Arduino 舵机控制器舵机控制板 USC

Arduino 舵机控制器舵机控制板 USC舵机控制器快速测试 1. 将mini USB数据线连接电脑和舵机控制板，连接之后靠近USB的一个绿色LED会亮，表示芯片供电正常。 2. 按照 http://www.torobot.com/usc-manual 最后的驱动安装说明把驱动安装好，驱动安装好之后会在电脑上虚拟一个COM口，可以在设备管理器的COM端口里面查看具体的COM端口号。 3.下载最新的舵机控制器电脑端的软件，下载地址为 http://www.torobot.com/usc-software。 4. 在电脑上打开软件，如果是Win7用户请以...

舵机控制器快速测试 1. 将mini USB数据线连接电脑和舵机控制板，连接之后靠近USB的一个绿色LED会亮，表示芯片供电正常。 2. 按照 http://www.torobot.com/usc-manual 最后的驱动安装说明把驱动安装好，驱动安装好之后会在电脑上虚拟一个COM口，可以在设备管理器的COM端口里面查看具体的COM端口号。 3.下载最新的舵机控制器电脑端的软件，下载地址为 http://www.torobot.com/usc-software。 4. 在电脑上打开软件，如果是Win7用户请以管理员方式运行软件，选择正确的COM端口号，USB连接的时候波特率可以任意选择，无线连接的时候根据无线模块的波特率而定，点击“打开”，正常打开之后，按钮左边会一直闪烁“Online”，表示已经联机了。 5. 给舵机接上电源，在不清楚舵机实际参数的情况下，建议使用5V给舵机供电，连接方式：将电源的正极接到VS处，负极接到GND处，连接正常之后，靠近接线端的一个绿色的灯会亮起来，表示电源连接正常。 6. 将舵机插在舵机控制板上，注意正负极（舵机中间红色的是正极，褐色的是负极，橘黄色的是信号线），然后在电脑上操作软件，拖到对应的舵机面板里面的滑条，这个时候如果舵机跟着滑条的移动而旋转，则表示舵机控制器完全没问题了，可以放心使用了。 Arduino Mini USB 版舵机控制器使用说明(USC) 一、简介采用32位高速CPU，处理速度更快，控制更精确，运行更稳定。自动识别波特率（9600，19200，38400，57600，115200，128000自动识别）。备注：USB可以给芯片供电，USB口与芯片电源有隔离，可以防止电流逆向流入USB。由于舵机需要很多的电流，所以不建议舵机与芯片直接共用电源，此时如果舵机数量很多，舵机动作的时候芯片可能被复位！可以间接共用电源，方式如下：假如电源是12V的电压，可以把这个电源分开成两组（2线分成4线），其中两根线通过稳压装置，稳压到舵机需要的电压之后再给舵机供电；另外两根线则直接连接上图右边的芯片电源输入端（因为板载芯片的稳压装置）。舵机控制器需要两个电源，芯片电源和舵机的电源，芯片电源可以通过USB由电脑供电，舵机电源不能使用USB供电，因为舵机是大功率器件，如果使用USB供电会烧坏你的电脑以及舵机控制器。芯片电源如果不采用USB供电，则可以通过下图中的VSS供电，此时输入电压必须在6.5V~12V之间，请谨慎操作！舵机电源，是通过上图中的VS输入的，此时输入多少伏的电压舵机就由多少伏的电压供电，也就是输入直接给舵机供电！电压输入范围根据你的舵机实际需求而定，如我们的TR213金属舵机是4.8V-7.2V，如果超过这个范围将会烧坏舵机。为了避免不必要的损失，请严格按照说明书操作！二、指令 1、舵机移动指令格式：#P.... T\r\n =舵机号，范围1-32（十进制数） =脉冲宽度（舵机位置），范围500–2500。单位us（微秒） =移动到指定位置使用的时间，对所有舵机有效（范围：100-9999）。 \r\n = 十六进制数0x0d，0x0a（回车符），指令结束符。例如： #8P600T1000\r\n 移动8号舵机到脉宽600us，使用时间为1000毫秒 #11P2000#30P2500T1500\r\n 移动11号舵机到脉宽2000us，移动30号舵机到脉宽2500us，使用的时间为1500毫秒，舵机移动的速度依赖于前一时刻舵机的位置决定，11号舵机和30号舵机同时到达指定位置。 2、执行动作组指令格式：#G#G C< cycle>\r\n =动作组编号，范围1-n（十进制数，n为实际最大编号） < cycle >=循环次数，范围1–999（十进制数）。例如： #1GC99\r\n 执行第一个动作组，循环执行99次。 #1G#2G#4G#2GC1\r\n 顺序执行第一个、第二个、第四个、第二个动作组，循环执行1次（动作组可以重复，比如这里的#2G有两个）。执行完会返回 AGF，以此作为执行完的标志。 3、脱机运行命令格式：#ENABLE#G…#C< cycle >\r\n 例如： #ENABLE#1GC5\r\n 舵机控制器上电将执行第一个动作组循环执行5次。 #DISABLE\r\n 禁用脱机运行。 4、读取2路模拟电压值例如： #AD[1]\r\n 读取AD1端口的电压 #AD[2]\r\n 读取AD2端口的电压返回10进制数的字符串形式（精度12bit0V–3.3V）返回数据范围是0000-4095 三、舵机控制软件使用说明 a、端口设置打开连到舵机控制器相应的串口号，以及设置好波特率。此过程会校验用户是否是使用我们公司的控制器！ b、面板（每个面板对应一路舵机）拖动面板里的滑竿，如果舵机控制器和电脑连接正确的话控制器上的LED灯就会闪烁（USB连接的时候不会闪烁），舵机也将跟随滑竿动作。 c、面板设置单击左上角的“面板设置” ->面板编辑模式。