超级单轴数值控制器

超级单轴数值控制器 超级单轴数值控制器 在功能上除基本的绝对值,相对值移动,等分割,原点,机械原点,两段速,速度,加减速,移动次数,电子齿轮比….等.更具备一般单轴控制器罕有的各种优异功能如教导,自动... 控制器在功能上除基本的绝对值,相对值移动,等分割,原点,机械原点,两段速,速度,加减速,移动次数,电子齿轮比….等.更具备一般单轴 工业 SERVO & STEPPER CONTROLLER - 1 - 超級單軸數值控制器 技術手冊 V5.00 - 2 - SUPER-1NC簡介： SUPER-1NC是一個功能超強及品質超水準的高速伺服/步進馬達控制器(400Kpps)。適用場合包括工作滑台、CNC刀塔、塑膠帶封口機、電腦裁張(帶)機、CNC分度盤、電容捲繞機、電容打釘機、點焊機、點 膠機、沖床滾輪送料機、磨床、折床、剪床、自動貼標機、CD包裝機、三面刀裁切機、定位旋溶機、網 版印刷機、電腦裁板機、金屬圓鋸機、鑽孔機、電腦插床、包裝機、電腦塗裝機、機械手、鑰匙機、鋸 片研摩機、印刷卡片送料沖壓機、膠帶裁切機、CD套色印刷機、無人搬運機、食品充填機械、電腦包裝 機、電腦鍍錫機、線圈捲繞機、電腦沖網機、滾齒機及各類專用機等。 SUPER-1NC採用4層板SMT生產技術，擁有工業產品嚴苛的抗雜訊能力要求(2800V/us)。 除基本的絕對值、相對值移動、等分割、原點、機械原點、兩段速、速度、加減速、移動 次數、電子齒輪比….等。更具備一般單軸控制器罕有的各種優異功能如教導、自動追蹤送料速度(封口機用)、兩段速找記號(印刷機用)、ENCODER脈波跟隨(貼標機)，電子手搖輪….等。 ，SUPER-1NC具備了容易了解的程式格式，搭配上獨特的選擇性上鎖設計，使現場操 作機台的工作人員設定程式變得非常容易，更重要的是上鎖後不會因錯誤的操作而破壞電氣設計人員規 劃的程式及參數。 ，高亮度雙排7個字的LED七段顯示器，加上分區排列的輸出入指示燈使排除故障 變的輕鬆又容易。背面接線部份不但每個插頭PIN數不同，不會造成誤插，而且都是不需使用工具就可 分離的快速插頭。 ，SUPER-1NC除了正常的起動、停止、正負極限、DOG外，另有8個輸入點(X0-X7)，5個輸出點(Y0-Y4)。每個輸入點可分別自由設定成想要的運動動作或輸出入功能，如X0可設定成正寸動(用PJG指令)、X1可設定成回機械原點(用HOM指令)、X2設成絕對座標45.00(用ABS指令)、X3…..。輸出點可以是出廠時所設定之功能(Y0=單節完成、Y1=程式結束、Y2=馬達運轉中、Y3=目前座標為0、Y4=驅動器故障)也可由OUT指令自由控制ON/OFF。這樣的產品特性使SUPER-1NC在繼電器自動控制系統或 最簡易經濟的PLC系統裡，都可以發揮最大的功能，讓系統的組合穩定又經濟。因為SUPER-1NC是一個的獨立的控制器，在單純的定位機台裡只需用1 IN/ 1 OUT就可完成一個完整的定位控制。如此看來自 然可想見SUPER-1NC在應用上簡易的程度了。 - 3 - SUPER-1NC的功能還不僅只在於優異的伺服/步進操控特性，更具備了與PLC連線的資料存取功能(DATA ACCESS)。這個功能使得伺服/步進控制器不再只是高檔PLC才能擴充的專利，只要能與SUPER-1NC用RS-422連線的PLC都可將SUPER-1NC視為資料存取器，PLC可透過控制M輔助接點控制SUPER-1NC，也可以設定PLC的D暫存器，或讀取PLC D暫存器的內容顯示在2排7段顯示器上(諸如顯示計數值、計時值….等)。 SUPER-1NC是一個簡單、易操作又可降低系統成本的優良產品。 - 4 - 1NC產品特點： 1. 高速的脈沖輸出：最高脈沖輸出頻率為400kpps。 2. MPG功能：乘1、乘10、乘100整數倍數任意設定。 3. 教導功能：使用+/-寸動或手搖輪功能來逐一教導每個定位點，再搭配程式編輯混合使用可輕易完成想要的 動作及定位 流程 快递问题件怎么处理流程河南自建厂房流程下载关于规范招聘需求审批流程制作流程表下载邮件下载流程设计 。教導也可以將目前位置寫入指定的D暫存器，使用者甚至重頭到尾都不需寫 程式，操作會變的更簡單。 4. 彈性上鎖功能：1NC有獨特的彈性上鎖功能，不僅可上鎖而已，可以只鎖要鎖的按鈕。透過程式輸入時將 要開放給END USER修改的資料用變數取代，然後透過參數設定，只開放資料設定模式，那麼 END USER想要不小心改到程式那就太難了。 5. DATA ACCESS功能：1NC是一個完整的單機運作控制器，若有需要與PLC連線也只需用經濟型的PLC就 可與1NC做I/O連線，或串列RS-422傳輸連線。 6. 程式書寫器與操作面板結合：有了方便卻仍保有操作的簡單性，1NC程式的書寫及面板的操作都在面板上， 不用怕忘記帶程式書寫器。 7. 簡單的程式格式：已成功的帶領很多控制人員進入伺服的領域，快速的規劃方法節省相當多的工時。 - 5 - SUPER-1NC性能規格： 項目 規格 驅動電源 , AC 100~240V，50/60HZ , 內部產生DC 5V給內部控制用 , 提供DC24V給1NC的I/O與驅動器的I/O使 用 顯示器 , 1排7字米字英文全形顯示器顯示指令及訊息 , 1排7字七段顯示器顯示位置/速度/資料等數值 , 開放 2排顯示器顯示連線時PLC的D暫存器 內函 鍵盤 , 面板功能齊全，不需外加程式書寫器 , 編輯按鍵25個，配合上鎖功能後最少可只留下 17鍵必要按鍵給操作人員作資料修改用 , 操作按鍵8個，可直接在面板上操作起動、停 止、原點、歸零、教導等動作、若搭配上鎖功 能最少可只留下停止功能 LED指示燈 , 面板上指示燈分區顯示I/O狀態(電源燈、輸入 指示燈、輸出指示燈、驅動器相關指示燈、顯 示器目前資料內容、啟動停止指示 程式容量 , 程式容量共400步序 , 可設定成1組400步的程式或10組40步的程 式 輸出入點數 , 採用光耦合隔離，每個I/O都附LED動作表 示，方便簡易偵錯 , 共有15IN/8OUT(其中8IN/5OUT可自由規劃動 作) 控制軸數 , 1軸 , 可經RS422連線，最多8軸同時獨立運轉 指令速度 , 1RPM~3000RPM(最高輸出脈波頻率400KppS) 設定脈波 , 絕對位置指定/相對移動量位置指定 , 指令單位：PULSE、um、deg、inch , 小數點最高3位 脈波輸出型式 , pulse(PLS)/方向(DIR)，LINE DRIVER差動輸 出 手輪輸入介面 , 手搖輪乘1、乘10、乘100比例跟隨 , RS-422 串列傳輸 , 主動式連線：類似DATA ACCESS(或人機)的傳 輸方式 , 被動式連線：由PLC或PC主動連線最多可連 線8台 抗雜訊能力 , 高達2800V/1us以上 安裝方式 , 盤面埋入型，開孔尺寸175*92mm - 6 - SUPER-1NC的硬體架構： 伺服驅動器 AC100~220V 電 CN2 MAX.400Kpps源插50 / 60 HZ 頭 CN3 手搖輪 COM DC24V X0 R Y0 定位完了 X7 R Y1 程式終了 R Y2 STA 馬達運轉中 STP R Y3 工作零點中 LS Y4 R RS 驅動器故障 DOG - 7 - SUPER-1NC的系統組成： ： 不需要PLC的主機就可獨立運轉，對PLC不熟的人學會使用NC控制器控制伺服馬達不是難 事。 R PLC用最原始的溝通方式來擴充I/O，即PLC送一個Output起動SUPER-1NC，1NC走完該單 節後回送一FINISH信號 通知 关于发布提成方案的通知关于xx通知关于成立公司筹建组的通知关于红头文件的使用公开通知关于计发全勤奖的通知 PLC已完成指定之動作，最簡單的溝通想法更容易獲得應 用人員的共鳴。 - 8 - RS-422:() SUPER-1NC多了DATA ACCESS的功能， PLC可透過SUPER-1NC的面板輸入並顯示各資料暫存器， PLC可透過RS-422的傳輸修改SUPER-1NC的位置.