pwm控制巡迹带避障小车程序.doc
#include< reg52.h >
#define uchar unsigned char #define uint unsigned int
#define SHELVES 20 //速度总档数。 sbit PWM_R = P1^0; //右电机PWM输入口 sbit PWM_BR= P1^1; //后退时右电机PWM输入口 sbit PWM_L = P1^2; //左电机PWM输入口 sbit PWM_BL= P1^3; //后退时左电机PWM输入口 sbit fl=P1^4;
sbit fr=P1^5;
sbit ff=P1^6;
sbit bb=P1^7;
uchar percent_l = 0; //左轮占空比 uchar percent_bl=0;
uchar percent_br=0;
uchar percent_r = 0; //右轮占空比 uchar run_time = 0; //车轮运行一步的时间 void timer_init( void ) {
TMOD = 0x02; //定时器0工作在方式2，定时值自动重载，启动仅受
TR0的控制。
TH0 = 256 - 200; //定时周期为 200us * SHELVES
TL0 = 256 - 200;
EA = 1; //开总中断。
ET0 = 1; //开定时器0中断。
TR0 = 1; //启动定时器0。 }
void right( void )
{
percent_r = 2; //右轮速度慢。
percent_l = 4; //左轮速度快。 }
void right1(void )
{
percent_br=4;
percent_bl=2;
}
void left( void )
{
percent_r = 4; //右轮速度快。
percent_l = 2; //左轮速度慢。 }
void left1(void)
{
percent_br=2;
percent_bl=4;
}
void forward( void )
{
percent_r = 4; //右轮同速度。
percent_l = 4; //左轮同速度。
percent_br=0;
percent_bl=0;
}
void forward1(void )
{
percent_br=4;
percent_bl=4;
percent_r=0;
percent_l=0;
}
void stop( void )
{
percent_r = 0; //右轮零速度。
percent_l = 0; //左轮零速度。
}
void timer_zero( void ) interrupt 1 {
static uchar temp = 0; //中断次数计数，
EA = 0; //关总中断，屏蔽其他中断。
if(temp < SHELVES) //高电平保持时间。
{
if(temp < percent_l)
PWM_L = 1; //左电机高电平
else
PWM_L = 0; //左电机低电平
if(temp < percent_r)
PWM_R = 1; //右电机高电平
else
PWM_R = 0; //右电机低电平
if(temp
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