在此模式下，可以拖动32个面板的位置，点击按钮可以隐藏&显示对应面板。单击“X”后将会自动保存面板的位置和显示隐藏信息。 d、编辑和测试动作首先拖动每个舵机对应的滑条来调整舵机的状态，调节好之后，点击软件右下方的“添加”，此时软件下方会形成一条命令，可以形象的称这条命令为当前所有舵机的一个状态，一条命令对应一个状态，那么一系列的命令就是一系列的状态，一系列的状态就是机器人的一个动作了，类似在制作动画。可以继续按照以上步骤添加其他一系列命令。一系列命令调试添加好之后，可以点击软件右侧的“运行”来观察舵机或者机器人的动作是否正确。运行期间，代码显示窗的代码将一条条往下执行，执行完一遍后停止。点击“循环运行”，代码显示窗的命令将循环执行，直到点击结束，才停止运行。 e、脱机工作控制器是以动作组的方式来管理动作数据，单击控制软件上的下载按钮，代码显示窗口的代码将下载到舵机控制器中，每下载一次舵机控制器中的动作组将加1。当动作组下载完后可以通过“读取动作组”来查看控制器中有几个动作组，通过下拉列表选择用户想要执行的那个动作组，默认执行次数为1，用户可以修改这个执行次数，然后点击“执行”，这样舵机控制器就会马上执行用户设定的动作组。当点击“启用”时，舵机控制器每次上电之后将会自动执行设定的动作组（这就是通常所说的脱机运行）。当点击“禁用”时，脱机运行失效。 “读取动作组数”，此命令是读取保存在Flash中的动作组的数量。 f、机器人类型软件默认设有“TOROBOT”、“六足机器人”、“19 DOF 人形”、“17 DOF 人形”、“两足机器人”、“四足机器人”、“机械臂”七种类型，可方便的切换。选中某种类型之后，点击“面板设置”可进行对应类型的面板设置，点击“X”退出编辑模式并保存。 g、面板复位复位命令是恢复默认面板设置，显示32个面板，均匀分布。 h、All=XXX All=XXX命令是将所有面板中的滑竿拖到XXX。 i、擦除Flash 请慎用此命令！此命令用来擦除保存在Flash中的所有数据，包括所有动作组。执行此命令之后，需要等待十几秒钟的时间（建议此过程不要对软件和控制器进行相关操作），当软件提示“擦除完成”时，表示擦除成功。如果中途舵机控制器掉电，那么擦除会被中断，此时擦除是未完成的，但是整个Flash会有部分是被擦除的，所有如果出现这种意外，建议您再执行此命令，直到提示“擦除完成”。 j、动作组高级设置 “高级”设置是对动作组的执行和动作组脱机运行的一种更高级的设置方式，需要人工手动输入要执行的命令来实现。点击脱机工作里面的“高级”进入高级设置界面在输入命令之前建议先点击“读取动作组”来获取舵机控制器当前最大的动作组编号，因为用户输入的动作组编号不能大于实际最大值时，如果出现错误，软件会有相关提示。命令格式如下： #1G#2G#1GC8 文本框只能输入数字、大写字母“G”和“C”、以及字符“#”，不能输入其它，字符最后不要添加回车和换行，原因是程序会自动添加，动作组可以重复。此命令是连续执行第一个、第二个、第一个动作组，循环执行8次。命令输入完毕之后，用户可以点击“执行”，来观察效果。（执行是立刻执行输入框中的命令）用户也可以点击“启用”，来脱机运行该命令。（启用是上电自动执行）。 “禁用”是禁用脱机运行的命令，也就是删除上次被脱机运行的命令。备注：如果用户输入脱机运行的命令需要执行很长的时间，如#1G#2GC999，理论上这个命令没有任何错误，但是它需要执行999次，时间很长很长，用户可以把S1脚接地，然后给舵机控制器重新上电，这样上次输入的脱机运行的命令就会被禁用。 k、使用遥控器遥控器是控制舵机控制板中的动作组的，在使用遥控器之前，必须确认遥控器中的四个按钮是否已经设置好各自对应的动作组，也就是说要实现设定每一个按钮需要执行的动作组，并且要开启遥控器的功能。 l、导入导出导出是将命令编辑区内的命令导出到计算机上，“导出完整值”就是将舵机的脉宽以完整值得形式导出，“导出相对值”就是将舵机的脉宽相对于初始位置的值的形式导出，导入的功能是相反的。 m、自动检测升级舵机控制器的控制软件会在每次打开程序之后的5s自动检测升级，从而保证用户现在使用的是最新的软件，我们会不定期的修复一些bug，同时增加一些更人性化的功能。 m、软件卸载舵机控制器的控制软件会在计算机上注册表的相关目录下创建相关键值来保持软件的一些数据，如果用户不再使用此软件，可以在软件右上方点击“设置”，然后点击“卸载”，此操作会删除保存在用户计算机注册表中的所有数据，如面板排列、COM口相关设置、语言等，请谨慎操作。四、驱动安装驱动下载： http://www.torobot.com/down/USC_driver.exe 直接双击 USC_driver.exe ，点击下一步即可自动安装驱动。驱动安装过程中如果出现下面的提示，请选择“始终安装此驱动程序软件”。驱动安装过程中如果出现下面的提示，请选择“仍然继续”。 FAQ 为什么我使用你们的上位机软件可以控制舵机，但是自己编写上位机软件和使用单片机控制的时候发送 #1P1500T100\r\n ，舵机却没有任何反应？导致这种现象的原因是你没有仔细阅读和理解说明书的内容。首先所有的控制命令都是通过串口以字符串的形式发生出去的，每一条命令都有 \r\n 作为命令结束符， \r\n 是两个字符， \r 是回车符， \n 是换行符，回车的十六进制数是 0x0d ，换行的十六进制是 0x0a ，有些编译器会把 \r\n 以回车符和换行符编译进去，这样自然就不会出现问题，但是有些编译器则不能，这要看相关函数的具体内容。