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无人驾驶智能公交车模型循迹_转向单元程序设计.doc

无人驾驶智能公交车模型循迹_转向单元程序设计

你说_你会一直爱我的
2017-09-02 0人阅读 举报 0 0 0 暂无简介

简介:本文档为《无人驾驶智能公交车模型循迹_转向单元程序设计doc》,可适用于综合领域

无人驾驶智能公交车模型循迹转向单元程序设计农机使用与维修年第期、无人驾驶智能公交车模型循迹转向单元程序设计佳木斯大学机械工程学院葛宜元武赛娇杨丽红张伟伟周远航周思路KeiluVision。摘要为实现无人驾驶智能公交车模型的正常行驶采用软件开发系统进行程序的编制通过控制红外循迹传感器、步进电机实现模型的自动循迹功能和转向功能。关键词无人驾驶智能控制软件引言无人驾驶技术是智能交通中的重要研究领域主要依靠车内以计算机系统为主的智能系统来实现无、、人驾驶它是集自动控制人工智能视觉计算等技术。于一体的高科技产物国内外在无人驾驶汽车方面、、均有研究美国德国英国等发达国家从世纪年代开始便致力于无人驾驶汽车方面的研究在实用性和可行性方面都取得了突破我国从世纪年。、代开始介入无人驾驶汽车的研究清华大学国防科、、、、技大学上海交通大学西安交通大学吉林大学同。济大学等都有过无人驾驶汽车的研究项目年由中国国防科技大学研制的一辆无人驾驶汽车行驶km从长沙开至武汉全程行驶实现了我国首图无人驾驶智能公交车模型简图次长距离无人驾驶标志着我国智能汽车的研究步入行控制程序的编写。KeiluVision开发软件界面如图。世界先进水平。所示无人驾驶智能公交模型结构由于无人驾驶公交车的行驶环境即城市环境更。为复杂对感知和控制算法提出了更高的要求城市。环境中的无人自动驾驶将成为今后的研究重点其、中涉及可靠性问题车辆调度问题及交通参与者的交。互问题等、、、小车模型包含避障模块循迹模块转向模块驱、、动模块车门自动启闭模块信息处理模块及电源模。MCSXS块如图本文以位单片机为核心的智能公交车控制系统采用多传感器进行信息采、集运用红外光电传感器设计循迹模块红外避障传。PWM感器设计急停模块同时采用技术控制模型PDI车转向机构的转向以及利用算法实现公交车按。预定轨迹的行驶从而达到智能公交的预定功能程序设计KeiluVision图开发软件界面,循迹模块程序设计公交道路用光滑平整的白纸制作轨迹线和状态KeiluVisionC本文采用开发系统中的语言进,,cm标识线采用黑色不透光纸制作宽为站cm台停靠标识线为起点与终点之间公交车道长:基金项目佳木斯大学大学生创新创业训练计划项目m。约为公交站点位置放在轨迹线旁的任意位置(xj)采用反应式光电传感器通过感知与地面颜色又较大黑龙江省青年科学基金项目PWM差别的轨迹线实现识别控制实现了对驱动马(QCC)黑龙江省普通高等学校青年学。达的动态精确控制使小车转向准确寻迹程序(G)术骨干支持计划项目:如下:())作者简介葛宜元女黑龙江勃利人佳木斯大学Ucharisturning()。机械工程学院博士要从事农业机械装讲师主。E)mail:qq,com。备性能设计的研究农机使用与维修年第期if(!P){if(MIDDLEPIN==){{if(LEFTPING==)ZKB))ZKB=)ZKBeturnr右转}if(RIGHTPIN==)}return左转*}*对占空比值限定范围returnif(ZKB,)ZKB=直行if(ZKB,)ZKB=voidturncorne(ruchari){}i=isturning()}*:if(i==)函数功能对系统进行初始化包括定时器初{PINLEFTTURN=*始化和变量初始化PINRIGHTTURN=vodntsys(vod)*iiii*系统初始化函数}*{*定时器初始化elseif(i==)TMOD=VTMOD{PINLEFTTURN=TH=VTHPINRIGHTTURN=TL=VTL}TR=elseET={PINLEFTTURN=EA=PINRIGHTTURN=}}延时delayms()msvoidDelayMs(void)延时程序延迟}{,unsignedintTempCyc转向角度模块程序设计=while(TempCyc)))模型转向机构通过步进电机控制机构的摆动带。}PWM动车轮进行转向转向机构的角度由编码进行*。控制*中断函数#include,REGX,H,voidtimer(void)interruptusing#defineucharunsignedchar{#defineVTHXFFstaticucharclick=*中断次数计数器变#defineVTLXF*量#defineVTMODX*TH=VTH*恢复定时器初始值*voidinitsys(void)*系统初始化函数TL=VTLvoidDelayMs(void)clickunsignedcharZKBZKBif(click,=)click=voidmain(void)if(click,=ZKB)*当小于占空比值时输出{*低电平高于时是高电平从而实现占空比的调整initsys()P=*ZKB=*else占空比初始值设定*ZKB=*P=占空比初始值设定while()if(click,=ZKB){if(!P)如果按了键增加占空比P={elseDeayMs()lP=if(!P)}{结论ZKBKeiluVision本文采用开发系统进行无人驾驶ZKB=)ZKB、智能公交车控制系统的程序编制实现了循迹单元}转向单元的控制程序设计该方案控制效果稳定可}、靠易于实现在做部分更改的情况下同样适用于其)P)if(!如果按了键减少占空比。它类型的无人驾驶汽车{()DelayMs()

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