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皮带配料自动称重控制系统毕业论文.doc

皮带配料自动称重控制系统毕业论文

如果还能在雨天遇见_
2017-09-27 0人阅读 举报 0 0 暂无简介

简介:本文档为《皮带配料自动称重控制系统毕业论文doc》,可适用于综合领域

皮带配料自动称重控制系统毕业论文内蒙古科技大学本科生毕业设计说明书(毕业论文)题目:皮带配料自动称重控制系统学生姓名:sipoyi学号:专业:自动化班级:级班指导教师:***内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)皮带配料自动称重控制系统摘要皮带配料自动称重系统是精细化工厂生产工艺过程中一道非常重要的工序配料工序质量对整个产品的质量举足轻重。本设计以烧结机配料系统为工业背景针对配料的自动控制问题提出了一种基于PLC的皮带配料称重自动配料系统的控制方案。利用PLC实现对模拟信号的采集、流量的计算、PID调节和对变频器、电机等设备的控制任务。皮带配料自动称重系统的恒流量控制采用PID调节流量计量控制是计量偏差与变频调速的结合。依据系统工艺流程本设计介绍了配料系统的流量控制方式和系统控制过程详细讲述了PLC的选型及PLC配料系统变频控制中的硬件设置、参数设定和软件设计过程。关键词:SPLC变频调速PID控制恒流量控制I内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)ThebeltingredientsautomaticweighingcontrolsystemAbstractBeltingredientsautomaticweighingsystemisaveryimportantprocessinfinechemicalproductionprocess,thequalityofingredientsprocessisanimportantqualityoftheproductasawholeThisdesign,thesinteringmachinebatchingsystemsforindustrialweighingAutomaticbatchingsystembasedonPLCbeltingredientscontrolprogramfortheautomaticcontroloftheingredientsTheuseofPLC'sacquisitionofanalogsignals,trafficcalculation,PIDregulationandcontroltasksonthedrive,motorandotherequipmentThebeltingredientsautomaticweighingsystem,theconstantflowcontr制的PID控制结构图如图所示。比例给定量U(t)E(t)被控对象积分微分反馈信号传感器图PID调节系统框图控制器输入和输出(误差)之间的关系在时域中可用给定公式()表示如下:tTdet()dutKpetetdt()()()()=()òTidt公式中E(t)表示误差、u(t)表示控制器的输出Kp为比例系数Td微分时间常数Ti积分时间常数。比例(P)控制比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。之所以这样是因为只有当偏差信号e不为零内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)时调节器才会有输出如果e为零此时将失去调节作用。或者说比例调节器是利用偏差实现控制的它只能使系统输出近似跟踪给定值。比例调节系统的稳态误差随比例系数的增大而减小所以要减小误差就要增大比例增益Kc。但这样做往往会使系统的稳定性下降。积分(I)控制在积分调节中调节的输出信号u与输入偏差信号e的积分成正比关系即tuSedt=()IòS式中称为积分速度。由式可见只要有偏差e存在调节器的输出会不断地随时间I的增大而增大只有当偏差为零时调节器才会停止积分此时调节器的输出就会维持在一个数值上不变这就说明当被控系统在负载扰动下的过程结束后系统的静差虽然已经不存在但输出到执行器的信号将保持不变这与P调节时当e为零时调节器SI输出为零是不同的。当采用积分调节时系统的开环增益与积分速度成正比。增大积分速度会增强积分效果使系统的开环增益增大从而导致系统稳定性降低。在工程实际应用中一般将比例和积分结合起来组成PI调节器将比例调节的快速反应与积分调节的消除稳态误差相结合从而能收到比较好的控制效果。微分(D)控制在微分控制中控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后(delay)组件具有抑制误差的作用其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”即在误差接近零时抑制误差的作用就应该是零。这就是说在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的比例项的作用仅是放大误差的幅值而目前需要增加的是“微分项”它能预测误差变化的趋势内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)这样具有比例微分的控制器就能够提前使抑制误差的控制作用等于零甚至为负值从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象比例微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。微分时间的选择对系统质量的影响具有两面性。当微分时间较小时增大微分时间可以减小偏差缩短响应时间减小震荡程度从而能改善系统的质量但当微分时间较大时一方面有可能将测量噪声放大另一方面也可能使系统响应产生震荡。对于滞后较小的系统一般不采用微分控制。西门子S简介概述S系列是一类可编程序控制器。这一系列产品可以满足多种多样的自动化控制需要图是一台SMicroPLC外形结构图。由于具有紧凑的设计、良好的扩展性、低廉的价格以及强大的指令使得S可以近乎完美地满足小规模的控制要求。此外丰富的CPU类型和电压等级使其在解决用户的工业自动化问题时具有很强实用性。S系列适用于各行各业各种场合中的检测、监测及控制的自动化。S系列的强大功能使其无论在独立运行中或相连成网络皆能实现复杂控制功能。