速度等數值 ， PLC可透過RS-422的傳輸起動程式的執行 ()：最多可8台連線 - 9 - SUPER - 1NC 面版功能介紹: 電源指示燈 輸入指示燈 輸出指示燈 驅動器信號指示燈 FUNCPOSIDATASPEEDMODE PROG CLRNO . 789 INS 456 DEL123 ZERO.STOPSTART+JOG-JOGHOMEZEROTEACHDENTER- 10 - 0SET SUPER-1NC 上排/下排LED顯示幕 編輯按鍵 操作按鍵 電源指示燈：指示控制器的電源供應是否正常。 輸入指示燈：輸入指示燈是直接串聯在輸入的光藕合電路上，可用來檢查輸入的配電線路是否正常，以利故障排除。 輸出指示燈：輸出指示燈是輸出電路是否有輸出的指示，可用來檢查輸出的配電線路是否正常，以利故障排除。 驅動器信號指示燈：PLS、DIR、SON、CLR是與驅動器連線用的輸出指示燈。RDY、INP 是與驅動器連線用的輸入指示燈。這些指示燈在排除與驅動器的連線故障很好用。 上排LED顯示器：出廠設定為顯示程式的組別、步序、指令碼。也可修改參數17、18使上排LED顯示器顯示PLC 的D暫存器內容，可當做計時器或計數器的顯示用。 下排LED顯示器：自動模式時顯示目前的馬達位置。程式模式時顯示指令碼、位置、速度、參考資料的內容或新 輸入的數值。也可修改參數17、19使下排LED顯示器 顯PLC的D暫存器內容，可當做計時器或 記數器的顯示用。 操作按鍵：在自動模式時(MODE燈亮時)可起動(START)或停止(STOP)事先輸入的程式，也可手動操作正寸動 (+JOG)、負寸動(-JOG)、回機械原點(HOME)、回零點(ZERO)、設定工作零點(ZERO SET)、也可教導 輸入目前位置到目前步序。 編輯按鍵：在這區的按鍵可設定或檢視功能碼、位置、速度、參考資料的值。也可設定或檢示參數。也可設定或檢 視PLC的D暫存器之值。 SUPER - 1NC 與PLC的連線: SUPER - 1NC L AC100-240V RS-422(資料傳輸) (50/60HZ) N F G 綠色歐式端子 三菱PLC I/O連線 CN1 CN3 - 11 - I / O 控制 CN2 步進/伺服 驅動器 馬達 SUPER - 1NC 的軟體架構: SUPER-1NC分為程式設定模式(000-939)、動作設定模式(X0-X39)、數值資料設定模式(D000-D126)、參數設定模式(P00-P33)、程式版本查詢(V216)。 程式設定模式：透過程式的設定，使用者可以將每個加工點的位置事先輸入到控制器的記憶體內。然後透過面板上 的START鍵或輸入接點STA，來依序起動事先輸入到控制器的程式。 手動動作設定模式:當1NC收到相對應的輸入時，會到手動動作模式內提取對應指令來執行。 例如1NC 收到X0的輸入時，會到手動動作模式內的X00去提取指令來執行。 收到X1的輸入時，會到手動動作模式內的X01去提取指令來執行。 收到X2的輸入時，會到手動動作模式內的X02去提取指令來執行。 收到X3的輸入時，會到手動動作模式內的X03去提取指令來執行。 收到X4的輸入時，會到手動動作模式內的X04去提取指令來執行。 收到X5的輸入時，會到手動動作模式內的X05去提取指令來執行。 收到X6的輸入時，會到手動動作模式內的X06去提取指令來執行。 收到X7的輸入時，會到手動動作模式內的X07去提取指令來執行。 - 12 - 收到+JOG按鍵時，會到手動動作模式內的X08去提取指令來執行。 收到-JOG按鍵時，會到手動動作模式內的X09去提取指令來執行。 收到HOME按鍵時，會到手動動作模式內的X10去提取指令來執行。 收到ZERO按鍵時，會到手動動作模式內的X11去提取指令來執行。 收到ZERO SET按鍵，會到手動動作模式內的X12去提取指令來執行。 收到TEACH按鍵時，會到手動動作模式內的X13去提取指令來執行。 數值資料設定模式：◎設定D暫存器的內容。 ◎這個設定模式非常容易使用，適合開放給操作者輸入數值。此模式搭配程式設定模式及 動作設定模式的數值內容由D暫存器來指定，操作者可以在此模式就可修改程式內一些需 要經常修改的位置、速度、次數……。 ◎若1NC有與PLC做RS-422的連線，則也可透過這個模式修改PLC的 D暫存器的內容， 而這些 D暫存器的內容可以去設定計時器或計數器的計時或計數值。詳細的傳輸對照表請 參考SUPER-1NC與PLC的D暫存器的對應表。 ◎在數值資料模式時操作教導功能，可直接將目前位置教入目前畫面上的D暫存器，若需 教導下一個D暫存器，請使用”下鍵”將畫面移到下一個D暫存器，再做教導的動作即可。 參數設定模式：提供給應用工程人員修改1NC的性能使之適合應用的機台。例如電子齒輪比、加減速、背隙補 正………..，詳細請參考參數使用說明。 指令組成： SUPER-1NC的每一個步序都是完整的命令，每一步序都佔4個資料格。有些功能需要設定每一個資料格，有些功 能則不一定需要設定全部的資料格，但至少需設定功能碼的資料格。資料格內的資料可以是常數也可以是變數，方 便PLC作串列(RS-422)連線時修改資料格的內容，也方便以資料設定模式做常態輸入之設定模式。動作命令與程式 命令的格式是完全相同的，它們中間的最大不同點是程式命令是由自動起動信號(STA)來起動，動作命令是由外部信號(X00~X07)來起動。 程式命令 & 手動動作命令(設定手動動作)： 步序 功能 位置 速度 參考資料 000 1(INC) 250.000 1500 2 每一步序都有4個資料格 - 13 - 步序 功能 位置 速度 參考資料 X0 0(ABS) 0.000 500 x 有一些指令的資料格，不必輸入 也拒絕輸入(打X的資料格)。 使用者不必擔心那些資料格該輸 入那些不必輸入，1NC會自動判 斷，並指引使用者。 SUPER-1NC 的記憶體架構及起動來源 手動動作設定模式(設定手動動作) 程式設定模式 參數設定模式 數值資料設定模式 起動起動設定設定步序 功能 位置 速度 資料 組別 步序 功能 位置 速度 資料 參數 資料 接點 接點 值 值 0 *7 000 INC 100.00 1000 4 STA P00 500 D000*8 0 X00 X00 X01 X01 001 ABS 0.00 1000 STA P01 2 D002*8 0 X02 X02 002 END STA P02 0 D004*8 0 X03 X03 STA P03 0 D006*8 0 X04 X04 039 STA P04 0 D008*8 0 X05 X05 P05 4000 D010*8 0 X06 X06 1 *7 100 STA P06 2000 X07 X07 STA P07 0 - 14 - X08 PJG 0.01 100 0P1*1 STA P08 000000 X09 MJG 0.01 100 OP2*2 STA P09 0000 X10 HOM 0.00 500 1 OP3*3 139 STA P10 0000 X11 ABS 0.00 1000 OP4*4 P11 1 X12 DFP 0.00 OP5*5 P12 1 X13 TCH 1000 OP6*6 P13 50 9 *7 900 STA P14 0 STA STA STA X39 939 STA P37 1 D126*8 0 *1操作面板上的前進鍵(+JOG) *7當P28=0時程式只有一組，步序由000~399。 *2操作面板上的後退鍵(-JOG) 當P28=1時程式分割為10組(0~9)，步序由00~39。 *3操作面板上的原點鍵(HOME) *8在這4個模式中唯有”數值資料設定模式”可以在起 *4操作面板上的零點鍵(ZERO) 動中進入並且可在起動中修改D0~D126的內容。 *5操作面板上的歸零鍵(ZERO SET) *6操作面板上的教導鍵(TEACH) SUPER - 1NC 各模式進入/退出的方法: 運轉模式 在運轉模式下(模式燈亮)可以執行馬達運動 包括:程式的START，STOP及手動動作的執行+JOG,-JOG,HOM,ZERO,ZERO SET, TEACH…… P00 ACC STA,STP,S0,S1,S2,S3,S4,S5,S6,S7之動作 , , 鍵或ENTER鍵 “+/-” 按兩秒 , 參數設定模式 參數設定模式 P01DOT “P00～P32” , , 鍵或ENTER鍵 ,“MODE” “4” 按兩秒 , 查看軟體版本 查看 軟體版本 V2.15 1 ,“MODE” ？ 手動動作設定模式： “0” 按兩秒 , , , 鍵或ENTER鍵 X00 PJG “X00～X39 手動動作設定模式 ” “X00～X39” , , 鍵或ENTER鍵 動作設定 X01 MJG - 15 - ,“MODE” X01-X08 手動動作設定模式操作範例: STEP FUNC POSI (mm) SPEED(RPM) DATA 說明 X00 17(PJG) 0 20 X 外部輸入X00 ON時，馬達正轉 X01 18(MJG) 0 20 X 外部輸入X01 ON時，馬達反轉 X02 3(HOM) 0 500 1 外部輸入X02 ON時，執行原點復歸 按住兩秒，進入手動動作設定模式。 0 7 1 ENTER ENTER FUNC 燈亮 X00 0 ENTER ENTER POSI 燈亮 (行號) - 16 - 0 2 ENTER SPEED 燈亮 ENTER ENTER 8 1 ENTER FUNC 燈亮 X01 POSI 燈亮 0 ENTER ENTER (行號) 0 2 ENTER ENTER SPEED 燈亮 ENTER 3 ENTER FUNC 燈亮 POSI 燈亮 0 ENTER ENTER X02 (行號) 0 5 0 ENTER ENTER SPEED 燈亮 1 ENTER MODE DATA 燈亮 回到運轉模式 程式設定模式操作範例:(程式寫入) 行號 功能 位置(mm) 速度(RPM) 資料 說明 000 1(INC) 25.00 1500 1 以1500RPM的速度，跑25.00mm，1次 001 0(ABS) -30.20 500 X 以500RPM的速度，跑到絕對座標-30.2的地方 002 9(END) X X X 停止程式執行，並復歸到本組程式的步序00 進入程式設定模式(當參數P16 ESS=0時)。 MODE 進入方法1： 1 按住兩秒，進入程式設定模式。 進入方法2： - 17 - ENTER 1 ENTER FUNC 燈亮 2 5 ENTER ENTER POSI 燈亮 000 (行號) 5 1 0 0 ENTER ENTER SPEED 燈亮 1 ENTER ENTER DATA 燈亮 0 ENTER ENTER FUNC 燈亮 － 3 0 . 2 ENTER ENTER 001 POSI 燈亮 (行號) 0 5 0 ENTER ENTER SPEED 燈亮 9 ENTER ENTER 002 FUNC 燈亮 (行號) MODE 跳回運轉模式 數值資料設定模式操作範例: **只有這個模式可以在運轉中進入，而且可以在起動當中修改數值。 STEP FUNC POSI SPEED DATA 說明 000 1(INC) D0 D2 D4 以D0 的速度，每次跑D2的長度，做D4次才停止 行號 資料 D000 100 *1 D002 25 D004 66 D000 是 INC指令的位置值=1.00mm，在輸入時忽略小數點直接輸入100 D002 是 INC指令的速度值=25RPM D004 是 INC指令的次數=66次 - 18 - 此範例也就是說以25RPM的速度，每次跑1.00mm，需跑66次才停止 *1：數值資料的內含並無小數，若有數值資料被指定為某指令的位置時，在輸入數值時請自行補0。 進入程式設定模式(當參數P16 ESS=1時)。 進入方法1： MODE 按住兩秒，進入程式設定模式。 進入方法2： 2 0 1 0 ENTER ENTER D00 2 5 ENTER ENTER D02 6 6 ENTER ENTER D04 MODE 跳回運轉模式 部份或全部程式的刪除： 用模式鍵將控制器切換在運轉模式(MODE燈亮)，用??鍵將步序移到要刪除行上(準備刪除目前行及以下之所有程式)。按刪除鍵2秒，螢幕會出現 DEL ALL 的字樣詢問您是否確定，此時按ENTER鍵便刪除目前行及以下之所有程式。若在出現 DEL ALL 的字樣詢問您是否確定時，假如您想放棄執行刪除之動作，請按CLR鍵便可放棄刪除。 步驟： 刪除後的程式： 原本的程式： 1. 確定模式燈亮著。 000 LAB 0 000 LAB 0 2. 用??鍵將步序移到001 RPT 5 001 RPT 5 005。 002 INC 100.00,1200,1 002 INC 100.00,1200,1 3. 按刪除鍵2秒，螢幕會出003 WTS 003 WTS 現 DEL ALL 的字- 19 - 004 RPE 004 RPE 樣詢問您是否確定。 005 NOP 005 CAL 15 4. 此時按ENTER鍵便刪除006 NOP 006 ABS 0.00,300 步序005以下之所有程007 NOP 007 ABS 130.00,300 式。 刪除一行程式： 用模式鍵將控制器切換在編輯模式(MODE燈滅)，用??鍵將步序移到要刪除行上(準備刪除目前行)。按刪除鍵2 秒，螢幕會出現該指令行小數點全部點亮，隨即該指令行消失，此時已刪除目前行並將以下之所有程式往上提一行。 步驟： 刪除後的程式： 原本的程式： 1. 確定目前在編輯模式000 LAB 0 000 LAB 0 下，即功能，位置，速度，001 RPT 5 001 RPT 5 資料燈任一個燈亮。 002 INC 100.00,1200,1 002 INC 100.00,1200,1 2. 用??鍵將步序移到 003 WTS 003 WTS 005。 004 RPE 004 RPE 3. 按刪除鍵2秒，螢幕會出005 ABS 0.00,300 0.0.5. C.A.L. 1.5. 現 0.0.5. C.A.L. 1.5. 的006 ABS 130.00,300 006 ABS 0.00,300 字樣以表示刪除該行中。 007 ABS 180.00, 300 007 ABS 130.00,300 - 20 - 4. 隨即該指令行消失，此時008 ABS 220.00,300 008 ABS 180.00, 300 已刪除目前行並將以下009 ABS –900.00,2000 009 ABS 220.00,300 之所有程式往上提一行。 010 END 010 ABS –900.00,2000 011 NOP 011 END 插入一行程式： 用模式鍵將控制器切換在編輯模式(MODE燈滅)，用??鍵將步序移到要插入行上(準備插入一行)。按插入鍵2秒， 螢幕會出現該指令行小數點全部點亮，隨即該指令被NOP指令取代，此時目前行及以下之所有程式往下推一行。 步驟： 刪除後的程式： 原本的程式： 1. 確定目前在編輯模式000 LAB 0 000 LAB 0 下，即功能，位置，速度，001 RPT 5 001 RPT 5 資料燈任一個燈亮。 002 INC 100.00,1200,1 002 INC 100.00,1200,1 2. 用??鍵將步序移到 003 WTS 003 WTS 005。 04 RPE 004 RPE NOP 3. 按插入鍵2秒，螢幕會出05 NOP 0.0.5. C.A.L. 1.5. 現 0.0.5. C.A.L. 1.5. 的006 CAL 15 006 ABS 0.00,300 字樣以表示插入中。 