出现这样的情况，你要仔细检查一下你的发送函数是将 \r\n 当成 "\r\n" 字符串了，还是当成回车符和换行符了，在使用单片机发送命令的时候，出现以上问题99%是发送函数是将 \r\n 当成 "\r\n" 字符串了，这说明你现在使用的发送函数不能将\r\n自动转换成回车和换行，这个时候你可以自己修改函数，最简单的方法是你把 #1P1500T100\r\n 拆成 #1P1500T100 和 \r\n ， #1P1500T100 以正常的字符串发送出去，而 \r\n 则使用十六进制数发送出去（发送0x0d 和 0x0a)。如果你使用其他软件或者其他程序或者单片机发送#1P1500T100\r\n命令给舵机控制板，舵机没任何反应，这个时候你可以使用串口调试助手或者串口监控软件，监控你发出来的数据的十六进制数，如果是0x20 0x23 0x31 0x50 0x31 0x35 0x30 0x30 0x54 0x31 0x30 0x30 0x0D 0x0A，那么就可以了，出现问题的原因是最后的0x0D 0x0A，最后一定要是0x0D 0x0A才行。 Chr(13)表示回车，Chr(10)换行。所以自己编写上位机软件的时候要在后面同时加上这两个字符来表示回车和换行，例如'#1P1500T100'+Chr(13)+Chr(10)。名词解释：什么是动作组舵机控制板的动作组，是我们自己独立自主最先研发出来的，功能就是用PC端的软件将已经调好的一连串姿态打包成一个动作组，然后下载到舵机控制板中，下载成功之后，会形成一个编号，比如编号1，如果你想执行这个动作组，只要发送#1GC1\r\n即可（C1表示循环1次）。名词解释：什么叫脱机脱机就是脱离电脑、单片机，只要一个舵机控制板接上电源就可以控制32个舵机同时运动。名词解释：脱机是怎样运作的脱机运行必须要事先设置好。在电脑上打开PC端软件，选择要脱机执行的动作组，然后选择执行次数，然后点击“启用”，最后软件会提示设置成功，这个时候，你可以让舵机控制板复位（可以拔掉芯片的电源，然后重新插上），现象出来了吧！名词解释：32位CPU 很多传统的舵机控制板是使用廉价的8位CPU，如AVR、51单片机，8位的CPU速度和性能远远落后于32位的CPU好几倍。舵机控制器软件舵机控制器软件下载：http://www.torobot.com/down/RIOS_USC.exe Android 手机软件 6个滑竿可直接控制6个舵机（点击左侧的按钮，可自定义受控舵机的编号） 16个按钮可以直接控制16个动作组命令（长按按钮，可自定义命令）软件设置页面 Android 手机控制机器人必备材料：舵机控制板（32路舵机控制板、24路舵机控制板、16路舵机控制板、机器人驱动板）蓝牙模块 Android手机软件首先将蓝牙模块插在舵机控制板上（板子中间黑色的5P排母），然后分别给舵机控制板的芯片和舵机供电，供电正常之后，蓝牙模块的绿色LED会长亮（表示蓝牙模块供电正常），红色LED会闪烁（表示蓝牙模块还没有被连接）。然后打开　http://www.torobot.com/usc-android/　页面，下载安装手机软件。然后在手机上打开RIOS软件，点击“蓝牙设置”页面，如果是android手机，请把页面下方的IMEI号发给商家（区分大小写）；如果是android平板用户，打开软件之前先开启平板的wifi无线上网功能，然后再打开软件，进入软件的设置页面，将软件下方的MAC地址发给商家（注意符号和大小写，保证完全一样）。大约1分钟之后，就可以激活了（激活过程需要联网，联网之后点击激活按钮，软件会提示激活成功或者激活失败，只有首次激活才需要联网，以后使用过程中不需要联网也可以正常使用）。如果出现激活失败，请你确认一下你给商家的IMEI号或者MAC号是否跟软件上显示的完全一样（区分大小写）。激活成功之后，同样在RIOS手机软件的设置页面点击“搜索蓝牙”，然后等待一段时间（大约十几秒），搜索按钮的旁边会出现搜索到设备，也就是蓝牙模块，这个时候点击一下这个搜索到的设备，软件会提示要求输入密码，输入默认密码0000，之后蓝牙模块的红色LED就会长亮了，表示连接成功了。如果手机软件长时间没有任何反应，建议重新启动一下手机，然后再试。连接成功之后，就可以进入RIOS的舵机页面，直接控制舵机（拖动滑竿即可，看清楚编号，一一对应的）。 USC 与单片机通讯 /********************************************************************* * 本程序在STC89C51RC单片机中进行过测试，完全正常（晶振11.0592M） *用户可以根据晶振不同自行修改，建议用户先连接PC，通过PC的串口调试 * 助手来验证程序是否有效 * P30: RXD * P31: TXD **********************************************************************/ #include #ifndef _DG_TYPE_ #define _DG_TYPE_ typedef unsigned char uchar; typedef unsigned int uint; #endif #define CMD_LEN 75 // 命令长度 #define CMD_TAG 1 // 提示符长度 void UartInit(); void UartSendChar(unsigned char ch); void UartSendStr(uchar *pStr); void UartCharPro(uchar ch); void UartCmdPro(); uchar