因此S系列具有极高的性能价格比。图SMicroPLCS系列出色表现在以下几个方面:)极高的可靠性内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文))极丰富的指令集)易于掌握)便捷的操作)丰富的内置集成功能)实时特性)强劲的通讯能力)丰富的扩展模块S系列在集散自动化系统中充分发挥其强大功能。使用范围可覆盖从替代继电器的简单控制到更复杂的自动化控制。应用领域极为广泛覆盖所有与自动检测自动化控制有关的工业及民用领域包括各种机床、机械、电力设施、民用设施、环境保护设备等等。如:冲压机床磨床印刷机械橡胶化工机械中央空调电梯控制运动系统。一般特性S系列产品具有高性能的中央处理器和种类繁多的扩展模块因其模块化的灵活设计而具有广泛的适用范围同时具有极高的性价比。S无论单机运行还是互相或者与其他设备组成网络都具有优异的表现。S的主要性能有:)快速的中央处理运算能力。)极丰富的编程指令集。)响应快速的数字量和模拟量输入输出通道。)操作便捷易于掌握。)强大的通信能力。)丰富的扩展模块。内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)SCPU集成了丰富的内置功能:)高速计数器输入。)短暂脉冲捕捉功能。)高速脉冲输出。)IO硬件中断事件。)特殊功能相关的中断功能。)PID控制PID自整定功能。)支持多种生产工艺配方。)数据记录(归档)。此外S还支持以下功能:)用户自定义的库指令便于模块化编程。)完善的密码和知识产权保护功能。)在RUN状态下的在线编程能力。)直接读写实际IO。)可调整的数字量和模拟量的输入滤波。)定义数字量和模拟量在STOP时的状态。)多种数据保持设置。)一个可由用户定义的LED状态指示灯。扩展模块SCPU为了扩展IO点和执行特殊的功能可以连接扩展模块(CPU除外)。扩展模块主要有如下几类:)数字量IO模块。)模拟量IO模块。内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文))通信模块。)特殊功能模块。数字量IO扩展模块数字量信号就是用电信号的有、无分别表示控制逻辑上的“”和“”状态信号又称为开关量信号。数字量IO扩展模块专门用于扩展S系统的数字量IO数量。EM:数字量输入扩展模块EM:数字量输出扩展模块EM:数字量输入输出扩展模块模拟量IO扩展模块生产过程中有许多电压、电流信号用连续变化的形式表示流量、温度、压力等工艺参数的大小就是模拟量信号。这些信号在一定范围内连续变化如,V电压或者,mA电流。S提供了专用的模拟量模块来处理模拟量信号。EM:模拟量输入扩展模块EM:模拟量输出扩展模块EM:模拟量输入输出扩展模块通信模块S系统提供以下几种通信模块以适应不同的通信方式。EM:PROFIBUSDP从站通信模块同时也支持MPI从站通信。EM:调制解调器通信模块。CP:工业以太网通信模块。CPIT:工业以太网通信模块,同时支持WebEmail等IT应用功能。CP:ASInterface主站模块可连接最多个ASInterface从站。特殊功能模块内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)S还提供了一些特殊功能模块用以完成特定的任务。例如:定位控制模块EM它能产生脉冲串通过驱动装置带动步进电机或伺服电机进行速度和位置的开环控制。每个模块可以控制一台电动机。变频器简介概述变频器(frequencychangerfrequencyconverter)是一种用来改变交流电频率的电气设备。此外它还具有改变交流电电压的辅助功能。变频调速技术是现代电力传动技术的重要发展方向而作为变频调速系统的核心变频器的性能也越来越成为调速性能优劣的决定因素除了变频器本身制造工艺的“先天”条件外对变频器采用什么样的控制方式也是非常重要的。过去变频器一般被包含在电动发电机、旋转转换器等电气设备中。随着半导体电子设备的出现人们已经可以生产完全独立的变频器。变频器的基本结构变频器是把工频电源(Hz或Hz)变换成各种频率的交流电源以实现电机的变速运行的设备主要是由主电路、控制电路组成。主电路是给异步电动机提供调压调频电源的电力变换部分变频器的主电路大体上可分为两类:电压型是将电压源的直流变换为交流的变频器直流回路的滤波是电容。电流型是将电流源的直流变换为交流的变频器其直流回路滤波是电感。它由三部分构成将工频电源变换为直流功率的“整流器”吸收在变流器和逆变器产生的电压脉动的“平波回路”以及将直流功率变换为交流功率的“逆变器”。控制电路是给异步电动机供电(电压、频率可调)的主电路提供控制信号的回路它有频率、电压的“运算电路”主电路的“电压、电流检测电路”电动机的“速度检内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)测电路”将运算电路的控制信号进行放大的“驱动电路”以及逆变器和电动机的“保护电路”组成。其中控制电路完成对主电路的控制整流电路将交流电变换成直流电直流中间电路对整流电路的输出进行平滑滤波逆变电路将直流电再逆变成交流电。对于如矢量控制变频器这种需要大量运算的变频器来说有时还需要一个进行转矩计算的CPU以及一些相应的电路。变频器的分类变频器的分类方法有多种按照主电路工作方式分类可以分为电压型变频器和电流型变频器按照开关方式分类可以分为PAM控制变频器、PWM控制变频器和高载频PWM控制变频器按照工作原理分类可以分为Vf控制变频器、转差频率控制变频器和矢量控制变频器等按照用途分类可以分为通用变频器、高性能专用变频器、高频变频器、单相变频器和三相变频器等。变频器中常用的控制方式非智能控制方式在交流变频器中使用的非智能控制方式有Vf协调控制、转差频率控制、矢量控制、直接转矩控制等。智能控制方式智能控制方式主要有神经网络控制、模糊控制、专家系统、学习控制等。在变频器的控制中采用智能控制方式在具体应用中有一些成功的范例。皮带电机简介概述在实际生产中皮带电机通常选择异步电动机。所谓的异步电动机即转子置于旋转内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)磁场中在旋转磁场的作用下获得一个转动力矩因而转子转动。转子是可转动的导体通常多呈鼠笼状。定子是电动机中不转动的部分主要任务是产生一个旋转磁场。旋转磁场并不是用机械方法来实现。而是以交流电通于数对电磁铁中使其磁极性质循环改变故相当于一个旋转的磁场。