007 ABS 0.00,300 007 ABS 130.00,300 - 21 - 4. 隨即該指令被NOP指令008 ABS 130.00,300 008 ABS 180.00, 300 取代，此時目前行及以下009 ABS 180.00, 300 009 ABS 220.00,300 之所有程式往下推一行。 010 ABS 220.00,300 010 ABS –900.00,2000 5. 將NOP指令修改成要的011 ABS –900.00,2000 011 END 程式組別修改(或指定步序號碼尋找)： 在運轉模式或程式設定模式時都可以變更程式組別(或指定步序號碼尋找) 步序號碼尋找： 第1組的程式： 第0組的程式： 1. 按組別鍵，螢幕上組別步100 ABS 0.00,300 000 LAB 0 序的3位數呈現閃爍。 101 ABS 130.00,300 001 RPT 5 2. 鍵入004 ENTER。 102 ABS 180.00, 300 002 INC 100.00,1200,1 3. 此時步序立刻跳到004。 103 ABS 220.00,300 003 WTS 104 ABS –900.00,2000 004 RPE 105 END 005 END 106 NOP 006 NOP 程式組別修改： 107 NOP - 22 - 1. 按組別鍵，螢幕上組別 108 NOP 步序的3位數呈現閃爍。 109 NOP 2. 鍵入100 ENTER。 110 NOP 111 NOP 此時步序立刻跳到100。 指令使用說明： - 23 - 本指令適 用模式 手 程 動 FUNC POSI SPEED DATA 式 功能說明 動 編 (功能碼) (位置) (速度) (資料) 作 輯 編 模 輯 式 模 式 , 以工作零點的所在位置為基 準，將馬達從任何位置以SPEED 指定的速度，移動到POSI指定 的絕對位置上，定位完成後送出 FSH信號。 RPM 絕對位置 SPEED , 1?4000RPM , -999999? , d0?d30 9999999 unit 0S機型) (AX, d0?d30 , d0?d126 0S機型) (AX不需設定 , , (其它機型) , d0?d126 0 POSI , d 暫存器為 (其它機型) 32位元資料 , d 暫存器為 (限三菱PLC) 32位元資料 FSH (限三菱PLC) STA/ 0(ABS) START 絕對值運動 程式範例： 說明 組別/步序 功能碼 位置 速度 資料 馬達以每分鐘1500轉的速度，移動到絕 0 00 0(ABS) 50.00 1500 x 對座標系50.00的位置上。 0 01 0(ABS) 300.00 1500 x 移動到絕對座標系300.00的位上。 0 02 0(ABS) 0.00 2000 x 馬達以每分鐘2000轉的速度，移動到絕 對座標系0.00的位置上。(即工作零點) 0 03 9(END) x x x 停止程式執行，並將執行指標復歸到本 組別的步序00。 x 表示不必輸入該資料格，控制器也拒絕輸入。 - 24 - 本指令適 用模式 手 程 動 FUNC POSI SPEED DATA 式 功能說明 動 編 (功能碼) (位置) (速度) (資料) 作 輯 編 模 輯 式 模 式 , 以目前所在位置為基準，依 POSI數值之正負作為運轉的方 向， 以SPEED指定的速度，移 動POSI指定的距離，定位完成 後送出FSH信號。 重複執行次數 相對位置 , 1?32767 , -999999?, 1?4000RPM , d0?d30 999999 unit , d0?d30 SPEED (AX0S機型) , d0?d30 (AX0S機型) , d0?d126 (AX0S機型) , d0?d126 (其它機型) , , , d0?d126 (其它機型) , d 暫存器為 (其它機型) , d 暫存器為 POSI 32位元資料 , d 暫存器為 32位元資料 (限三菱PLC) 32位元資料 (限三菱PLC) , 動作模式只 (限三菱PLC) FSH 限一次 STA/START 1(INC) 程式範例： 相對值運動 說明 組別/步序 功能碼 位置 速度 資料 馬達以每分鐘1500轉的速度，移動到距 0 00 1(INC) 50.00 1500 x 離目前位置50.00的位置上。 反向移動到距離目前位置250.00的位置 0 01 1(INC) -250.00 1500 x 0 02 0(ABS) 0.00 2000 x 馬達以每分鐘2000轉的速度移動到絕對 座標系0.00的位置上。(即工作零點) 0 03 9(END) x x x 停止程式執行，並將執行指標復歸到本 組別的步序00。 x 表示不必輸入該資料格，控制器也拒絕輸入。 - 25 - 本指令適 用模式 手 程 動 FUNC POSI SPEED DATA 式 功能說明 動 編 (功能碼) (位置) (速度) (資料) 作 輯 編 模 輯 式 模 式 相對位置 , 以目前所在位置為基準，依等分割次數 , -999999?, 1?4000RPM POSI數值之正負作為運轉的方, 1?32767 999999 unit , d0?d30 向， 以SPEED指定的速度，移, d0?d30 , d0?d30 (AX0S機型) 動(POSI?DATA)的距離，定位完(AX0S機型) (AX0S機型) , d0?d126 成後送出FSH信號。 , d0?d126 X , , 按照上述的方法移動DATA指定, d0?d126 (其它機型) (其它機型) 之分割次數後，程式執行指標自(其它機型) , d 暫存器為 , d 暫存器為 動指到下一個步序。 , d 暫存器為 32位元資料 32位元資料 32位元資料 (限三菱PLC) (限三菱PLC) (限三菱PLC) 程式範例： 說明 組別/步序 功能碼 位置 速度 資料 馬達以每分鐘1500轉的速度，每次移動 0 00 2(DIV) 360.000 1500 7 距離目前位置360.000 / 7的距離，共移2(DIV) 動7次後才換到下一步序執行。 等分割運動 0 01 2(DIV) -250.00 1500 2 反向移動到距離目前位置250.000 / 7的 距離，共移動2次後才換到下一步序執 行。 0 02 0(ABS) 0.00 2000 x 馬達以每分鐘2000轉的速度移動到絕對 座標系0.00的位置上。(即工作零點) 0 03 9(END) x x x 停止程式執行，並將執行指標復歸到本 組別的步序00。 x 表示不必輸入該資料格，控制器也拒絕輸入。 - 26 - 本指令適 用模式 手 程 動 FUNC POSI SPEED DATA 式 功能說明 動 編 (功能碼) (位置) (速度) (資料) 作 輯 編 模 輯 式 模 式 原點復歸的方, 以SPEED指定的原點速度，依 向: DATA所定義找原點的方向找尋 DOG(及伺服馬達C信號)，找到 , 0：往正方向復原點後，移動POSI指定的原點原點偏移量 原點速度 歸機械原點 偏移量，並設定該點位置為0，，, -999999?, 1?4000RPM 定位完成後送出FSH信號且送出999999 unit , d0?d30 1：往負方向復ZRO的輸出信號。 , d0?d30 (AX0S機型) 歸機械原點 , 原點極限開關請用a接點接在(AX0S機型) , d0?d126 DOG信號輸入端。 , , , d0?d126 (其它機型) , d0?d30 (其它機型) , d 暫存器為 (AX0S機型) , d 暫存器為 32位元資料 , d0?d126 32位元資料 (限三菱PLC) (其它機型) (限三菱PLC) , d 暫存器為 32位元資料 (限三菱PLC) 程式範例：若原點的顯示位置不想為零時程式可如下法來寫 (假設希望的原點的顯示位置是25.00)： 說明 組別/步序 功能碼 位置 速度 資料 3(HOM) X 00 21(MAC) x x 20 呼叫巨集指令： 機械原點運 當外部輸入X00 ON時，將到程式內找 動 尋指定的標籤，以本範例來說為尋找 LAB 20的指令，並執行LAB 20後與 EDM中間一連串的指令。 