安川焊接机器人编程71199

安川焊接机器人编程71199 安川焊接机器人编程 焊接机器人程序编辑 一、 创建焊接程序[焊缝的示教]。 1、 打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。 2、 将运作模式调到“TEACH”?“示教模式下” 1.进入程序编辑状态: 1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开; 1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序] 1.3.显示新建程序画面后按[选择]键 1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明; 1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母; 1.6.按[回车]键进行登录; 1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL” 1.8.编辑机器人要走的轨迹(以机器人焊接直线焊缝为例); 2.把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序(001); 2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态; 2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置(开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置); 2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，„MOVJ“?”“MOVJ,,VJ=0.78” 2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键; 2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“?MOUVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度，„VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。 2.6.按[回车]键，输入程序点(即行号0001) 3.决定机器人的作业姿态(作业开始位置的附近) 3.1.用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态，然后移到相应的位置; 3.2.按[回车]键，输入程序点2(0002); 3.3.保持程序点2的姿态不变，移向作业开始位置; 3.3.1.保持程序点2的姿态不便，按[坐标]键，设定机器人坐标为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始的位置(在移动前可以按手动速度[高][低]键选择焊枪在示教中移动的速度); 3.3.2.光标在行号0002处按[选择]键 3.3.3.把光标移动到右边的速度，VJ=***上按[转换]+光标”上下键，设定再现速度，直到设定的速度为所需速度(也可用光标移到速度VJ=***上，按[选择]键后，输入需要的速度值，按[回车]键确认即可); 3.3.4.按[回车]键，输入程序点3(行号0003); 3.3.4.1.把光标移动到“0003”上，按[引弧]键+[回车]键，输入“引弧”指令(行0004)(“引弧”为“ARCON”) 3.3.4.2.把光标移动到行号0003上按[引弧]键，在缓冲显示区显示出“ARCON?”指令以及引弧时的条件; 3.3.4.3.对引弧指令中的附加引弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改; 3.3.4.4.按[回车]键输入“引弧”指令(行号0004); 3.3.4.5.指定作业点位置(作业结束位置) 3.3.4.6.用轴操作键把机器人移到焊接作业结束位置从作业开始位置到结束位置不必精确沿焊缝运动，为防止不碰撞工件移动轨迹可远离工件; 3.3.4.7.按[插补方式]键，插补方式设定为直线插补(MOVL)亦可把光标放在“MOVJ”上，按[选择]键，然后按[转换]+光标上下键可以调整选择插补方式，然后按[回车]键; 3.3.4.8.光标在行号0004上按[选择]键; 3.3.4.9.把光标移到右边速度“V=***”上，按[转换]+光标上下键设定速度; 3.3.4.10.