这种电动机并不像直流电动机有电刷或集电环依据所用交流电的种类有单相电动机和三相电动机单相电动机用在如洗衣机电风扇等三相电动机则作为工厂的动力设备。直流调速与交流调速的优劣比较直流电动机具有良好的起、制动性能宜于大范围内平稳调速目前在许多调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。并且直流调速具有优越的调速性能。高性能可调速拖动都采用直流电动机。但直流调速系统却也存在着许多其本身无法克服的缺点:KW第一直流电动机的换向能力限制了他的容量转速积不超过因此也就限制了它们的应用范围。第二直流电机有电刷和换向器才能工作但是这些元器件却必须经常检查维修。另外换向时换向器还产生换向火花。因此直流电动机的应用环境受到了很大的限制。另外换向器的换向能力也限制了直流电动机的容量和速度。第三由于直流调速必须带有换向器、电刷等器件而且常要维护所以使用直流电机的费用也较高。与直流电机相比交流电机就具有十分明显的优势:交流电动机比直流电动机结构简单、价格低廉、工作可靠、维护方便、惯量小、效率高。如果把直流拖动的改成交流拖动显然能给企业带来不少的经济效益。因此交流拖动目前已经取代了直流拖动并主要用于以下领域:)一般性能的节能调速和按工艺要求调速内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文))高性能的交流调速系统和伺服系统)特大容量、极高转速的交流调速。交流电动机可以分为异步电动机和同步电动机两大类而每种电动机又都有不同类型的调速方法。常见的交流电动机调速方法有:降压调速转差离合器调速转子串电阻调速绕线转子电动机串级调速和双馈电动机调速变极对数调速变压变频调速等。Pm按照交流异步电动机的工作原理从定子传入转子的电磁功率可分成两部分:Ps=()PPs=P一部分是拖动负载的有效功率称作机械功率另一部分是传输mechmsm给转子电路的转差功率与转差率s成正比。从能量转换的角度看转差功率是否增大是评价调速系统效率高低的标志。从这点出发可以把异步电动机的调速系统分成三类:转差功率消耗型调速系统转差功率馈送型调速系统转差功率不变型调速系统。由于同步电动机没有转差也就没有转差功率所以同步电动机调速系统只能是转差功率不变型(恒等于)的而同步电动机转子极对数又是固定的因此它只能靠变压变频调速没像异步电动机那样有多种调速方法。异步电动机的变频调速原理变频器一般是利用电力半导体器件的通断作用将工频电源变换为另一频率的电能控制装置。变频器一般由整流、逆变两部分组成(如图所示)。内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)图变频器组成如上图所示变频器的工作原理为:利用整流电路将接入的三相电进行整流成直流电并且滤波再经过逆变电路将直流电转换成所需频率的三相交流电。变频器的主电路大体上可分为两类:电压型是将电压源的直流变换为交流的变频器直流回路的滤波是电容电流型是将电流源的直流变换为交流的变频器其直流回路滤波电感。上图所示既是电压型变频器。按变频的原理分可分为交交变频器和交直交变频器。交直交变频器又可分为电压型变频器和电流型变频器两种。交交变频器只需一次换能效率较高但元件数量较多一般情况下输出最高频率为电网频率的,电网功率因数地所以交交变频器特别适用于低俗大功率拖动场合。交直交变频器需要两次换能效率略低采用强迫换流或负载谐振换流的环流方式但元器件数量较少而且频率调节范围宽用斩波器或PWM方式调压时功率因数较高。按变频的控制方式分类可分为:Uf控制变频器、SF控制变频器和VC变频器三种。变频调速是根据三相异步电机的工作原理而采用的一种调速形式其电机调速公式为n=f(s)p()内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)其中:n为电机的转速p为电机定子绕组的磁极对数f为电机供电电源的频率s为转差率。我国的电源频率为Hz通过公式计算可知这种电机的同步转速为rmin。因此在电机极对数不变的情况下进行调速根据公式只有改变电机的供电频率f。而异步电机的转速与同步电机转速相对应改变电机的供电频率即改变了电机的转速。电源频率增加同步转速n增加实际转速也增加电源频率下降电机同步转速下降电机实际转速也下降。这种通过改变电机电压频率的调速方式即为变频调速。在整个变频调速过程中在一个固定的转矩T下转差率s基本不变随着电机转速n的下降电机磁场角速度鬃也减小电机的输入功率PM=T和输出功率P=PM(s)也降低。而损耗没有增加由此可见变频调速是电机控制中较为高效的调速方法。电机变频调速能够实现无级调速功能而且根据不同的负载类型可以灵活地调节V与f的关系满足各种场合的运用。下图为变频调速时异步电动机的机械特性。内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)图变频调速的机械特性它是公认的交流电动机最理想最有前途的调速方案使用变频调速可以减小了设备的故障率延长设备使用寿命提高产品质量。变频调速在调频范围静态精度、动态品质、系统效率、完善的保护功能、容易实现自动控制和过程控制等诸方面是以往的变极调速、调压调速、串级调速、滑差调速和液力耦合器调速等无法比拟的。电子皮带秤简介概述电子皮带秤称重桥架安装于输送机架上当物料经过时计量托辊检测到皮带机上的物料重量通过杠杆作用于称重传感器产生一个正比于皮带载荷的电压信号。速度传感器直接连在大直径测速滚筒上提供一系列脉冲每个脉冲表示一个皮带运动单元脉冲的频率正比于皮带速度。称重仪表从称重传感器和速度传感器接收信号通过积分运算得出一个瞬时流量值和累积重量值并分别显示出来。内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)基本组成部分电子皮带秤的基本组成主要包括:()皮带输送机及其驱动单元()称重单元()测速单元()信号采集、处理与控制单元。如下图所示:图电子皮带秤的基本组成对于输送机式皮带秤其整台皮带输送机就是承载器对于称量台式皮带秤其称量台和称重托辊以及恰运行到其上方的那段输送皮带构成了承载器。称重传感器是将被称物料的重力转换为模拟或数字电信号的元件。称量台与称重传感器的组合常被叫做称重单元。内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)作为动态计量器具的电子皮带秤用来测量被称物料运行速度的测速传感器也是保证计量准确度重要元件。信号采集、处理、与控制单元是用以接收、处理传感器输出的电信号并以质量单位给出计量结果以及完成其它预定功能的电子装置。