X 01 0(ABS) 0.00 2000 x 當外部輸入X01 ON時，馬達以每分鐘 2000轉的速度移動到絕對座標系0.00的 位置上。(即工作零點) 9 00 23(LAB) x x 20 標籤20(標籤只能存在於程式區內) 9 01 3(HOM) -10.00 500 2 以負方向找DOG加C信號的方法回機 械原點，找尋DOG的速度為500RPM， 找到後往負方向以500RPM的速度移動 10.00的距離。 將目前位置暫存器的內含寫入25.00 9 02 20(DFP) 25.00 x x 巨集結束回返 9 03 22(EDM) x x x x 表示不必輸入該資料格，控制器也拒絕輸入。 - 27 - 本指令適 用模式 手 程 動 FUNC POSI SPEED DATA 式 功能說明 動 編 (功能碼) (位置) (速度) (資料) 作 輯 編 模 輯 式 模 式 , 本指令需使用兩行記憶空間來 編寫，如下: 000:FUNC TSP,POSI 100,SPEED 900 001:FUNC TSP,POSI 25,SPEED 250 RPM 900 250 T 相對位置 100 25 , -999999?, 1?4000RPM , 999999 unit , d0?d30 , d0?d30 以目前所在位置為基準，先依目(AX0S機型) (AX0S機型) 前行POSI數值之正負作為運轉, d0?d126 , d0?d126 不需設定 的方向， SPEED指定的速度，移, , (其它機型) (其它機型) 動POSI指定的距離，再自動抓, d 暫存器為 , d 暫存器為 取下一行指令SPEED指定的速32位元資料 32位元資料 度，移動POSI指定的距離，定(限三菱PLC) (限三菱PLC) 位完成後送出FSH信號。 , 佔用兩行指令 4(TSP) 兩段速運動 程式範例： 說明： 組別/步序 功能碼 位置 速度 資料 0 00 0(ABS) 200.00 1500 X 位置到達200.00 0 01 4(TSP) 200.00 1500 X 兩段速到達450.00 0 02 4(TSP) 50.00 80 X 0 03 4(TSP) -50.00 100 X 兩段速退回200.00 0 04 4(TSP) -200.00 1500 X 0 05 0(ABS) 0.00 1500 X 位置退回0.00 0 06 9(END) - 28 - 本指令適 用模式 手 程 動 FUNC POSI SPEED DATA 式 功能說明 動 編 (功能碼) (位置) (速度) (資料) 作 輯 編 模 輯 式 模 式 重複執行次數 , 以目前所在位置為基準，依相對位置 , 1?32767 POSI數值之正負作為運轉的方, -999999?, 1?4000RPM , d0?d30 向， 以SPEED指定的速度，移999999 unit , d0?d30 (AX0S機型) 動POSI指定的距離，定位完成, d0?d30 (AX0S機型) , d0?d126 後送出FSH信號。 5(IN2) (AX0S機型) , d0?d126 (其它機型) , IN2與INC指令的不同點為每次, , 相對值運動2 , d0?d126 (其它機型) , d 暫存器為 起動前顯示位置會先歸零。 (其它機型) , d 暫存器為 32位元資料 , d 暫存器為 32位元資料 (限三菱PLC) 參考MK1的範例 32位元資料 (限三菱PLC) , 動作模式只 (限三菱PLC) 限一次 , 每次起動前，位置會先歸零。 , 以目前所在位置為基準,依 POSI數值之正負作為運轉的方 向, 以SPEED指定的高速,移動 POSI指定的距離然後以參數高速送料長度 BSD 指定的低速,保持低速運, -999999?, 1?4000RPM 轉直到電眼記號輸入為止，定位999999 unit , d0?d30 完成後送出FSH信號。 , d0?d30 (AX0S機型) , 電眼記號請用a接點由DOG信號(AX0S機型) , d0?d126 不需設定 輸入端輸入。 , , , d0?d126 (其它機型) (其它機型) , d 暫存器為 指定長度 , d 暫存器為 32位元資料 RPM 32位元資料 (限三菱PLC) (限三菱PLC) SPEED DOG BSD 6(MK1) 兩段速找記 程式範例： 說明： 號運動 組別/步序 功能碼 位置 速度 資料 0 00 35(LD) X X 0 0 01 43(CJ) X X 10 如果X0 ON就跳到LAB 10 0 02 5(IN2) 150.00 2000 1 送料150.00 0 03 26(JMP) X X 11 跳到LAB 11 0 04 23(LAB) X X 10 兩段速找記號 0 05 6(MK1) 150.00 2000 X 0 06 23(LAB) X X 11 0 07 9(END) - 29 - 本指令適 用模式 手 程 動 FUNC POSI SPEED DATA 式 功能說明 動 編 (功能碼) (位置) (速度) (資料) 作 輯 編 模 輯 式 模 式 , 7(NOP) 不需設定 不需設定 不需設定 , , 預留指令 , 8(NOP) 不需設定 不需設定 不需設定 , , 預留指令 , 當在程式模式執行到END指令 時，會將程式執行指標復歸成本9(END) 不需設定 不需設定 不需設定 組程式的第0行，並等待下一個, , 程式結束 起動信號，以利下一循迴重新開 始進行。 , 10(NOP) 不需設定 不需設定 不需設定 , , 預留指令 , 11(NOP) 不需設定 不需設定 不需設定 , , 預留指令 , 以目前所在位置為基準 ,依 POSI數值之正負作為運轉的方 向, 以SPEED指定的高速,保持 移動直到DATA指定的電眼記號 低速尋找記號之 輸入(X0?X7)，然後減速到參數 , 1?4000RPM 輸入點 BSD 指定的低速,保持低速運 , d0?d30 , 0?7(X0?X7) 轉直到DOG信號ON為止，定 12(MK3) (AX0S機型) , d0?d30 位完成後送出FSH信號。 記號命令3 , d0?d126 (AX0S機型) , 不需設定 , 兩段速找記(其它機型) , d0?d126 號運動 , d 暫存器為 (其它機型) X0?X7 32位元資料 , d 暫存器為 RPM (限三菱PLC) 32位元資料 SPEED (限三菱PLC) DOG BSD 13(NOP) 預留指令 14(NOP) 預留指令 15(NOP) 預留指令 16(NOP) 預留指令 - 30 - 本指令適 用模式 手 程 動 FUNC POSI SPEED DATA 式 功能說明 動 編 (功能碼) (位置) (速度) (資料) 作 輯 編 模 輯 式 模 式 , 相對應的動作輸入點(X0?X7) 保持在ON時，馬達先往正方向 移動POSI指定的長度，若相對 應的動作輸入點繼續保持ON超 過0.3秒時，馬達以SPEED指定 的速度，往正方向移動，直到相 對應的動作輸入點(X0?X7)OFF 時才減速停止。 , 相對應的動作輸入點可能是X0首先運動之長度 寸動速度 ?X7其中任一個，視本指令寫, 1?999999 , 1?4000RPM 在步序X00?X007中的那一行unit , d0?d30 而定。 , d0?d30 (AX0S機型) (AX0S機型) , d0?d126 不需設定 , , d0?d126 17(PJG) (其它機型) SPEED (其它機型) 正寸動運動 , d 暫存器為 , d 暫存器為 32位元資料 32位元資料 (限三菱PLC) POSI (限三菱PLC) 0.3 SEC X0? X7 , 例如: PJG寫在X00(X00 PJG)， 則輸入點X0將執行PJG的動作。 