按[回车]键，输入程序点4(行号0005); 3.4.按[收弧]键输入(收弧命令为“ARCOF”) 3.4.1.把光标移到行号0005上，按[收弧]键，再缓冲显示区显示出„ARCOF?”指令以收弧时的条件 3.4.2.对收弧指令的附加项收弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改; 3.4.3.按[回车]键输入收弧指令(行0006); 3.5.把机器人移到不碰撞工件和夹具的位置; 3.5.1.按手动速度[高]键，设定为高速(手动速度[高]键只是显示示教时的速度，再现中以定义的速度运行); 3.5.2.用轴操作键把机器人移到不碰撞夹具的位置; 3.5.3.按[插补方式]键，设定插补方式为关节插补(MOVJ); 3.5.4.光标在行号0006上，按[选择]键?MOVJ VJ=15; 3.5.5.把光标移到右边的速度VJ=15上，按[转换]+上下键，设定速度(也可按[选择]键后，直接输入要设定的速度，再按[回车]键登录速度; 3.5.6.按[回车]键，输入程序点(行0007) 3.6.把机器人移到开始位置上; 3.6.1把光标返回到0001上，按[前进]键把机器人移动到程序点1上; 3.6.2.再把光标移到行号0007上，按[回车]键，输入程序点8(行0008) 二、 确认所设定的程序中的轨迹操作; 1、 把光标移到程序点0001上; 2、 按手动速度[高][低]键设定速度键; 3、 按[前进]键，通过机器人动作确认各程序点，每按一次[前进]键机器人移动到一个程序点; 4、 亦可把光标移到程序点行0001上，按[连锁]+[试运行]键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运作; 三、 在焊接中，往往有时设定好的程序有许多与实际生产不适合，所以需要进行修该程序(包括又插入程序点、删除程序点、修改程序点的位置数据等); 1、插入程序点; 1.1.把程序内容打开(以在程序点3、4、之间插入为列); 1.2.按[前进]键，把机器人移动到程序点3上; 1.3.用轴操作键把机器人移到想插入位置; 1.4.按[插入]键; 1.5.按[回车]键完成程序点插入，所插入程序点行号为(0004)， 2、 删除程序点(以3、4位列); 2.1.按[前进]键，把机器人移到要删除的程序点3上; 2.2.按[删除]键; 2.3.按[回车]键，程序点3被删除; 3、 修改程序点的位置数据(以程序点3位列); 3.1.把光标移到程序点3上; 3.2.按[前进]键，使机器人回到程序点3上; 3.3.用轴操作键把机器人移到修改后的位置; 3.4.按[修改]键; 3.5.按[回车]键，程序点的位置数据被修改; 4、设定焊接条件:(ARCON ARCOF ARCOF); 4.1.先打开程序内容; 4.2.把光标移到要进行焊接作业的程序点的前一个行号上; 4.3.按[引弧]键或[命令一览]键中选择程序[作业]中选择ARCON命令，缓冲显示区有AR CON指令及附加条件; 4.4.按[回车]键„引弧“命令自动在程序中生成; 4.5.设定引弧条件的方式有三种(一、把各种条件作为附加项进行设定的方法，二、使 用引弧文件的方法ASF#(X),三、不带附加项) 5.用附加项设定焊接条件的方法; 5.1.在命令区选择ARCON指令，(缓冲区显示ARCON指令); 5.2.按[选择]键(显示详细编辑画面，选择“未使用”; 5.3.选择“未使用”(显示选择对话框); 5.4.选择“AC=**(在ARCON命令的附加项中已设定引弧条件时，显示详细编辑画面); 5.5.输入焊接条件(设定每个焊接条件); 5.6.按[回车]键(设定的内容显示在输入缓冲区中); 5.7.按[回车]键设定的内容登录到程序中; 5.8.不想登录设定的程序时，按[清除]键，回到程序内容画面; 6.使用引弧条件文件; 6.1.在命令区选择ARCON命令，(输入缓冲行显示ARCON命令); 6.2.按[选择]键，(显示详细编辑画面); 6.3.选择“未使用„(显示选择对话框); 6.4.选择ASF#() (显示详细编辑画面); 6.5.设定文件号(指定文件号1~64把光标移到文件号上，按[选择]键?用数值输入文件号 按[回车]键; 6.6.按[回车]键，(设定的内容显示在输入行中); 6.7.按[回车]键，(设定的内容登录到程序中); 6.8.不想登录设定的文件内容时，按[清除]键，回到程序内容画面; 7.没有附加项的方法; 7.1.选择命令区ARCON命令(输入缓冲行显示ARCON的命令); 7.2.按[选择]键(显示详细编辑画面); 7.3.