g_ucCmd[CMD_LEN + 1] = {0}; uchar g_ucLen = 0; // 命令长度 uchar g_ucCur = 1; // 光标位置 void main() { UartInit(); UartSendStr("#1P1500T100\r\n"); // S1号舵机在时间100ms内移动到PWM1500的位置 // UartSendStr("#1GC2\r\n"); // 执行第一个动作组，循环执行2次 while(1); } /************************************************************ * Name: UartInit * Func: * 串行通信初始化 * Para: * uchar ch: 发送的字符 * Return: None ***********************************************************/ void UartInit() { SCON = 0x50; // SCON: serail mode 1, 8-bit UART TMOD |= 0x20; // TMOD: timer 1, mode 2, 8-bit reload PCON |= 0x80; // SMOD="1"; TH1 = 0xFA; // Baud:9600 fosc="11".0592MHz TL1 = 0xFA; IE |= 0x90; // 使能串行中断 TR1 = 1; // 启动TIMER1 EA = 1; } /************************************************************ * Name: UartSendChar * Func: * 向串口发送一个字符 * Para: * uchar ch: 发送的字符 * Return: None ***********************************************************/ void UartSendChar(unsigned char ch) { SBUF = ch; while(TI==0); TI=0; } /************************************************************ * Name: UartSendStr * Func: * 向串口发送以0结尾的字符串 * Para: * uchar *pStr: 发送的字符指针 * Return: None ***********************************************************/ void UartSendStr(uchar *pStr) { while(*pStr != 0) { SBUF = *pStr++; while(TI==0); TI=0; } } void UartSrv() interrupt 4 { unsigned char ch; ch = SBUF; if(RI) { RI = 0; //UartSendChar(ch); //P0 = ~ch; UartCharPro(ch); } } /************************************************************ * Name: UartCharPro * Func: * 字符处理过程函数。根据输入的普通字符或控制字符判断回显。 * Para: * uchar ch: 判断的字符 * Return: None ***********************************************************/ void UartCharPro(uchar ch) { P0 = ~ch; switch(ch) { case '\b': // 退格键 if(g_ucCur > CMD_TAG) { UartSendChar('\b'); UartSendChar(' '); UartSendChar('\b'); if(g_ucLen) { g_ucLen--; } g_ucCur--; } break; case '\r': // 回车键 UartSendChar('\r'); UartSendChar('\n'); g_ucCmd[g_ucLen] = 0; UartSendStr(g_ucCmd); UartSendChar('\r'); UartSendChar('\n'); UartSendChar('>'); g_ucLen = 0; g_ucCur = 1; break; default: // 其它字符 UartSendChar(ch); g_ucCur++; if(g_ucLen < CMD_LEN) { g_ucCmd[g_ucLen++] = ch; } else { g_ucCmd[g_ucLen] = 0; } } } Windows 8 下面安装驱动 Windows 8 开始微软强制用户只能安装有数字证书的驱动，非签证的驱动不能安装，所以用户只能进入禁用驱动程序强制签名的模式下面安装驱动，详细的流程如下：然后选择重启，重启之后，按数字键 7 或者功能键 F7 选择禁用驱动程序强制签名舵机控制器 GUI for GNU / Linux 软件法国网友开发的GUI for GNU / Linux版图形化软件法国网友开发的GUI for GNU / Linux版图形化软件 Arduino 传感器模块电子积木火焰传感器（数字量TTL电平输出）光敏传感器（数字量TTL电平输出）光敏传感器（数字量TTL电平输出） Cbot Arduino 4WD 移动机器人平台 2011年10月最新推出的Arduino 4WD铝合金移动机器人平台是长沙智足电子科技有限公司汲取国内外多款移动平台优点于一体，并结合全国大学生电子设计竞赛规则以及Arduino互动教学课程要求，自主研发的全铝合金4轮驱动移动机器人平台。