它可以是单独的一块仪表(例如“动态称重显示控制器”)也可以由几个独立的部分共同组合而成(例如分离的传感器激励电源装置、放置现场的信号采集器以及放置中央控制室的积算器和上位计算机等)。为了叙述方便本卷教程常会把信号采集、处理、与控制单元(无论是单一的或者组合的)简称为“显控装置”。原理由承重装置、称重传感器、速度传感器和称重显示器组成。称重时承重装置将皮带上物料的重力传递到称重传感器上称重传感器即输出正比于物料重力的电压(mV)信号经放大器放大后送模数转换器变成数字量A送到运算器物料速度输入速度传感器后速度传感器即输出脉冲数B也送到运算器运算器对A、B进行运算后即得到这一测量周期的物料量。对每一测量周期进行累计即可得到皮带上连续通过的物料总量。特点电子皮带秤具有以下特点:)实现远距离操作)实现自动化控制)数字显示直观、减小人为误差)准确度高、分辨率强)称量范围广)特有功能:扣重、预扣重、归零、累计、警示等内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文))维护简单)体积小)安装、校正简单)特种行业可接打印机或电脑驱动)智能化电子秤反应快效率高光电编码器简介概述光电编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器是目前应用最多的传感器。一般的光电编码器主要由光栅盘和光电检测装置组成。在伺服系统中由于光电码盘与电动机同轴电动机旋转时光栅盘与电动机同速旋转(经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号其原理如图所示。通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。此外为判断旋转方向码盘还可提供相位相差的个通道的光码输出根据双通道光码的状态变化确定电机的转向。根据检测原理编码器可分为光学式、磁式、感应式和电容式。根据其刻度方法及信号输出形式可分为增量式、绝对式以及混合式种。工作原理光电编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。这是目前应用最多的传感器光电编码器是由光栅盘和光电检测装置组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。由于光电码盘与电动机同轴电动机旋转时光栅盘与电动机同速旋转经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号其原理示意图如图所示通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。此外为判断旋转方向码盘还可提供相位相差º内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)的两路脉冲信号。编码器分类及特点根据检测原理编码器可分为光学式、磁式、感应式和电容式。根据其刻度方法及信号输出形式可分为增量式、绝对式以及混合式三种。增量式编码器增量式编码器是直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲A、B和Z相A、B两组脉冲相位差º从而可方便地判断出旋转方向而Z相为每转一个脉冲用于基准点定位。它的优点是原理构造简单机械平均寿命可在几万小时以上抗干扰能力强可靠性高适合于长距离传输。其缺点是无法输出轴转动的绝对位置信息。绝对式编码器绝对编码器是直接输出数字量的传感器在它的圆形码盘上沿径向有若干同心码道每条道上由透光和不透光的扇形区相间组成相邻码道的扇区数目是双倍关系码盘上的码道数就是它的二进制数码的位数在码盘的一侧是光源另一侧对应每一码道有一光敏元件当码盘处于不同位置时各光敏元件根据受光照与否转换出相应的电平信号形成二进制数。这种编码器的特点是不要计数器在转轴的任意位置都可读出一个固定的与位置相对应的数字码。显然码道越多分辨率就越高对于一个具有N位二进制分辨率的编码器其码盘必须有N条码道。目前国内已有位的绝对编码器产品。绝对式编码器是利用自然二进制或循环二进制(葛莱码)方式进行光电转换的。绝对式编码器与增量式编码器不同之处在于圆盘上透光、不透光的线条图形绝对编码器可有若干编码根据读出码盘上的编码检测绝对位置。编码的设计可采用二进制码、循环码、二进制补码等。它的特点是:)可以直接读出角度坐标的绝对值)没有累积误差内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文))电源切除后位置信息不会丢失。但是分辨率是由二进制的位数来决定的也就是说精度取决于位数目前有位、位等多种。混合式绝对值编码器混合式绝对值编码器它输出两组信息:一组信息用于检测磁极位置带有绝对信息功能另一组则完全同增量式编码器的输出信息。光电编码器是一种角度(角速度)检测装置它将输入给轴的角度量利用光电转换原理转换成相应的电脉冲或数字量具有体积小精度高工作可靠,接口数字化等优点。它广泛应用于数控机床、回转台、伺服传动、机器人、雷达、军事目标测定等需要检测角度的装置和设备中。由一个中心有轴的光电码盘其上有环形通、暗的刻线有光电发射和接收器件读取,获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦波相差度相位差(相对于一个周波为度)将C、D信号反向叠加在A、B两相上可增强稳定信号另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。由于A、B两相相差度可通过比较A相在前还是B相在前以判别编码器的正转与反转通过零位脉冲可获得编码器的零位参考位。编码器码盘的材料有玻璃、金属、塑料玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄的刻线其热稳定性好精度高金属码盘直接以通和不通刻线不易碎但由于金属有一定的厚度精度就有限制其热稳定性就要比玻璃的差一个数量级塑料码盘是经济型的其成本低但精度、热稳定性、寿命均要差一些。分辨率编码器以每旋转度提供多少的通或暗刻线称为分辨率也称解析分度、或直接称多少线一般在每转分度线。信号输出有正弦波(电流或电压),方波(TTL、HTL),集电极开路(PNP、NPN),推拉式多种形式其中TTL为长线差分驱动(对称A,AB,BZ,Z),HTL也称推拉式、内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)推挽式输出编码器的信号接收设备接口应与编码器对应。