选择ASF#() (显示选择对话框); 7.4.选择„未使用“; 7.5.选择[回车]键，设定的内容在输入缓冲行中; 7.6.按[回车]键，设定的内容登录到程序中; 7.7.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面; 四、分别设定焊接条件(电流、电压命令); 1.登录AECSET命令; 1.1.把光标移到地址区; 1.2.按[命令一览]键(显示命令一览对话框); 1.3.选择“作业”; 1.4.选择ARCSET命令(输入缓冲显示ARCSET命令); 1.5.按[选择]键(显示详细编辑画面); 1.6.设定焊接条件(把光标移动到设定的项目上，按[选择]键，用数值键输入焊接条件， 再按[回车]键，追加附加项时，在选择对话框中选择“未使用”删除附加项时也同样把光标移 到想删除的附加项上，按[选择]键选择“未使用”; 1.7.按[回车]键(所设定的内容显示在缓冲区行); 1.8.按[回车]键(设定的内容被输入到程序中，当不想登录设定的内容时，按[清除]键， 回到程序内容画面); 2.设定熄弧条件(填弧坑处理); 1.按[熄弧]键，输入熄弧命令(利用[命令一览]键进行AECOF命令登录时，选择命令中的“作 业”; 2.登录ARCOF方法; 2.1.按[熄弧]键 2.2.按[回车]键; 2.3.设定熄弧条件(ARCOF有三种方法;一、把各种条件作为附加项进行设定;二、使用 熄弧条件方法;三、不带附加项); 3.各条件设定为附加项的方法; 3.1.选择命令区的ARCOF命令(输入缓冲区显示ARCOF命令); 3.2.按[选择]键(显示详细编辑画面); 3.3.选择“未使用”(显示选择对话框); 3.4.选择“AC=”; 3.5.输入焊接收弧条件(设定各个焊接条件); 3.6.按[回车]键(输入缓冲区行显示设定的条件); 3.7.按[回车]键(设定的内容被登录到程序中); 3.8.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面; 4.使用熄弧条件方法; 4.1.选择命令区的ARCOF命令(输入缓冲行显示ARCOF命令); 4.2.按[选择]键(显示详细的编辑画面); 4.3.选择“未使用”(显示选择对话框); 4.4.选择“AEF#(); 4.5.设定文件号(1~12把光标移到文件号上，按[选择]键确定用数值键输入文件号，按[回车] 键; 4.6.按[回车]键(设定的内容显示在输入缓冲行中); 4.7.按[回车]键(设定的内容被输入到程序中); 4.8.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面); 五、不带附加项的内容; 1.选择命令区的ARCOF命令(输入缓冲行显示ARCOF命令); 2.按[选择]键(显示详细编辑画面); 3.选择AEF#()或AC=*** (显示选择对话框); 4.选择„未使用?; 5.按[回车]键(输入缓冲行显示设定的内容); 6.按[回车]键(设定的内容被输入到程序中); 7.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面; 8.确认动作(检查运行);把所设定的程序轨迹进行一次模拟实验，在再现模式中，调出„检查运行?一行进行轨迹确认; 9.在程序的再现画面按[区域]键; 10.选择[实用]工具栏; 11.选择设定的特殊运行户(显示特殊运行画面); 12.选择„检车运行?(每次按[选择]键有效、无效、交替交换; 13.选择„有效?字样; 14.打开[伺服电源]键; 15.把光标移到程序点1上按下[START]键，机器人自行检查; 16.焊接条件的微调; 六、 焊接条件的微调; 1、 进行焊接利用已经调整好的程序; 2、 从焊缝外观进行焊接条件的微调(根据焊缝成型情况对焊接电流、电压等进行调整); 七、 生产; 1、 把运作模式设定在„再现?模式; 2、 选择主菜单的[程序]一行中子菜单[选择程序]并打开; 3、 把光标移到要选择用于焊接的程序中; 4、 进行程序轨迹检查运行; 5、 当检查完后，把光标移到„0001?上，运作模式设定为„再现模式?按下„START?进行焊接。 -------- 欢迎下载资料，下面是附带送个人简历资料用不了的话可以自己编辑删除，谢谢～下面黄颜色背景资料下载后可以编辑删除 X X X 个 人 简 历 个人资料 姓 名:xxxx 婚姻状况:未婚 出 生:1987-06-24 政治面貌:团员 性 别:男 民 族:汉 照片 学 位:本科 移动电话: 专 业:英语 电子邮件: 地 址: 教育背景 2006.9-2010.6 吉林工程技术师范学院-----外国语言文学系 主修课程 大学英语精读，大学英语泛读，英语口语，英语听力，英语写作，英语口本科阶段主修 译，翻译学，词汇学，语法学，英美概况，英国文学，美国文学，语言学， 日语，中外名胜。 