參考MPG指令的範例 , 相對應的動作輸入點(X0?X7) 保持在ON時，馬達先往負方向 移動POSI指定的長度，若相對首先運動之長度 寸動速度 應的動作輸入點繼續保持ON超, 1?999999 , 1?4000RPM 過0.3秒時，馬達以SPEED指定unit , d0?d30 的速度，往負方向移動，直到相, d0?d30 (AX0S機型) 對應的動作輸入點(X0?X7)OFF(AX0S機型) , d0?d126 不需設定 時才減速停止。 , , d0?d126 18(MJG) (其它機型) , 相對應的動作輸入點可能是X0(其它機型) 負寸動運動 , d 暫存器為 ?X7其中任一個，視本指令寫, d 暫存器為 32位元資料 在步序X00?X007中的那一行32位元資料 (限三菱PLC) 而定。 (限三菱PLC) , 例如: MJG寫在X01(X01 MJG)， 則輸入點X1將執行MJG的動作。 參考MPG指令的範例 - 31 - 本指令適 用模式 手 程 動 FUNC POSI SPEED DATA 式 功能說明 動 編 (功能碼) (位置) (速度) (資料) 作 輯 編 模 輯 式 模 式 , 相對應的動作輸入點(X0?X7) 保持在ON時，SUPER-1NC將持 續掃瞄手搖輪輸入阜，每當有手 每個MPG脈沖對搖輪的脈沖輸入時，馬達將按照 應之移動長度 手搖輪旋轉的方向移動POSI指, 1?999999 定的長度，手搖輪轉動的速度將 unit 決定馬達旋轉的速度。直到相對 , d0?d30 應的動作輸入點(X0?X7) OFF(AX0S機型) 不需設定 不需設定 時才會停止MPG指令的執行。 , , d0?d126 , 相對應的動作輸入點可能是X0(其它機型) ?X7其中任一個，視本指令寫 , d 暫存器為 在步序X00?X007中的那一行32位元資料 而定。例如: MPG寫在X04 (限三菱PLC) (X04 MPG)，則輸入點X4將執行 MPG的動作。 說明： 19(MPG) , EX: 手搖輪*1,*10,*100的製作方法， +/-寸動及教導鍵 手輪跟隨運的外接方法： 動 程式範例： 組別/步序 功能碼 位置 速度 資料 將輸入點X0指定為正寸動 X 00 17(PJG) 0.10 100 X 將輸入點X1指定為負寸動 X 01 18(MJG) 0.10 100 X 將輸入點X2指定為手搖輪倍率 *1 X 02 19(MPG) 0.01 X X 將輸入點X3指定為手搖輪倍率 *10 X 03 19(MPG) 0.10 X X 將輸入點X4指定為手搖輪倍率 *100 X 04 19(MPG) 1.00 X X 將輸入點X5指定為教導絕對位置指令 X 05 28(TCH) 0 1000 X 將輸入點X6指定為教導結束指令，當教X 06 28(TCH) 9 1000 X 導結束命令時，速度是沒有意義的。 新定義之位置座, 將目前的顯示位置修改成POSI標 指定的位置。 , -999999?, DFP指令只會修改顯示位置，並 999999 unit 不會移動馬達。 , d0?d30 20(DFP) (AX0S機型) 不需設定 不需設定 , , 定義位置 , d0?d126 (其它機型) , d 暫存器為 32位元資料 (限三菱PLC) - 32 - 本指令適 用模式 手 程 動 FUNC POSI SPEED DATA 式 功能說明 動 編 (功能碼) (位置) (速度) (資料) 作 輯 編 模 輯 式 模 式 巨集指令起始的, 當在SUPER-1NC執行到MAC指令 標籤(LAB)號碼 時，會將程式執行指標指到 , 0?99 DATA指定的LAB號碼所在行號 , d0?d30 的下一行，並繼續執行該行指令21(MAC) (AX0S機型) 一直到EDM間的所有指令，使呼叫巨集程不需設定 不需設定 , , , d0?d126 MAC與EDM間之程式變成一連串式 (其它機型) 的複合動作。 , d 暫存器為 , 動作模式內的MAC只能呼叫程 32位元資料 式模式內對應的LAB，因為動作 (限三菱PLC) 模式內無法寫入LAB。 , EDM是MAC的對稱指令，也就是 說，有一個MAC就一定要有一個 EDM，語法才正確。 , EDM指令結束了一個對應的MAC不需設定 不需設定 不需設定 指令，使這一個複合的巨集指令, 得到完成的指示，因而送出FSH 信號。並將程式執行指標指回對 稱的MAC指令所在行號的下一 行，等待下一個起動信號。 程式範例： 說明： 組別/步序 功能碼 位置 速度 資料 22(EDM) 0 00 0(ABS) 150.00 1000 0 巨集程式回位置到達150.00後送出FSH信號 返 0 01 21(MAC) X X 10 呼叫巨集10 0 02 0(ABS) 0.00 2000 X 位置到達0.00後送出FSH信號 0 03 9(END) X X X 程式結束 0 04 23(LAB) X X 10 位置先到200.00 0 05 0(ABS) 200.00 1000 X 再到210.00 0 06 0(ABS) 210.00 10 X 0 07 22(EDM) X X X 送出FSH信號 - 33 - 本指令適 用模式 手 程 動 FUNC POSI SPEED DATA 式 功能說明 動 編 (功能碼) (位置) (速度) (資料) 作 輯 編 模 輯 式 模 式 , LAB指令存在於程式模式(000 ?939或0~399)之間，標籤號標籤號碼 碼的範圍需在0?99間，且標籤, 0?99(程式模號碼不可重覆。 式) , LAB指令不可存在於動作模式, d0?d30 (X00?X32)。 23(LAB) (AX0S機型) 不需設定 不需設定 , 標籤號碼是一個記憶體位置的, 標籤 , d0?d126 指標，它提供給MAC,CAL,JMP(其它機型) 指令參考，當作是下一指令在何, d 暫存器為 處的指示。 32位元資料 , SUPER 1-NC執行到LAB指令時(限三菱PLC) 會將程式執行指標自動加1並 自動執行下一行指令。 , 當在SUPER-1NC執行到CAL指令 時，會將程式執行指標指到 DATA指定的LAB號碼所在行號 的下一行，並執行該行指令。 副程式起始的標, 副程式是一群指令的組合。在實 籤(LAB)號碼 際的應用場合中，可能經常需要 , 0?19(程式模在程式不同的地方執行一連串 式) 一樣的動作，因而將這一連串一 , d0?d30 樣的動作其寫成一段副程式，提24(CAL) 不需設定 不需設定 (AX0S機型) 供給主程式呼叫，避免同樣的程, 呼叫副程式 , d0?d126 式重覆編寫而佔用記億體空間。 (其它機型) , CAL與MAC基本上都是一群指令 , d 暫存器為 的組合，兩個指令間最大的不同 32位元資料 是CAL與RET間的指令若有馬達 (限三菱PLC) 運動指令（如 ABS,INC,HOM…），則每一運動指 令都會單獨送出一個FSH信 號，然而MAC與EDM只會在執行 到EDM指令時才送出FSH信號。 , RET是CAL的對稱指令，也就是 說，有一個CAL就一定要有一個 RET，語法才正確。 , RET指令結束了一個對應的CAL25(RET) 不需設定 不需設定 不需設定 指令。RET指令將程式執行指標, 副程式回返 指回對稱的CAL指令所在行號 的下一行，等待下一個起動信 號。 , CAL與RET間不可作多層呼叫。 - 34 - 本指令適 用模式 手 程 動 FUNC POSI SPEED DATA 式 功能說明 動 編 (功能碼) (位置) (速度) (資料) 作 輯 編 模 輯 式 模 式 , 無條件跳躍的, 當在SUPER-1NC執行到JMP指令標籤(LAB)號時，會將程式執行指標指到 碼 DATA指定的LAB號碼所在行號, 0?19(程式模的下一行，並執行該行指令。 