信号连接编码器的脉冲信号一般连接计数器、PLC、计算机PLC和计算机连接的模块有低速模块与高速模块之分开关频率有低有高。如单相联接用于单方向计数单方向测速。AB两相联接用于正反向计数、判断正反向和测速。A、B、Z三相联接用于带参考位修正的位置测量。A、AB、BZ、Z连接由于带有对称负信号的连接电流对于电缆贡献的电磁场为衰减最小抗干扰最佳可传输较远的距离。对于TTL的带有对称负信号输出的编码器信号传输距离可达米。对于HTL的带有对称负信号输出的编码器信号传输距离可达米。内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)第三章控制方案的确定及其实现方法设计的总体任务及实现的功能自动称重配料系统控制要求控制要求:使皮带电机转速随着上位机给定而改变使得电机转速和重量两者之积满足所要所需要的控制值(给定值)。系统被控制对象:皮带电机被控制量:皮带电机转速、称重传感器的测量值。控制量:PID所发出的控制信号。控制装置:SPLC。执行装置:富士变频器。控制方法:无静差的PID控制方式及变频调速方式。控制方式:单闭环控制。控制功能:皮带电机起动、停止、正反转功能自动手动的转换功能故障报警功能故障手动复位功能等。设计任务画出主电路控制系统图分配IO地址列出元件表设计系统控制的程序框图根据程序框图设计该系统的控制梯形图写出指令表实现与上位机的通信功能上机、实验调试通过。内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)控制思想的确定皮带配料自动称重系统的原理图如图所示上位机PID变频器皮带电机速度传感器流量运皮带秤PLC算重量传感器图系统框图不难看出控制核心在PLC而变频器只是交流电机调速的执行器。对电机转速的控制环节由称重传感器和速度传感器两部分结合而成。本设计的目的是:实现皮带传输的恒流量控制控制实现手段:PLC的PID编程、变频器控制功能要求:实现电机的手动自动控制、启动、停止、给定值的输入功能电机转速的PID控制功能故障报警功能。电机的启动、点动、停止功能是电机控制的基本控制要求主要通过PLC来控制对电机转速的控制要通过PLC的PID程序和变频器控制来实现报警信号主要由变频器的报警输出端输送到PLC来实现。由于本系统所选择的电机类型是异步电动机所以要达到电机调速的目的单有PID算法还不行还必须有一个变频调速装置即变频器。虽然要实现对交流电机的调速目的控制的方法有很多但变频调速是最为科学有效的。此外还要有必要的测量装置。第一个需要的装置就是测速装置。当前较为精确、使用较为普遍的测速装置是光电码盘。光电编码器通过编码的方式直接测出电机的转动频率。通过转动频率我们就可以通过运算得到电机的转速。第二个需要的装置就是称重传感器。称重传感器可以测出传送到皮带上的物料的内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)重量。称重传感器测出的一般为较弱的电压信号,mV因此控制系统还需要一个变送器来放大该电压信号使之转换成标准的电压信号以供输入PLC使用。有了光电码盘测出的电机转动频率和称重传感器测得压力信号系统可运算出皮带送传输的物料流量。将物料流量给定值与此流量值进行比较就可得到PID控制所需要的偏差值然后就可以进行PID控制。PID控制信号输入变频器变频器根据该信号的大小来控制电机的频率从而达到了对皮带电机的转速控制。最后一点就是流量值的给定输入流量值的给定可以通过上位机实现也可以通过键盘输入给定。在这里我们采用常见的前者实现给定的输入。这样整个系统的控制思想已经基本构成。具体系统设计方案测速环节测速环节主要由光电码盘来完成速度扫描通过PLC中的高速计数器来实现计数功能。由式()可算出电机转动速度。fprn=()TS式中:n电机转速,圆盘电机的半径T高速计数器HSC的扫描时间。S光电编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。光电码盘是目前应用较多的传感器光电编码器是由光栅盘和光电检测装置组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。由于光电码盘与电动内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)机同轴电动机旋转时光栅盘与电动机同速旋转经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。此外为判断旋转方向码盘还可提供相位相差的两路脉冲信号。:本设计用到电机正转PID控制反转检修点动控制不需要测速所以将光电码盘的A相接入PLC的输入接口通过PLC内部的高速计数器来读出电机转动的频率。再根据式()算出电机的转速。称重系统称重系统由称重传感器构成。其工作原理:如图所示该配料系统采用闭环控制用称重传感器在线自动测量给料机的给料量并输出,mV电压信号然后由计算机或控制仪表对信号进行处理按照一定的控制算法对给料机进行反馈控制。图称重传感器称重控制主要由PLC通过调节电机转速的方式来简介实现。电机的PID调速PID调速在电机经过启动时间后才开始的。PLC执行PID控制程序发出相应的PID控制信号对变频器进行控制。内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)变频器控制环节变频器是把工频电源(Hz或Hz)变换成各种频率的交流电源以实现电机的变速运行的设备主要是由主电路、控制电路组成。主电路是给异步电动机提供调压调频电源的电力变换部分控制电路是给异步电动机供电(电压、频率可调)的主电路提供控制信号的回路它有频率、电压的“运算电路”主电路的“电压、电流检测电路”电动机的“速度检测电路”将运算电路的控制信号进行放大的“驱动电路”以及逆变器和电动机的“保护电路”组成。变频器根据PLC所输入的PID信号来控制。整个闭环调速系统根据称重传感器和速度传感器所检测到的信号进行的流量运算值进行变频器调速控制进而控制电机调速。在整个系统中变频器环节主要是一个执行器的作用。变频器的功能主要包括电机的起动、停机、PID调速、手自动转换及故障复位功能。输入输出量统计根据设计要求以及实现的功能表、对系统的输入输出量进行了整理。