特长及兴趣爱好 除了有专业的英语方面知识外，我在校生活部工作一年, 在系宣传部和秘书处各工作一年。为全面发展，大三上学期，我加入系文学社，参于了我系《心韵》杂志的创刊和编辑工作。在这些活动中锻炼了我的领导和团队协作能力，学会了更好的与人相处，这些在我以后的工作中一定会有很大的帮助。 计算机能力 能熟悉使用Office工具以及Photoshop、Flash等软件。 获国家计算机二级等级资格证书。 外语水平 通过英语专业四级考试，能熟练进行听说读写译。 奖励情况: 2007-2008 优秀学生会干部 2008,07 师生合唱比赛一等奖 普通话水平测试等级证书 英语专业四级证书 自我评价 X X X 个 人 简 历 个人资料 姓 名: 婚姻状况:未婚 出 生: 政治面貌:团员 性 别: 民 族:汉 学 位: 移动电话: 专 业: 电子邮件: 地 址: 教育背景 2006.9-2010.6 吉林工程技术师范学院-----外国语言文学系 主修课程 大学英语精读，大学英语泛读，英语口语，英语听力，英语写作，英语口译，翻译学，词汇学，语法学，英美概况，英国文学，美国文学，语言学，日语，中外名胜。 能力及特长 这要写你明你有什么样的能力及经验，最重要就是告诉用人单位，你会做什么, 计算机能力 能熟悉使用Office工具以及Photoshop、Flash等软件。 获国家计算机二级等级资格证书。 外语水平 通过英语专业四级考试，能熟练进行听说读写译。 奖励情况 2007-2008 优秀学生会干部 2008,07 师生合唱 比赛一等奖 普通话水平测试等级证书 英语专业四级证书 实习经验(或实践经验或兼职经验) 这里写上你的实习经验或实践经验或兼职经验等信息吧，标题自 己起一个贴切的。 自我评价 本人性格开朗、稳重、有活力，待人热情、真诚。工作认真负责， 积极主动，能吃苦耐劳。有较强的组织能力、实际动手能力和团 体协作精神，能迅速的适应各种环境，并融入其中。我不是最优 秀的，但我是最用功的;我不是太显眼，但我很踏实;希望我的 努力可以让您满意。 这里不要照抄哦，不会写自我评价的朋友，你可以访问http 这里有很多 自我评价范文可以参考。(按住键盘的CTRL键，再用鼠标点链接就可以直 接打开网站，不用复制到浏览器的。)本人性格热情开朗、待人真诚， 善于沟通，应变能力较强。懂得珍惜拥有的一切。 B内张型鼓式制动器 C湿式多片制动器 D浮钳盘式制动器 289.零配件市场上的主要价格形式(ABC) A厂家指导价 B市场零售价 C配件厂价格 290.油漆出险桔皮皱，即 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 面不光滑，可能的原因( D ) A涂装间通风国强 B稀释剂干燥速度过快 C稀释剂干燥速度过快慢 D一次喷涂过厚 291.汽车的动力性能包括(ACD) A最高车速 B平均车速 C加速时间 D能爬上的最大坡度 292.《车险定损核价运作规范》规定事故车辆修复费用包括(ABCD) A事故损失部分维修工时 B事故损失部分需更换的配件费 C残值 D税费 293.车辆全损或推定全损案件， 在确定损失前，应该了解(ABD)汽车信息 A了解车辆购置时间、价格 B取得车辆的购置发票或其他证明 C了解车辆的购置渠道 D了解车辆的所有人 294.机动车电器故障引起火灾的主要原因有(BC) A电瓶故障 B线路故障 C电器元件故障 D日光聚集 295. 《车险定损核价运作规范》规定对残值处理的原则(AB)B A所有残值归被保险人所有，保险人在维修费中扣除 B事故车辆更换的配件由保险人收回后不计入残值之内 C所有配件必须折旧卖给被保险人 D所有配件必须折旧卖给维修厂或废品收购站 296.从火灾原因调查的角度，汽车火灾的原因分(ABCD) A机械故障类(如发动机过热) B电器类(线路老化短路) C人为类(纵火) D交通事故类(碰撞、倾覆、货物引起) 297.对汽车整车进行测量非常重要的平面(D)? A基本面 B中心面 C零平面 D下平面 298.机械配件的基本维修原则(ABCD) A超过配合尺寸，通过加工也无法得到装配技术要求 B变形通过矫正无法保证使用性能和安全技术要求 C断裂无法焊接或焊接后无法保证使用性能和安全技术要求 D转向等涉及到安全的所有发生变形的配件 299.被保险人可依据哪些有效证明作为领取赔款的凭证(A)AC A居民身份证 B有效驾驶本 C户口薄 300..