式) 26(JMP) , d0?d30 不需設定 不需設定 , 跳躍 (AX0S機型) , d0?d126 (其它機型) , d 暫存器為 32位元資料 (限三菱PLC) , 當相對應的BIT=1時，該輸出點 ON。反之相對應的BIT=0時，該 輸出點OFF。 , BIT0控制Y4 BIT1控制Y3 BIT2控制Y2 , 00000?11111 BIT3控制Y1 , d0?d30 BIT4控制Y0 27(OUT) (AX0S機型) 例如: FUNT OUT,DATA 01100 多點同時輸不需設定 不需設定 , d0?d126 代表Y1,Y2 ON , , 出或復歸 (其它機型) Y0,Y3,Y4 OFF , d 暫存器為 , Y0?Y4有兩種輸出方式，分別 32位元資料 由參數FNH(Y0),END(Y1), (限三菱PLC) INM(Y2),ZRO(Y3),ALM(Y4)來 決定Y0?Y4的輸出功能。OUT 指令要真正有輸出之動作，需 將對應之參數設定為0，以告知 SUPER-1NC該輸出點不做專用 功能，而是接受OUT指令控制。 - 35 - 本指令適 用模式 手 程 動 FUNC POSI SPEED DATA 式 功能說明 動 編 (功能碼) (位置) (速度) (資料) 作 輯 編 模 輯 式 模 式 , 將希望教導的位置經由寸動或 手搖輪移動到該位置。執行TCH 命令會將目前所在之座標及 TCH指令內的速度設定值用ABS 的指令型態寫入程式指標指到 的步序。並自動將程式指標指到0：代表將目前位 下一行，以便下一個座標點之教置寫入程式目前 導。 行號內並將開行, 1?4000RPM , 若目前畫面停在資料設定模式指令碼指定為絕, d0?d30 按教導鍵時，會將目前位置寫入對位置指令。 (AX0S機型) 28(TCH) 目前畫面上的D內。 9：代表將程式目, d0?d126 教導 不需設定 , 在MPG指令執行期間是無法同, 前行號內指令碼(其它機型) 時執行其他命令的，故要執行指定為結束指, d 暫存器為 TCH指令前需先退出MPG之手搖令。 32位元資料 功能，等TCH執行過後，再重新Dn：代表將目前(限三菱PLC) 進入MPG手搖功能。 位置寫入指定的, SUPER-1NC有防止重覆座標在D暫存器。 連續的步序被錯誤輸入之功 能。也就是說，如果在同一個位 置連續執行TCH兩次， SUPER-1NC只會接受第一次的 教導(TCH)，第二次重覆教導時 將不接受。 29(PCR) , 將程式執行指標復歸到該組程 程式指標復不需設定 不需設定 不需設定 式的起頭。 , 歸 , 0?7 , 等待DATA指定的輸入點(X0 , d0?d30 ?X7)ON。 (AX0S機型) 30(WAT) , d0?d126 不需設定 不需設定 , 等待輸入ON (其它機型) , d 暫存器為 32位元資料 (限三菱PLC) , 暫停一DATA指定的時間。 , 0?32767 (單 位0.01秒) , d0?d30 31(TMR) (AX0S機型) 不需設定 不需設定 , 暫停一時間 , d0?d126 (其它機型) , d 暫存器為 32位元資料 (限三菱PLC) - 36 - 本指令適 用模式 手 程 動 FUNC POSI SPEED DATA 式 功能說明 動 編 (功能碼) (位置) (速度) (資料) 作 輯 編 模 輯 式 模 式 , 當SUPER-1NC執行到PGS指令 , 0?9 (第n組時，會將程式執行指標指到 程式) DATA指定的程式組別的第0 , d0?d30 行，並執行該行指令。 32(PGS) 程式組別選(AX0S機型) 不需設定 不需設定 , 取 , d0?d126 (其它機型) , d 暫存器為 32位元資料 (限三菱PLC) , 0?32767 (單, 將要重覆的動作寫在RPT與 位為次數) RPE之間，可重覆執行指定的 , d0?d30 次數。 (AX0S機型) , RPT指令下再寫入RPT指令可33(RPT) 不需設定 不需設定 , d0?d126 最大8層。 , 重覆開始 (其它機型) , d 暫存器為 32位元資料 (限三菱PLC) 34(RPE) , 重覆返回 重覆返回 不需設定 不需設定 不需設定 , - 37 - 本指令適 用模式 手 程 動 FUNC POSI SPEED DATA 式 功能說明 動 編 (功能碼) (位置) (速度) (資料) 作 輯 編 模 輯 式 模 式 程式範例： 說明 組別/步序 功能碼 位置 速度 資料 重覆執行步序01與步序02共3次 0 00 33(RPT) x x 3 馬達以每分鐘1500轉的速度，移動到絕0 01 0(ABS) 300.00 1500 x 對座標系300.00的位置上。 0 02 1(INC) 1.00 10 2 移動到距離目前位置1.00 的距離，共移 動2次後才換到下一步序執行。 重覆返回。跳回步序00，並將執行次數0 03 34(RPE) x x x 減一。 0 04 0(ABS) 0.00 3000 x 馬達以每分鐘2000轉的速度移動到絕對 座標系0.00的位置上。(即工作零點) 0 05 9(END) x x x 停止程式執行，並將執行指標復歸到本 組別的步序00。 x 表示不必輸入該資料格，控制器也拒絕輸入。 X0~X7 , 邏輯開始a接點 設定範圍：0~7 35(LD) 邏輯開始 不需設定 不需設定 , a接點 Y0~Y4 設定範圍：10~14 - 38 - 本指令適 用模式 手 程 動 FUNC POSI SPEED DATA 式 功能說明 動 編 (功能碼) (位置) (速度) (資料) 作 輯 編 模 輯 式 模 式 X0~X7 , 邏輯開始b接點 設定範圍：0~7 36(LDI) 邏輯開始 不需設定 不需設定 , b接點 Y0~Y4 設定範圍：10~14 X0~X7 , 串接a接點 設定範圍：0~7 37(AND) 不需設定 不需設定 , 串接a接點 Y0~Y4 設定範圍：10~14 X0~X7 , 串接b接點 設定範圍：0~7 38(ANI) 不需設定 不需設定 , 串接b接點 Y0~Y4 設定範圍：10~14 X0~X7 , 並接a接點 設定範圍：0~7 39(OR) 不需設定 不需設定 , 並接a接點 Y0~Y4 設定範圍：10~14 X0~X7 , 並接b接點 設定範圍：0~7 40(ORI) 不需設定 不需設定 , 並接b接點 Y0~Y4 設定範圍：10~14 , 兩回路串接 41(ANB) 不需設定 不需設定 不需設定 , 兩回路串接 , 兩回路並接 42(ORB) 不需設定 不需設定 不需設定 , 兩回路並接 , LAB的標籤號, 有條件跳躍指令 碼00?19 (程式模式) , d0?d30 (AX0S機型) 43(CJ) 不需設定 不需設定 , 條件跳躍 , d0?d126 (其它機型) , d 暫存器為 32位元資料 (限三菱PLC) - 39 - 本指令適 用模式 手 程 動 FUNC POSI SPEED DATA 式 功能說明 動 編 (功能碼) (位置) (速度) (資料) 作 輯 編 模 輯 式 模 式 , LAB的標籤號, 條件OFF時跳躍指令 碼1=00?19 (程式模式) , d0?d30 44(CJN) (AX0S機型) 條件反相 不需設定 不需設定 , , d0?d126 跳躍 (其它機型) , d 暫存器為 32位元資料 (限三菱PLC) - 40 - 本指令適 用模式 手 程 動 FUNC POSI SPEED DATA 式 功能說明 動 編 (功能碼) (位置) (速度) (資料) 作 輯 編 模 輯 式 模 式 說明： 程式範例： CJ 1 X0 X1組別/步序 功能碼 位置 速度 資料 0 00 36(LDI) x x 