，使车体完全脱离轨道，悬浮在距离轨道约1厘米处，腾空行驶，创造了近乎“零高度”空间飞行的奇迹。 由于磁铁有同名磁极相互排斥、异名磁极相互吸引两种形式，故磁悬浮列车也有两种相应的形式:一种是利用磁铁同名磁极相互排斥原理而设计的电磁运行系统的磁悬浮列车，它利用车上超导体电磁铁形成的磁场与轨道上线圈形成的磁场之间所产生的相斥力，使车体悬浮运行的铁路;另一种则是利用磁铁异名磁极相互吸引原理而设计的电动力运行系统的磁悬浮列车，它是在车体底部及两侧倒转向上的顶部安装磁铁，在T形导轨的上方和伸臂部分下方分别设反作用板和感应钢板，控制电磁铁的电流，使电磁铁和导轨间保持10—15毫米的间隙，并使导轨钢板的排斥力与车辆的重力平衡，从而使车体悬浮于车道的导轨面上运行。由于我们的磁钢不可控也不能连续，而且这个套轨的实现行不高所以我们摒弃了这一想法。后来我们决定用磁钢夹磁钢的方法来试试。首先铺出来两条磁轨，磁轨之间有一定的距离，这个距离小于我们在车模底盘处固定的磁钢的宽度，两边都贴上磁轨。这样在磁轨的缝隙处便可以使车模稳定过去。但是在实际的测试中我们发现，这个方法存在一定的问题。就是车模还是可能偏移磁轨的位置导致车模不可控。因为磁力线是一个椭圆形的，所以磁力不可控，我们利用两个磁钢的原理是是两个圆进行叠加，再叠加的部分会出现一跳空隙来，我们正是利用这条空隙来行使。为了稳定的形式我们尝试在赛道两边进行夹逼。这样就是的车模不会偏离太远。 10 第九届全国大学生智能汽车创意赛技术报告 图七.改装后的车模 11 第九届全国大学生智能汽车创意赛技术报告 12 第九届全国大学生智能汽车创意赛技术报告 第五章 跑道制作 我们使用木板木条钢板盒铁氧体来进行赛道的制作。赛道类型有驼峰、飞檐走壁、隧道、单边过障、断桥等。先使用CDA制图先制定好跑道的尺寸，然后再开始制作。 5.1、驼峰 驼峰我们先使用了木板和木条来搭主要的框架然后再在其中铺上钢板来使抵消车模的重力影响。CAD图如下图: 5.2、隧道 也就是走天花板，上面是用铁皮制做的赛道，小车能在天花板上缓慢行 走，也可快速行走。 13 第九届全国大学生智能汽车创意赛技术报告 5.3 断桥 5.4 单边过障 红色部分是铁砂纸，增大轮子与地面的摩擦力，另一边是障碍，上面贴上磁铁，使车的另一边浮起来，从而达到单边过障的目的。 5.5飞檐走壁 深色部分是80度的墙壁，墙壁上贴上贴条，由于小车上贴上磁铁，所以能紧紧的贴在墙上行走。 14 第九届全国大学生智能汽车创意赛技术报告 第六章 软件流程 开始 Y 是否有信标 N 巡迹程序 根据信标做动作 N Y 完成信标 15 第九届全国大学生智能汽车创意赛技术报告 参考文献 [1]卓晴、黄开胜、邵贝贝 等，学做智能车——挑战“飞思卡尔”杯.北京:北京航空航天大学出版社，2007.3 [2]Freescale.com. MC9S12XS256 Reference Manual. 2010.5 [3]邵贝贝. 单片机嵌入式应用的在线开发方法.北京:清华大学出版社. 2004.10. [4] 胡友秋、程福臻 电磁学与电动力学 科学出版社 2008-1-1 [5] 赵凯华，陈熙谋 电磁学(第3版) 高等教育出版社 2011-7-1 16 第九届全国大学生智能汽车创意赛技术报告 部分源代码 AD变量及获取AD #define N 4 #define N1 2 int iAd0result,iAd1result,; //AD变量 int iAd0buffer[N],iAd1buffer[N]; void Get_AD(void) { int iAd0temp=0,iAd1temp=0; int i,j=0; for(i=0;iiAd0max)?iAd0max:ATD0DR0;//:((ATD0DR0iAd1max)?iAd1max:ATD0DR1;//:((ATD0DR1>2; iAd1temp=(iAd1buffer[0]+iAd1buffer[1]+iAd1buffer[2]+iAd1buffer[3])>>2; iAd0result=(iAd0temp); iAd1result=(iAd1temp); ATD0CTL5 = 0x10; } 17 第九届全国大学生智能汽车创意赛技术报告 舵机控制 ，用于巡迹 float Admotor01; int iTempSerOut; float fAd4result,fAd5result，fAd0result,fAd2result,fAd3result,fAd1result ; char flag=1; void SerPD(void) { char i; float fTemp4,fTemp5; fAderror[0]=fAderror[1]; //保留上次的偏差 fAderror[1]=fAderror[2]; fAderror[2]=fAderror[3]; fAderror[3]=fAderror[4]; //数据处理 fTemp0=(float)iAd0result/10.0; fTemp1=(float)iAd1result/10.0; fAd0result=100.0*(float)(iAd0result-iAd0min)/(float)(iAd0max-iAd0min); fAd1result=100.0*(float)(iAd1result-iAd1min)/(float)(iAd1max-iAd1min); fAdmotor01=1000.0*(float)(fAd1result-fAd0result)/(float)(fAd1result+fAd0result); fAdmotor01=(fAdmotor01>1000.0)?1000.0:((fAdmotor01<-1000.0)?-1000.0:fAdmotor0 1); fAderror[4]= fAdmotor01; if(fabs(fAderror[4])<=15) //二次P MotorPID.SerKp=9.0; else MotorPID.SerKp=fAderror[4]*fAderror[4]*0.0005+9.5; 18 第九届全国大学生智能汽车创意赛技术报告 //小信号时保持上次方向的最大转角 if((fAd0result<0.0||fAd1result<0.0)) { if(flag==1) { if(fAderror[2] >0.0) iTempSerOut=3550; else iTempSerOut=4370;/**/ } flag=0; } else if((fAd0result>10.0&&fAd1result>10.0)) flag=1; if(flag==1)iTempSerOut=3985-(int)((MotorPID.SerKp)*fAderror[4]+(100.0*(MotorPID. SerKp)*MotorPID.SerTd)*(fAderror[4]-fAderror[3])); iTempSerOut=(iTempSerOut<3540)?3540:((iTempSerOut>4380)?4380:iTempSerOut); // 限幅，防止舵机过冲 PWMDTY01=iTempSerOut; } 19