此款平台可搭载多款控制器、驱动器、传感器和无线射频模块等，平台上支撑板设有51单片机控制器、Arduino mega168控制器、Arduino mega328控制器、Arduino MEGA1280控制器、32路舵机控制板固定孔，二自由度舵机云台固定槽、碰撞开关安装孔，除此之外，前端板可安装红外避障传感器、红外测距传感器、光线传感器、超声波传感器、超亮发光灯等。平台主体采用硬质铝合金材料，此种材料具有重量轻、强度高、不变形等特点。再加上独特的外形设计与色彩搭配，给人以炫酷的感觉。由于近年来机器人比赛多为竞技对抗类，所以多款颜色选择，场地上方悬挂摄像头，可以进行图像识别与图像追踪应用。平台动力输出类型为四轮驱动，特设常用多款直流减速电机固定孔，可依据个人喜好更换电机与轮胎，使机器人轻松完成越障、爬坡等高性能测试。平台轮胎采用优质弹性橡胶，具有减震、耐磨、抓地力强等优点，能适应光滑路面和崎岖路面。这款平台非常适合Arduino爱好者、各大中小学开展机器人普及教育使用，更适合学生用其参加全国大学生电子大赛、智能车竞赛、足球机器人等比赛。让你轻松感受机器人DIY无限乐趣！产品参数： 1.驱动电机齿轮箱减速比：1:48 2.驱动电机无负载转速：220rpm 3.车轮直径：65mm 4.车轮宽度：26mm 5.平台长度：215mm 6.平台宽度：205mm 7.平台高度：65mm 8.平台重量：700g 9.底盘距地面距离：13mm 产品组件清单： 1、4WD移动平台全套车体（共6件） 2、优质电源拨动开关×1 3、优质金属电池充电接口×1 4、双输出轴直流减速电机（可安装码盘）×4 5、优质弹性橡胶轮×4 6、六节五号双面电池盒×1 7、直流减速电机连接线×8 8、热缩管（长约10CM可自由裁剪）×1 9、白色扎带×5 10、充电、开关接口连接线（红黑并行，长约10CM）×2 11、专业技术人员免费安装 Hexapod 六足仿生机器人 Hexapod 组装视频教程 51单片机 51单片机是对目前所有兼容Intel 8031指令系统的单片机的统称。该系列单片机的始祖是Intel的8031单片机，后来随着Flash rom技术的发展，8031单片机取得了长足的进展，成为目前应用最广泛的8位单片机之一，其代表型号是ATMEL公司的AT89系列，它广泛应用于工业测控系统之中。目前很多公司都有51系列的兼容机型推出，在目前乃至今后很长的一段时间内将占有大量市场。51单片机是基础入门的一个单片机，还是应用最广泛的一种。需要注意的是52系列的单片机一般不具备自编程能力。当前常用的51系列单片机主要产品有： *Intel的：80C31、80C51、87C51，80C32、80C52、87C52等； *ATMEL的：89C51、89C52、89C2051等； *Philips、华邦、Dallas、Siemens(Infineon)等公司的许多产品　　目前，国产宏晶STC单片机以其低功耗、廉价、稳定性能，占据着国内51单片机较大市场。宏晶STC单片机：http://www.stcmcu.com 51单片机相关软件软件版本下载 Keil 最新版 Keil uVision4 c51v905 下载 Keil 注册机无下载 STC单片机PC端ISP下载控制软件 V4.83 下载 Arduino Bluetooth 蓝牙串口模块蓝牙模块+蓝牙适配器（适合于单片机与PC之间的通讯）蓝牙模块+蓝牙模块（适合于单片机与单片机之间的通讯）设置AT指令必须在蓝牙模块未连接或断开SPP链路时才可以（上电或配对后都可以，如果连接SPP，串口输入的数据将直接发送到远端蓝牙设备串口输出管脚，这时只需要断开连接既可）。 *指令1、测试指令指令应答 AT OK *指令2、设置/查询波特率指令应答参数 AT+BAUD= Para1 AT+BAUD= Para1 Para1：波特率 1~C，分别代表： 1200、 2400、4800、 9600、 19200、 38400、57600、115200、230400、460800、921600、1382400 默认：4（9600） AT+BAUD? OK＋BAUD：Para1 不建议用在超过115200 的波特率，信号的干扰会使系统不稳定。设置超过115200 后用电脑无法使用，要用单片机编程于高于115200 才能使用此波特率和重新发AT命令设低波特率。 *指令3、设置/查询设备名称指令应答参数 AT+NAME= Para1 OK＋NAME：Para1 Para1：设备名称（最长12位数字或字母，含中划线和下划线，不建议用其它字符）默认：TOROBOT AT+NAME? OK＋NAME：Para1 例：发送AT+NAMEtorobot 返回OKsetname 这时蓝牙名称改为torobot 备注：设备名称只有在从设备时才有效；主设备时不接受此指令，发送此指令没有回复，也不执行。 *指令4、恢复默认设置指令应答 AT+DEFAULT OK *指令5、软件复位（重启）指令应答 AT+RESTART OK *指令6、设置/查询主从角色指令应答参数 AT+ROLE= Para1 OK＋ROLE：Para1 Para1：M或SM:主设备 S：从设备默认：S AT+ROLE? OK＋ROLE：Para1 *指令7、设置/查询配对密码指令应答参数 AT+PIN= Para1 OK＋PIN：Para1 Para1：密码（最长13位数字或字母）默认：0000 AT+PIN? OK＋PIN：Para1 *指令8、设置/查询是否需要密码鉴权指令应答参数 AT+AUTH= Para1 OK＋AUTH：Para1 Para1：0或10: 不需要密码鉴权 1：需要密码鉴权默认：0（不需要密码鉴权） AT+AUTH? OK＋AUTH：Para1 为方便使用，默认为不用密码鉴权连接，搜索到蓝牙串口之后，直接连接既可。有安全考虑的客户请选择需要密码鉴权。备注：此指令只有在从设备时才有效；主设备时不接受此指令，发送此指令没有回复，也不执行。 *指令9、清除主设备的配对信息指令应答 AT+CLEAR OK 备注：此指令只有在主设备时才有效；从设备时不接受此指令，发送此指令没有回复，也不执行。 *指令10、搜索并连接新的蓝牙串口从设备指令应答 AT+SEARCH OK 先清除已配对信息，延时150ms后重启进入搜索状态备注：此指令只有在主设备时才有效；从设备时不接受此指令，发送此指令没有回复，也不执行。 *指令11、连接最后一次连接的蓝牙串口从设备指令应答 AT+CONLAST OK 如果配对信息已被清除或连接不到最后一次设备，则进入搜索状态。备注：此指令只有在主设备时才有效；从设备时不接受此指令，发送此指令没有回复，也不执行。 *指令12连接指定蓝牙地址的从设备指令应答参数 AT+CONN= Para1 OK Para1：蓝牙地址码地址码顺序为uap1~4，nap 5~6， lap7~12 如果连接不到指定设备，则进入搜索状态。备注：此指令只有在主设备时才有效；从设备时不接受此指令，发送此指令没有回复，也不执行。 *指令13设置/查询参数修改是否立即生效指令应答参数 AT+IMME= Para1 OK＋IMME：Para1 Para1：0或10: 不需要立即生效 1：立即生效默认：1（立即生效） AT+IMME? OK＋IMME：Para1 为方便使用，默认为参数修改立即生效，有其他考虑的客户请选择不需要立即生效，多次修改参数后，发AT+RESTART或断电重启即可生效。 *指令14 查询软件版本指令应答 AT+VERSION 版本信息 *指令15设置软件版本（隐含）指令应答参数 AT+VER= Para1 OK＋VER：Para1 Para1：版本信息蓝牙模块使用说明 PC端软件下载 http://www.torobot.com/down/BlueSoleil_QianYue.zip 安装完之后，插上蓝牙适配器，然后打开桌面上的“BlueSoleil空间”，双击图中的太阳，打开蓝牙设备，然后右键点击“搜索设备”，搜索之后你将会看到搜索到的所有蓝牙设备，如下图：只需要鼠标双击你要连接的设备，软件将会自动搜索设备的所有服务，然后右键点击“连接蓝牙串口”，如下图：连接串口之后，蓝牙软件会在系统中虚拟一个串口，可以通过右键蓝牙设备来查看串口的端口号，如下图，虚拟的端口号是COM169，之后你就可以使用串口软件（如串口调试助手、32路舵机控制板的软件等）通过打开这个COM169，来给蓝牙模块发数据了（波特率默认是9600）。 UART串口与RS232串口的区别 UART指的是TTL电平的串口（普通单片机上直接出来的都是TTL电平）；RS232指的是RS232电平的串口（单片机上的UART外加一个MAX232芯片转换，出来就是RS232串口了）。 TTL电平是3.3V 或者 5V，而RS232是负逻辑电平，它定义+5~+12V为低电平，而-12~-5V为高电平。 UART串口的RXD、TXD等一般直接与处理器芯片的引脚相连，而RS232串口的RXD、TXD等一般需要经过电平转换(通常由MAX232等芯片进行电平转换)才能接到处理器芯片的引脚上，否则这么高的电压很可能会把芯片烧坏。我们平时所用的电脑的串口就是RS232的，当我们在做电路工作时，应该注意下外设的串口是UART类型的还是RS232类型的，如果不匹配，应当找个转换线(通常这根转换线内有块类似于MAX232的芯片做电平转换工作的)，可不能盲目地将两串口相连。另外再补充其他一点，在自己做串口线时，一般按照下面的规则制作： PC 对应外设(例如某开发板) GND ------- GND RXD ------- TXD TXD ------- RXD 通常是按照以上交叉一次就可以了，但如果开发板上的串口的RXD是与板上的CPU的TXD相连的，其他也类似的话，即说明已交叉了一次了，那么我们在制作串口线时就不需要按照以上的对应关系做了，而是RXD对应RXD，TXD对应TXD，其他也一样。 L298P使用说明 V1.2 产品参数 1. 驱动芯片：L298P双H桥直流电机驱动芯片 2. 非门芯片：IA、IB的高低电平分别控制A 、B两个电机正反转 3. 驱动部分端子供电范围VMS：＋5V～＋46V 4. 驱动部分峰值电流Io：2A 5. 逻辑部分端子供电范围VSS：＋5V（可板内取电＋5V） 6. 逻辑部分端子供电范围 VIN：6.5-12V（稳压之后给芯片VCC供电） 7. 逻辑部分工作电流范围：0～20mA 8. 控制信号输入电压范围：低电平：－0.3V≤Vin≤1.5V 高电平：2.3V≤Vin≤Vss 9. 使能信号输入电压范围：低电平：－0.3≤Vin≤1.5V（控制信号无效）高电平：2.3V≤Vin≤Vss（控制信号有效） 10. 最大功耗：25W（温度T＝75℃时） 11. 