表输入量统计序采样信号名性质来源占用硬件资源号称总启动信号开关量按钮PLC输入点停止信号开关量按钮PLC输入点自动运行开关量按钮PLC输入点检修运行开关量按钮PLC输入点复位信号开关量变频器输出PLC输入点变频器正常开关量变频器输出PLC输入点内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)运行变频器故障开关量变频器输出PLC输入点光电编码器A直接相连编码器输出PLC输入点相脉冲称重信号直接相连称重运放输出PLC模块输入点给定信号直接相连PLC输出PLC模块输入点上位机信号直接相连上位机输出PLC模块输入点变频器模拟直接相连PLC输出变频器输入点给定表输出量统计序采样信号名称性质来源占用硬件资源号系统就绪开关量线圈PLC输出点正转运行开关量线圈PLC输出点反转运行开关量线圈PLC输出点复位信号开关量线圈PLC输出点就绪信号灯开关量指示灯PLC输出点检修信号灯开关量指示灯PLC输出点手动信号灯开关量指示灯PLC输出点报警信号开关量喇叭PLC输出点故障信号灯开关量指示灯PLC输出电以上输入输出量的统计将为下一章的控制系统输入输出地址分配提供依据具体的分配在下一章再作的介绍。内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)第四章硬件选择、硬件接线图及其软件编程硬件选择电动机的选择本设计采用上海双企泵阀制造有限公司生产的功率为KW的YL型电机。其它参数如下:额定转速为:rmin额定电流:A功率因数:堵转电流额定电流:堵转转矩额定转矩:。皮带秤的选择皮带秤是自动衡器它完成物料在输送过程中连续自动地完成称重的任务。输送机输送物料时皮带秤仪表连续测量皮带上每单位长度的载荷值q(kgm)并与皮带在同一时刻的速度v(ms)相乘测得结果为物料的瞬时流量q*v(kgs)。因物料输送的不均匀性和皮带速度随时间变化所以在T时间间隔的累积流量可以用以下积分式()表示:T()Wqtvtdt=()*()òWT时间间隔的物料累积量kg或tT物料通过秤的时间S或hq(t)皮带单位长度上的物料重量kgmv(t)物料在皮带上的运行速度ms。配料皮带秤传感器选型时应着重考虑称重传感器的量程、灵敏度、结构材质等方面l)量程的选择皮带秤称重传感器的受力包括杠杆结构秤体的自重、物料流量作用力以及称量段内输送皮带的自重因此量程选择要考虑这几项内容。物料流量作用力的计算方法见式Fi内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)()。LR*Fi=()Vt()式中物料额定流量FiL称量段长度R杠杆比R=传感器受力实际称量段受力(一般取R=)V(t)物料在皮带上的运行速度。考虑到皮带秤的使用环境较恶劣经常遇到震动、冲击、过载等情况为提高皮带秤可靠性选择量程时常取的安全系数。为解决这些问题同时还要考虑机械限位的设计称重传感器的材质尽量选用抗冲击、抗过载能力强且输出稳定的钢制传感器而尽量不选取铝制材料。)灵敏度的选择一台衡器是否能正常工作必须考虑这个系统中各个部件的技术参数能否匹配。对衡器来讲也就是称重传感器所选用最大秤量值灵敏度值称重仪表所选用的供桥电压值、最高灵敏度值等数最终必须满足这个系统的整体指标要求。)称重传感器结构类型的选择电阻应变式称重传感器的结构类型较多有悬臂梁式称重传感器剪切梁式称重传感器S型称重传感器等对于皮带称重系统S型称重传感器最佳。S型称重器其连接方式采用关节轴承处于受拉状态其抗侧向力的能力可安装于密封的梁内结构紧凑。根据以上特点本设计采用徐州山特ICS系列ICSA型电子皮带秤。徐州山特ICS系列电子皮带秤是用于输送系统中对散状物料进行连续计量的理想设备具有结构简单、计量精确、操作方便、维护量小、便于系统管理等优点广泛应用于电力、冶金、煤炭、化工、食品、建材、港口等行业。ICSA型电子皮带秤的动态累计误差为适用于工厂的过程称重工艺中内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)监测生产量、控制产品装载及监测产品库存量。其主要技术参数如下:系统精度:,称量范围:,th皮带宽度:,mm皮带速度:,ms皮带输送倾角:环境温度:机械:,仪表:,电源电压:V(、)HZ此类型称重传感器的动态计量精度)在皮带输送机正常工作时物料负载量大于参考下限值且流量在满量程的范围内变化时动态累计计量误差流量定值或配比控制误差。)对非皮带输送机设备计量与控制误差。适用输送机物料载体宽度mm输送机速度~ms。平均无故障工作时间>小时。探测器到主机最大距离米(超过米另加设备)。允许物料水份变化范围。称重传感器称重部分温度:,供电电源:Hz()VAC()。另外由于该称重传感器所测的重量信号值为电压信号,mV这样的信号太弱无法直接介入PLC中。因此必须选择一个放大器对该信号进行放大使得信号输入范围为,V。内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)称重信号的处理图称重处理电路该测控系统中采集的信号是来自各皮带秤上压力传感器输出的mV级小信号。设计选用的皮带秤传来的动态称重信号是,mV范围不能直接被PLC读取需要经过外加放大电路处理将其转化为,V的标准电压信号。如图为了实现电压放大采用LM系列器件带有真差动输入的四运算放大器与单电源应用场合的标准运算放大器相比它有一些显著优点:可单电源工作VV、短跑保护输出、每封装含四个运算放大器、具有内部补偿的功能其引脚图如下图所示。其转化后的,V的标准电压信号就可以直接输入PLC模块内部进行处理了。内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)图PLC模块引脚测速传感器的选择电子皮带秤所测量物料的瞬时流量的大小取决于两个参数即瞬时流量等于称重传感器测量的承载器上物料负荷值q(kgm)和测速传感器测量的皮带速度值v(ms)两个参数相乘所得即:W(t)=q*v由此可见测速传感器的测量精确度和稳定性与称重传感器的测量精确度和稳定性是同等重要的。只要保证q(t)*V(t)的乘积不变就可以保证物料流量的恒定。即随皮带上物料重量的变化控制皮带运行速度做出相应的调整就可以保证物料流量的恒定。目前称重传感器的精确度普遍提高到万分之几而测速传感器的精确度大多在千分之几所以提高测速传感器精确度是提高电子皮带秤系统精确度有效的途径之一。光电编码器的测速脉冲信号整形后直接作为显示仪表中累加器的发信号每接受一个测速脉冲信号累加器就对称重传感器的输入信号进行一次采样皮带速度越快累加器采样的次数越多采样值不断累加测速脉冲信号及称重信号经过处理后直接进行乘法运算就实现了流量信号的处理。