驾驶员未取得驾驶资格包括哪些情况(ABCD)ABC A无驾驶证 B驾驶车辆与准驾车型不符 C公安交关部门规定的其他属于非有效驾驶的情况 D驾驶证丢失 301.车险网上理赔系统录入的要求有哪些(ABCDE) A查勘时间照片最佳大小为60-80k B扫描仪设置方档最佳大小100-150k C索赔申请书应当由当事驾驶员在第一时间亲笔填写 D车损照片的拍摄必须符合《车险定损核价运作规范》的相关规定 E驾驶证，行驶证应尽量在查勘环节第一时间采取原件拍摄 判断题 1. 185/65R14，其中R代表Radial:表达轮胎纹络为放射状的又称“子午线”(?) 2. 检查安全气囊系统故障时，必须先拆下蓄电池负极，再使用仪器读出故障代码。(×) 3. 路面附着性能越好，汽车抗热衰退性能越好。() 4. 废气再循环的作用是减少HC、CO和NOX的排放量(×) 5. 机动车辆保险条款(2005版)中,保险车辆发生事故,应当由第三者负责赔偿但确实无法找到第三者的,赔偿处理时实行30%绝对免赔率(×) 6. 受害人无固定收入的，按照其最近二年的平均收入计算;(×) 7. 营运机动车在规定检验期限内经安全技术检验合格的，不再重复进行安全技术检验(?) 8. 本公司与被保险人就赔款金额协商确定并赔偿结案后，受害人又就同一事故向被保险人提出赔偿请求的，本公司可二次追加赔付(×) 9. 维修车辆竣工结帐后,驾驶员驾驶车辆从修理厂开出时与一辆车辆相撞,因碰撞地点还在修理厂内,我司不负赔偿责任.(×) 10. 机动车辆保险条款(2005版)基本险有四个独立险种(×) 11(用于支付公安交管部门逃逸案件处理费用的特殊案件可视金额参照本机构核赔权限进行审核() 12.四冲程发动机的做工冲程中，曲轴带动活塞从上支点向下至点运动，此时进气门关闭(?) 13.当汽车在一般条件下行使时，应选用双速主减速器中的高速档，而在行使条件较差时，则采用低速档(?) 14.评价汽车制动性的指标制动效能、制动效能的恒定值、制动时的方向稳定性(×) 15.热塑性材料件损伤以修复为主，热固性塑性件损伤需更换(?) 16.投保人对投保标的具有保险利益，不具有保险利益的，保险 合同 劳动合同范本免费下载装修合同范本免费下载租赁合同免费下载房屋买卖合同下载劳务合同范本下载 无效(?) 17. 《道路交通安全法实施条例》有关高速公路应当标明车道行使速度，最高120公里\小时，最低70公里\小时(×) 18.暴风指风速28.5米/以上的大风(?) 19.刚性万向节是靠零件的铰链式联结来传递动力的，而挠性万向节则是靠弹性零件来传递动力的(?) 20.查勘案件查勘完毕后，只能点击发送按钮发送案件，不能通过 点击申请核价或申请核损按钮直接到达目的平台(×) 21.双片离合器中间压盘的前后，都需设有限位装置(?) 22.各种车身的修复，都不要使用测量工具测量车身尺度(×) 23附加险条款与基本险条款相抵触之处，以附加险为准，未尽之处，以基本险为准(?) 24.保险车辆因路面不平导致两个以上车辆轮胎磨损严重后破裂，轮胎的损失我司不负责赔偿(?) 25.李某于2006年4月1日向我司投保一辆奥迪A6汽车，于同年10月30日于一摩托车发生双方事故，经交警裁定李某为主要责任，对于该事故作为核赔人在审核时首先核对三者方的承保情况。(?) 26.汽车转弯时，转弯半径越大车速越小，附着系数越小，中心位置越高，其操作稳定性越好。(×) 27.应当有交强险赔偿的损失和费用，如交强险未赔付，商业三者险也可赔付(×) 28. 一张照片已能反映出多个部件、部位受损真实情况的不需要单个或重复拍摄，重大配件或价格较贵的配件同样如此，不必单独牌照(×) 29.书面委托代理的授权委托书应当载明代理人的姓名或者名称、代理事项、权限和期间，并由委托人签字或盖章。(?) 30.气缸盖衬垫俗称汽缸床(?) 31.轿车一般采用边梁式车架(×) 32.汽车实际价指投保车辆在保险合同签订地的市场价格(×) 33.四冲程发动机的作功冲程中曲轴带动活塞从上止点向下止点运动，此时，进排气门关闭(?) 34. 公民下落不明满三年的，利害关系人可以向人民法院申请宣告他为失踪(×) 35.在道路上发生交通事故，车辆驾驶人应立即停车，保户现场，因抢救应标明位置(?) 36.保险车辆发生多次事故，累计赔付金额时，保单合同自动终止(×) 37.本公司与被保险人就赔偿金额协商确定并赔偿结案后，受害人又就同一事故向被保险人提出赔偿请求，本公司可以追加赔付(×) 38.车辆停放过程中突然遭受洪水侵袭，紧会造成电器部分及线路损坏，可给予一定的清洁费用(×) 39.本车上的财产损失属于标的商业三者险的理赔范围(×) 40.承保年度单均赔款,(统计期间该承保年度所有保单项下已决赔款，未决赔款)/统计期间该承保年度承保数量