正常工作温度：－25℃～＋130℃ 12. 驱动板尺寸：45mm×45mm 13. 驱动板重量：17g 1. 电源输入端，VMS=电机电源，GND=地线(所有的地线接在一起)，VSS=芯片电源(5V输入端，大于6.5V请接VSS)。 2. 电机A的电流检测端，可以串入万用表测量电流。 3. 电机B的电流检测端，可以串入万用表测量电流。 4. 电机A的输出端，接电机。 5. 电机B的输出端，接电机。 6. 电机A的控制端，EA使能，IA控制正反转。 EA=1，IA=1 电机A正转。 EA=1，IA=0 电机A反转。 EA=0，电机停止。 7. 电机B的控制端，EB使能，IB控制正反转。 EB=1，IB=1 电机B正转。 EB=1，IB=0 电机B反转。 EB=0，电机停止。 8. 电源选择端口。 a) 当整个电路使用一个大于6.5V的电源，可以短接VMS和VSS，这样芯片就和电机共用电源了(VIN稳压之后是5V给芯片供电)。 b) 当电机和芯片分开供电的时候，如果芯片电源为5V，则可以将芯片电源接在VCC上；如果芯片电源大于6.5V，则将芯片电源接在VSS上，不要短接VMS和VSS。 9. 74HC14反相器芯片，作用的用一个IO口控制电机的正反转。 L298N使用说明 V1.2 产品参数 1. 驱动芯片：L298N双H桥直流电机驱动芯片 2. 非门芯片：IA、IB的高低电平分别控制A 、B两个电机正反转 3. 驱动部分端子供电范围VMS：＋5V～＋46V 4. 驱动部分峰值电流Io：2A 5. 逻辑部分端子供电范围VCC：＋5V 6. 逻辑部分端子供电范围VIN：＋6.5V～＋12V（稳压之后给芯片VCC供电） 7. 逻辑部分工作电流范围：0～20mA 8. 控制信号输入电压范围：低电平：－0.3V≤Vin≤1.5V 高电平：2.3V≤Vin≤Vss 9. 使能信号输入电压范围：低电平：－0.3≤Vin≤1.5V（控制信号无效）高电平：2.3V≤Vin≤Vss（控制信号有效） 10. 最大功耗：25W（温度T＝75℃时） 11. 正常工作温度：－25℃～＋130℃ 12. 驱动板尺寸：58mm×54mm 13. 驱动板重量：35g 1. 电源输入端，VMS=电机电源，GND=地线(所有的地线接在一起)，VCC=芯片电源(5V输入端，大于6.5V请接VIN)。 2. 电机A的电流检测端，可以串入万用表测量电流。 3. 电机B的电流检测端，可以串入万用表测量电流。 4. 电机A的输出端，接电机。 5. 电机B的输出端，接电机。 6. 电机A的控制端，EA使能，IA控制正反转。 EA=1，IA=1 电机A正转。 EA=1，IA=0 电机A反转。 EA=0，电机停止。 7. 电机B的控制端，EB使能，IB控制正反转。 EB=1，IB=1 电机B正转。 EB=1，IB=0 电机B反转。 EB=0，电机停止。 8. 电源选择端口，VMS=电机电源，VCC=芯片电源，VIN=稳压芯片输入端。 a) 当整个电路使用一个大于6.5V的电源，可以短接VMS和VIN，这样芯片就和电机共用电源了(VIN稳压之后是5V给芯片供电)。 b) 当电机和芯片分开供电的时候，如果芯片电源为5V，则可以将芯片电源接在VCC上；如果芯片电源大于6.5V，则将芯片电源接在VIN上。 9. GND VIN 输入端，方便用户使用杜邦线输入电源。 10. VCC GND输入端，方便用户使用杜邦线输入电源。 11. 74HC14反相器芯片，作用的用一个IO口控制电机的正反转。舵机最近几年国内机器人开始起步发展，很多高校、中小学都开始进行机器人技术教学。小型的机器人、模块化的机器人、组件式的机器人是教学机器人的首选。在这些机器人产品中，舵机是最关键，使用最多的部件。根据控制方式，舵机应该称为微型伺服马达。早期在模型上使用最多，主要用于控制模型的舵面，所以俗称舵机。舵机接受一个简单的控制指令就可以自动转动到一个比较精确的角度，所以非常适合在关节型机器人产品使用。仿人型机器人就是舵机运用的最高境界。一、舵机的结构舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等，并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。能够利用简单的输入信号比较精确的转动给定角度的电机系统。舵机安装了一个电位器（或其它角度传感器）检测输出轴转动角度，控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环控制，所以舵机更准确的说是伺服马达，英文Servo。舵机的主体结构如下图所示，主要有几个部分：外壳、减速齿轮组、电机、电位器、控制电路。简单的工作原理是控制电路接收信号源的控制信号，并驱动电机转动；齿轮组将电机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍数，然后输出；电位器和齿轮组的末级一起转动，测量舵机轴转动角度；电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度，然后控制舵机转动到目标角度或保持在目标角度。舵机的外壳一般是塑料的，特殊的舵机可能会有金属铝合金外壳。金属外壳能够提供更好的散热，可以让舵机内的电机运行在更高功率下，以提供更高的扭矩输出。金属外壳也可以提供更牢固的固定位置。齿轮箱有塑料齿轮、混合齿轮、金属齿轮的差别。塑料齿轮成本底，噪音小，但强度较低；金属齿轮强度高，但成本高，在装配精度一般的情况下会有很大的噪音。