变频器的选择比较国内外许多变频器其中包括西门子、施耐德、三菱等世界知名品牌通过比内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)较这几种品牌变频器的控制方式、产品性价比、节能性能、耐用性、操作界面及操作语言等主要性能最终选用了富士“FRNGSCX”型变频器。这种变频器采用位CPU作为中央处理器和SPWM型号控制是一种应用广泛的多功能、高性能的变频器。它具有开关频率高输出更接近正弦波或者说可以使电动机的磁场更接近圆形可以对电动机进行恒转矩和恒功率调速。根据电动机的技术参数P(额定功率)KW、T(额定转矩)、I(额定电流)A、U(额定电压)V、电动机的过载倍数λ等进行变频器选型配置。变频器最大输出电流大于电动机最大输出电流。系统相关元件系统断路器、快速熔断器等的选择。系统的进线接触器选用北低的B(Ie=A、Ue=V)分段电流为A选择A的快速熔断器。直流系统包括制动单元制动电阻、快速开关、平波电抗器等。制动电阻根据变频器的容量选用欧的耐高温电阻。交流系统包括过压吸收、交流电抗器、主进线接触器等。根据需要选用保定变压器厂产的mH的平波电抗器mH的交流进线电抗器。根据收集的电动机参数和变频器的选型原则最终选用了富士FRNGSCX。由于变频器的输出功率有要消耗在高频谐波上所以选变频器的输出功率要比电机的实际功率大许多。、主电路。R、S、T为主回路电源输入端子连接三相电源。U、V、W为变频器的输出端子接连改善功率因素的直流电抗器。PN为制动单元。E(G)为接地端子。、控制端子。端子为频率设定公共端、端子为频率设定输入端(输入至)、端子为频率设定电源(频率设定电位器至k欧V相当于最大频率)、CM为公共端:FWD为正转断开电动机减速停止。HLD为三线运行停止命令。BX为电动机滑行停止命令BXCM接通电动机将滑行停止变频器不输出任何报警信号THR为外内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)部报警后故障跳闸命令它是常闭触点输入。、控制输入。XXX为多频率选择XX为输出上升下降频率监视输出。此外变频器自身还有过压过流欠压过载缺相过热等保护功能。变频器的选择与电动机的结构型式及容量有关还与电动机所带负载的类型有关。富士“FRNGSCX”型变频器的额定容量KW额定输出电压至V额定输出电流A额定过载电流额定输出电流分钟额定电流秒额定输出频率、Hz。变频器功能参数设置表所示:表变频器功能参数设置功能码名称设定数据F数据保护F频率设定:电压输入(,V)F运行操作:外部接点输入信号F最高输出频率HzF基本频率HzF额定电压VF最高输出电压VF加速时间SF减速时间SF转矩提升:自动转矩F热继电器:动作FOL设定值电动机额定电流F热常数t内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)F电子热继电器:KW以下不动作F瞬时停电再起动:不动作F上限频率限制F下限频率限制F频率偏置F频率偏置F直流制动开始频率F直流制动动作值F直流动作时间F启动频率F启动频率保持时间F停止频率F电机运行声音F电机运行声音音调FFMA端子电压FFMA端子功能选择:输入电压FFMP端子FFMP端子电压调整FFMP端子电压调整FRY动作模式:跳闸是激磁动作F转矩限制(驱动):不动作F转矩限制(制动):不动作内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)F动态转矩矢量控制:不动作变频器的参数的设定十分重要由于参数设定不当不能满足生产的需要将导致启动、制动的失败或工作时常跳闸严重时会损换IGBT功率模块或整流桥等器件。PLC的选择本设计所需要设置的功能有:变频器上电、电机启动、停止、手动自动方式转换、点动、手动复位以及自变频器报警等功能。根据第三章输入输出量的统计以及设计方案的功能设定要求本设计采用西门子公司生产的S系列中的CPU外挂EM。CPU集成输入输出共个数字量IO点。可连接个扩展模块最大扩展至路数字量IO点或路模拟量IO点。K字节程序和数据存储空间。个独立的kHz高速计数器路独立的kHz高速脉冲输出具有PID控制器。个RS通讯编程口具有PPI通讯协议、MPI通讯协议和自由方式通讯能力。IO端子可很容易地整体拆卸是具有较强控制能力的控制器满足设计用量要求。EM的模拟量输入点数为输出点数为现有的输入输出点数不仅完全满足设计点数需要也为以后的设计改进留有了余地。通过扩展模块EM可利用PROFIBUSDP协议实现与上位机的通信功能。在PLC与上位机的通信环节中可以通过增加EM扩展模块的方法实现PROFIBUSDP网络协议。PROFIBUSDP是用于分布式的IO设备高速通信的一种协议该协议定义了主站和从站支持单主或多主系统各主站间为令牌传递主站与从站间为主从传送主站周期地读取从站的输入信息并周期地向从站发送输出信息。为了将EM作为一个DP从站使用用户必须设定与主站地址相匹配的DP端口地址。EM可用DP主站组态以接收从主站来的输出数据并将输入数据返回给主站。输出和输入数据缓冲区驻留在SCPU的变量存储器(V存储器)内。当用户组态DP主站时内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)应定义V存储器内的字节位置。从这个位置开始为输出数据缓冲区它应作为EM的参数赋值信息的一个部分。用户也要定义IO组态它是写入到SCPU的输出数据总量和从SCPU返回的输入数据总量。EM从IO组态确定输入和输出缓冲区的大小。本设计中使用的数据交换缓冲区为VBVB。两字输入单字输出以VD作为S的输入区以VW作为S的输出区。根据以上介绍可得系统数字量输入输出地址分配如下表:表PLC输入输出地址分配序号信号名称地址说明启动ISB停止ISB自动运行ISB检修运行ISB复位ISB变频器正转运行IYAYC变频器故障ICA编码器脉冲IA相脉冲就绪Q线圈KM正转运行信号Q线圈KM反转运行信号Q线圈KM就绪信号灯Q指示灯L自动正转信号灯Q指示灯L检修反转信号灯Q指示灯L故障信号灯Q指示灯L故障报警Q喇叭LA复位信号Q线圈KM内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)其中模拟量输入输出地址如表:表模拟量输入输出地址序号信号名称地址给定流量信号AIW称重信号AIW变频器调节信号AIW硬件接线图系统的电器原理图如图所示它基本能够实现配料称重系统的功能。