0 X0 X1 2 CJ 0 01 38(ANI) x x 1 0 02 43(CJ) x x 1 X0 X1 3 CJ 0 03 35(LD) x x 0 0 04 38(ANI) x x 1 X0 X1 CJ 4 0 05 43(CJ) x x 2 0 06 36(LDI) x x 0 0 07 37(AND) x x 1 LAB 1 0 08 43(CJ) x x 3 ABS 10.00 1000 x JMP 19 0 09 35(LD) x x 0 0 10 37(AND) x x 1 LAB 2 0 11 43(CJ) x x 4 ABS 20.00 1000 x JMP 19 0 12 23(LAB) x x 1 0 13 0(ABS) 10.00 1000 x LAB 3 0 14 26(JMP) x x 19 ABS 30.00 1000 x 0 15 23(LAB) x x 2 JMP 19 0 16 0(ABS) 20.00 1000 x LAB 4 0 17 26(JMP) x x 19 ABS 40.00 1000 x 0 18 23(LAB) x x 3 JMP 19 0 19 0(ABS) 30.00 1000 x 0 20 26(JMP) x x 19 LAB 19 0 21 23(LAB) x x 4 END 0 22 0(ABS) 40.00 1000 x 0 23 26(JMP) x x 19 0 24 23(LAB) x x 19 - 41 - 0 25 9(END) x x x x 表示不必輸入該資料格，控制器也拒絕輸入。 本指令適 用模式 手 程 動 FUNC POSI SPEED DATA 式 功能說明 動 編 (功能碼) (位置) (速度) (資料) 作 輯 編 模 輯 式 模 式 , 0?7 , 等待DATA指定的輸入點(X0 , d0?d30 ?X7)OFF。 (AX0S機型) 45(WTN) , d0?d126 不需設定 不需設定 , 等待輸入OFF (其它機型) , d 暫存器為 32位元資料 (限三菱PLC) , 等待外部輸入點STA的上升緣46(WTS) 不需設定 不需設定 不需設定 , 信號。 等待起動 被加數 加數 總和 , 四則運算之加算： , -999999?, 1~4000 , d0?d30 功能 位置 速度 資料 , d0?d30 999999 (AX0S機型) ADD 6930.00 25 D4 (AX0S機型) ADD 360000 D0 D4 , d0?d30 , d0?d126 ADD D0 1 D4 , d0?d126 (AX0S機型) (其它機型) 47(ADD) , , ADD D0 D2 D4 (其它機型) 數值加算 , d0?d126 , d 暫存器為 , d 暫存器為 (其它機型) 32位元資料 693000+25=D4(小數點不計) 32位元資料 , d 暫存器為 (限三菱PLC) 360000+D0=D4 (限三菱PLC) 32位元資料 , 動作模式只 D0+1=D4 (限三菱PLC) 限一次 D0+D2=D4 被減數 減數 總和 , 四則運算之減算： , -999999?, 1~4000 , d0?d30 功能 位置 速度 資料 , d0?d30 999999 (AX0S機型) SUB 6930.00 25 D4 (AX0S機型) SUB 360000 D0 D4 , d0?d30 , d0?d126 SUB D0 1 D4 , d0?d126 (AX0S機型) (其它機型) 48(SUB) , , SUB D0 D2 D4 (其它機型) 數值減算 , d0?d126 , d 暫存器為 , d 暫存器為 (其它機型) 32位元資料 693000-25=D4(小數點不計) 32位元資料 , d 暫存器為 (限三菱PLC) 360000-D0=D4 (限三菱PLC) 32位元資料 , 動作模式只 D0-1=D4 (限三菱PLC) 限一次 D0-D2=D4 被乘數 乘數 相乘答案 , 四則運算之乘算： , -999999?, 1~4000 , d0?d30 , 32位元運算請注意不要溢位。 , d0?d30 999999 (AX0S機型) 功能 位置 速度 資料 (AX0S機型) , d0?d30 , d0?d126 MUL 6930.00 25 D4 , d0?d126 MUL 360000 D0 D4 (AX0S機型) (其它機型) 49(MUL) MUL D0 1 D4 (其它機型) , d0?d126 , d 暫存器為 , , 數值乘算 MUL D0 D2 D4 , d 暫存器為 (其它機型) 32位元資料 32位元資料 , d 暫存器為 (限三菱PLC) 693000×25=D4(小數點不計) (限三菱PLC) 32位元資料 , 動作模式只 360000×D0=D4 (限三菱PLC) 限一次 D0×1=D4 D0×D2=D4 - 42 - 本指令適 用模式 手 程 動 FUNC POSI SPEED DATA 式 功能說明 動 編 (功能碼) (位置) (速度) (資料) 作 輯 編 模 輯 式 模 式 被除數 除數 相除答案 , 四則運算之除算： , -999999?, 1~4000 , d0?d30 , 相除的結果商數會存入資料指 , d0?d30 999999 (AX0S機型) 定的暫存器，餘數會存入資料指 (AX0S機型) , d0?d30 , d0?d126 定的暫存器的下一個 , d0?d126 (AX0S機型) (其它機型) 功能 位置 速度 資料 (其它機型) , d0?d126 , d 暫存器為 DV2 6930.00 25 D4 , d 暫存器為 DV2 360000 D0 D4 (其它機型) 32位元資料 50(DV2) , , DV2 D0 1 D4 32位元資料 數值除算 , d 暫存器為 (限三菱PLC) DV2 D0 D2 D4 (限三菱PLC) 32位元資料 , 動作模式只 (限三菱PLC) 限一次 693000?25=D4(小數點不計) ……D6 360000?D0=D4…..D6 D0?1=D4……D6 D0?D2=D4……D6 被比數 比數 範例： , -999999?, 1~4000 若D0>100就跳到LAB 9處。 , d0?d30 999999 (AX0S機型) 功能 位置 速度 資料 , d0?d30 , d0?d126 GRT D0 100 (AX0S機型) CJ 9 (其它機型) 51(GRT) , d0?d126 不需設定 , …………………………….. 大於比較 , d 暫存器為 (其它機型) …………………………….. 32位元資料 , d 暫存器為 …………………………….. (限三菱PLC) 32位元資料 LAB 9 (限三菱PLC) …………………………….. …………………………….. 被比數 比數 範例： , -999999?, 1~4000 若100000=D0就跳到LAB 9處。 , d0?d30 999999 (AX0S機型) 功能 位置 速度 資料 , d0?d30 , d0?d126 GRT 1000.00 D0 (AX0S機型) CJ 9 (其它機型) 52(EQU) , d0?d126 不需設定 , …………………………….. 等於比較 , d 暫存器為 (其它機型) …………………………….. 32位元資料 , d 暫存器為 …………………………….. (限三菱PLC) 32位元資料 LAB 9 (限三菱PLC) …………………………….. …………………………….. - 43 - 本指令適 用模式 手 程 動 FUNC POSI SPEED DATA 式 功能說明 動 編 (功能碼) (位置) (速度) (資料) 作 輯 編 模 輯 式 模 式 被比數 比數 範例： , -999999?, 1~4000 若D0