小扭矩舵机、微舵、扭矩大但功率密度小的舵机一般都用塑料齿轮，如Futaba 3003，辉盛的9g微舵。金属齿轮一般用于功率密度较高的舵机上，比如辉盛的995舵机，在和3003一样体积的情况下却能提供13KG的扭矩。Hitec甚至用钛合金作为齿轮材料，其高强度能保证3003大小的舵机能提供20几公斤的扭矩。混合齿轮在金属齿轮和塑料齿轮间做了折中，在电机输出齿轮上扭矩一般不大，用塑料齿轮。二、舵机的规格和选型当今使用的舵机有模拟舵机和数字舵机之分（具体差别见第节），不过数字舵机还是相对较少。下面的技术规格同时适用与两种舵机。舵机的规格主要有几个方面：转速、转矩、电压、尺寸、重量、材料等。我们在做舵机的选型时要对以上几个方面进行综合考虑。 · 转速转速由舵机无负载的情况下转过60°角所需时间来衡量，常见舵机的速度一般在0.11/60°~0.21S/60°之间。 · 转矩舵机扭矩的单位是KG·CM，这是一个扭矩单位。可以理解为在舵盘上距舵机轴中心水平距离1CM处，舵机能够带动的物体重量。 · 电压厂商提供的速度、转矩数据和测试电压有关，在4.8V和6V两种测试电压下这两个参数有比较大的差别。如Futaba S-9001 在 4.8V 时扭力为 3.9kg、速度为 0.22 秒，在 6.0V 时扭力为 5.2kg、速度为 0.18 秒。若无特别注明，JR 的舵机都是以 4.8V 为测试电压，Futaba则是以 6.0V 作为测试电压。舵机的工作电压对性能有重大的影响，舵机推荐的电压一般都是4.8V或6V。当然，有的舵机可以在7V以上工作，比如12V的舵机也不少。较高的电压可以提高电机的速度和扭矩。选择舵机还需要看我们的控制卡所能提供的电压。 · 尺寸、重量和材质舵机的功率（速度×转矩）和舵机的尺寸比值可以理解为该舵机的功率密度，一般同样品牌的舵机，功率密度大的价格高。塑料齿轮的舵机在超出极限负荷的条件下使用可能会崩齿，金属齿轮的舵机则可能会电机过热损毁或外壳变形。所以材质的选择并没有绝对的倾向，关键是将舵机使用在设计规格之内。用户一般都对金属制的物品比较信赖，齿轮箱期望选择全金属的，舵盘期望选择金属舵盘。但需要注意的是，金属齿轮箱在长时间过载下也不会损毁，最后确是电机过热损坏或外壳变形，而这样的损坏是致命的，不可修复的。塑料出轴的舵机如果使用金属舵盘是很危险的，舵盘和舵机轴在相互扭转过程中，金属舵盘不会磨损，舵机轴会在一段时间后变得光秃，导致舵机完全不能使用。综上，选择舵机需要在计算自己所需扭矩和速度，并确定使用电压的条件下，选择有150%左右甚至更大扭矩富余的舵机。三、模拟舵机及其控制原理舵机是一个微型的伺服控制系统，具体的控制原理可以用下图表示：工作原理是控制电路接收信号源的控制脉冲，并驱动电机转动；齿轮组将电机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍数，然后输出；电位器和齿轮组的末级一起转动，测量舵机轴转动角度；电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度，然后控制舵机转动到目标角度或保持在目标角度。模拟舵机需要一个外部控制器（遥控器的接收机）产生脉宽调制信号来告诉舵机转动角度，脉冲宽度是舵机控制器所需的编码信息。舵机的控制脉冲周期20ms，脉宽从0.5ms-2.5ms，分别对应-90度到+90度的位置。如下图所示：需要解释的是舵机原来主要用在飞机、汽车、船只模型上，作为方向舵的调节和控制装置。所以，一般的转动范围是45°、60°或者90°，这时候脉冲宽度一般只有1ms-2ms之间。而后舵机开始在机器人上得到大幅度的运用，转动的角度也在根据机器人关节的需要增加到-90度至90度之间，脉冲宽度也随之有了变化。对于控制脉冲有的书上讲的是PPM(脉位调制信号)，有的定义为PWM（脉宽调制信号）。准确的讲应该叫什么笔者也没有确定的答案，请恕我才疏学浅。对与模型遥控器，发射机到接收机之间的信号编码方式是PPM（也有PCM）方式，当然，这个信号的编码传输过程不是接收机到舵机之间，切不可混淆。对于PPM、PCM在调制信号上面的区别可以看《现代无线通讯》。对与机器人控制而言，我们一般通过单片机产生PWM信号控制舵机，所以下面对于舵机的控制脉冲都称为PWM信号（一家直言，如若觉得不准确可以来信讨论）。如果你是爱好者，只是想了解舵机，对于它的控制原理了解到这就可，下面我们将对模拟舵机的具体电路进行分析，需要读者具有初步的模电、数电常识。我们在网上可以很容易找到Futaba 3003的电路图，如图4.3所示。PWM由接收通道进入信号解调电路BA6688的12脚，这是周期20ms，脉宽0.5ms-2.5ms之间的PWM信号。该PWM信号和内部以5K电位器实际电压为基准的脉冲进行比较，得到的脉冲进行展宽后给H桥，H桥根据展宽后的脉冲信号驱动电机。解调后的直流偏置电压和通过电位器得到反馈电压进行比较得到电压差，BA66898根据该电压差通过3脚输送的PWM信号给电机驱动电路BAL6686驱动电机正反转，同时电机转动带动电位器转动，导致比较后的电压差变化，直到电压差为0，电机停止。查下H-Bridge的驱动信号是脉冲还是什么。测一下，这个脉冲和电机转动的关系。叠加在5K的电位器反馈电压之上的还有一个Motor Back EMF，意思是电机反向电动势。根据电磁感应定律，无论作为电动机还是作为发电机运行，电枢都会产生感应电动势。发电机中的感应产生的电动势就称为感应电动势，电动机的感应电动势一般称为反电动势。电动机

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