图电气原理图PLC接线图本设计所设置的PLC功能有:变频器上电、点动控制(检修反转)、自动控制、停机内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)控制、变频器故障报警、变频器故正常运行、故障复位等功能。、变频器上电变频器电源输入开关由PLC控制这样可以省去人每次开机都要频繁的人工操作。变频器上电主要是由I控制的当SB闭合后KM将吸合变频器的电源输入端KM将吸合实现变频器上电。、停机控制停机控制由I控制的SB来完成。当按下SB时通过编程的方法运用中间SB常闭触点断开来实现对KM的关断。、自动控制自动控制由I控制的SB来完成。自动方式下主要完成正常的正转运行其中PID控制的输入由系统的单闭环PID控制完成。电机点动主要是检测电机是否能正常启动如果可以正常启动便可以按启动按钮进行生产工作。如果电机启动不了报警器就会在限定的时间后开始声光报警。电动控制主要由SB控制的当SB闭合时KM将吸合变频器的输入端KM吸合电机将起动运行处在点动状态中。、起动控制电动机的起动由变频器来执行的。变频器根据其参数设定去执行电机的启动。起动控制由SB来控制当SB闭合时KM吸合变频器变频器输入端KM吸合电动机开始起动。、点动控制(检修反转)点动控制由I控制的SB来完成。点动检修方式下主要完成故障卡机时的的反转运行可以通过PLC外部的电位器来输入不需要PID调节。、故障复位内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)故障复位主要是当变频器故障发生以后处理完故障因刚按下故障复位是变频器的原故障信号发出点的状态复位。故障复位由SB来实现。当SB闭合时KM将吸合变频器的复位输入KM端将吸合变频器内部将自动故障复位。、变频器故障、正常运行自变频器故障的输入端来自变频器的故障报警输出端(C、A)。当C、A闭合时主电路相应的开关吸合此时主电路发出声光报警。自变频器正常运行配合开YA、YC关来完成。只有正常运行且无故障才能保障系统正常运行。、光电编码器计数脉冲当光电编码器A相接I且令PLC的高速计数器HSC工作在模式一下通过内部指令以及对HSC的初始化就能够记下光电编码器的脉冲然后经过换算就能求出电机的转速。综上所述PLC的接线图如图所示。内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)图PLC接线图变频器接线图变频器主要完成的功能有PID控制、起动、检修点动、自动运行、故障复位等。内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)起动、点动、自动、故障复位的控制方法在前面的PLC接线图中已经讲述在此不再重复。接线图如图所示。图变频器接线图注:本设计的总图见附页。软件编程(见附录)程序流程图如下:内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)开始系统上电初始化启动皮带配料系统手动手动自动动自动N配料条件允Y许运行Y故障或报警N皮带运行Y报警继续运行N行结束解除故障图控制流程图内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)第五章总结电子皮带秤自动配料系统采用当前运用广泛、技术成熟先进的单闭环PID控制理论有效解决了以往皮带秤配料系统存在的误差较大、动态特性不理想的问题提高了系统的控制准确度和可靠性有效解决了动态称重配料系统的两个重要指标快速性和准确性难以统一的问题。在整个控制系统中有两个重要的控制思想在起着关键作用那就是PID控制思想和变频控制思想。PID控制思想就是按照偏差的负反馈控制方法其最终的控制效果就是排除干扰将偏差值快速减小到使系统稳定地以给定值量运行。变频调速技术更是在当代调速理论中日渐成熟已成为现代工业调速领域中不可或缺的一部分。PLC不仅拥有PID控制模块优良的控制性能还能实现其它丰富的控制功能。而变频控制思想则是通过整流、逆变的方法将电源的频率改变使电机的转动达到优良的启动、调速及停止功能。利用PLC实现现场的烧结机配料设备动力协调控制可靠性高设计更改方便灵活在现场动力方面提高了系统稳定可靠性方便了用户使用。鉴于本人专业知识的局限该设计存在许多不足之处也就在所难免希望在后期学习过程中能不断改进不断完善争取做到精益求精。内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)参考文献l(电气控制与可编程控制器陈立定吴玉香苏开才编广州:华南理工大学出版社(罗才生(皮带秤M北京:中国计量出版社l((申颖(王潍(基于调节器和WINDOWS平台的皮带秤配料系统团工业量:((陈伯时(电力拖动自动控制系统运动控制系统M上海大学机械工业出版社(变频器应用教程张燕宾编著北京:机械工业出版社变频器操作实训富士王建徐洪亮张宏主编北京:机械工业出版社PLC编程实用指南宋伯生编著北京:机械工业出版社(重印)(申颖(PID调节器在电子皮带秤配煤系统中的应用M计量技术:(王成(工业生产自动化M北京:科学出版社(传感器与应用电路设计赵继文主编何玉彬副主编北京:科学出版社内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)附录主程序块:内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)SBR:内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)INT:内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)INT:内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)地址分配:内蒙古科技大学毕业设计说明书(毕业论文)致谢本论文是在***老师的悉心指导下完成的在课题进展的全过程中***精心指导严格要求在此向我的指导老师表示衷心的感谢。***学识渊博、治学严谨对学生关心照顾这些给我留下了深刻的印象。在此我谨表示最诚挚的敬意和最衷心的感谢~另外***的研究生们给过我许多帮助和鼓励是他们的帮组和鼓励陪我度过最困难的阶段在此向他们表示感谢。在做设计论文期间学院的很多实验室老师都给过我很大的帮助和指导在此表示真诚的谢意。在此收笔之际我想衷心祝福我的导师***教授及其他指导老师:身体健康工作顺利~祝福研究生学长:学习顺利心情愉快
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