YAMAHA水平多关节机器人_样本

024 YK-XG Series 　 产品系列 / 选型指南 水平多关节机器人 机械手臂长 120mm～1200mm！行业顶级的丰富产品系列，完全无皮 带式结构，发挥出水平多关节机器人特征的极限！ 微型水平多关节机器人 超小型水平多关节机器人 大型水平多关节机器人 小型水平多关节机器人 悬挂型、翻转型 防尘、防滴型 中型水平多关节机器人 YK180X/YK220X YK250XH YK350XH YK400XHYK120XG/YK150XG/YK180XG YK500XG YK800XG YK1200X YK500XP/YK600XP/ YK700XP/YK800XP/ YK1000P YK250XP/ YK350XP/ YK400XP 悬挂型 〈壁挂型〉 悬挂型 翻转型 翻转型 YK900XG YK1000XG YK600XG YK600XGH YK700XG 机械手臂长 ：120mm～220mm　最大搬运重量 ：1kg 机械手臂长 ：250mm～400mm 最大搬运重量 ：3kg 机械手臂长 ：500mm～1000mm 最大搬运重量 ：10kg～20kg 机械手臂长 ：1200mm 最大搬运重量 ：50kg 联系电话：15850215957 025 类型 尺寸/种类 臂长 (mm) 最大搬运重量 (kg) 标准周期时间 (sec) 型号 页码 标准 超小型【Tiny 水平多关节机器人】 120 1.0 0.33 YK120XG P.270 150 YK150XG P.271 180 YK180XG P.272 180 0.39 YK180X P.273 220 0.42 YK220X P.274 小型 250 3.0 0.54 YK250XH P.275 350 YK350XH P.276 400 0.49 YK400XH P.277 中型 500 10.0 0.45 YK500XG P.278 600 0.46 YK600XG P.279 600 20.0 0.47 YK600XGH P.280 700 0.42 YK700XG P.281 800 0.48 YK800XG P.282 900 0.49 YK900XG P.283 1000 YK1000XG P.284 大型 1200 50 0.91 YK1200X P.285 悬挂型、翻转型※ 300 3.0 0.54 YK300XHS P.286 400 0.66 YK400XHS P.287 500 10.0 0.53 YK500XS P.288 600 0.56 YK600XS P.289 700 20.0 0.57 YK700XS P.290 800 YK800XS P.291 1000 0.6 YK1000XS P.292 防尘、防滴型※ 250 3.0 0.54 YK250XP P.293 350 YK350XP P.294 400 0.66 YK400XP P.295 500 10.0 0.53 YK500XP P.296 600 0.56 YK600XP P.297 700 20.0 0.57 YK700XP P.298 800 YK800XP P.299 1000 0.6 YK1000XP P.300 雅马哈水平多关节机器人简易选型表 026 产品系列 / 选型指南 雅马哈水平多关节机器人的特点 1 完全无皮带式结构 ZR 轴直接轴联结构，实现完全无皮带结构。无皮带结构可 大幅减少空转，可长期维持高精度。且无需担心皮带的破损、 松弛和老化，实现长期免维护 (所有 XG 系列和 YK180X/ YK220X )。 ჵངࢩဲ YK-XG ၢኡቺቩৼ ମ، ජ࿉ቺߩኂଞݠ ජ࿉ቺମ، (ቊाએा ) ၢኡቺቩৼं๨ರ ၢኡቺମ، ජ࿉ቺମ، ໳࡛߰ଗࠞ ໷Ԟؕഔڈ 2 高速性能 除了缩短标准周期时间外，雅马哈还注重实用领域的产距时间。 通过改善减速比和马达最高转数，大幅提高最高速度，尤其是 缩短了长距离移动时的产距。 Ӂޞํჵངࢩဲ YK500XGXYቺ Zቺ Rቺ 4.9m/s 1.7m/s 876°/s 7.6m/s 2.3m/s 1700°/s 45%UP 35%UP 90%UP 3 超大的 R 轴允许惯性力矩 水平多关节机器人的性能不能 仅靠标准周期时间来说明。在 实际使用环境中，有很多较重 工件和偏置较大的工件。此时， 如果 R 轴允许惯性力矩较低， 会导致周期时间大幅延长。雅马 哈机器人所有的前端旋转轴均 直接连接减速器。与一般性减 速后使用皮带的位置结构相比， 由于具有极高的 R 轴允许惯性 力矩，因此可以高速动作。 R 轴允许惯性力矩 ：YK120XG 与其他公司产品的比较 从 R 轴到负载重心的偏置大 和负载惯性大，动作时的加速 度受到限制。 雅马哈 XG 系列与其他公司 同级别的水平多关节机器人相 比，R 轴的允许惯性力矩极大， 因此在偏置状态下也可以高速 动作。 ■ 负载重量 1kg 时 (参照右上图) 偏置 （mm） 惯性力矩 (kgfcms2) 动 作 ： 可以动作 ： 在显示值允许 范围外 YK120XG A 公司 0 0.0039 45 0.025 97 0.1 ◆R 轴允许惯性力矩 ： YK120XG ···· 0.1kgfcms2 A 公司 ··· 0.0039kgfcms2 偏置 1kg54mm φ55mm ೇڤݏᆵቱઢ 1kg෢Lj໳߰ ᆙ!100mmؿ౤ቜࣁৰڈዮă YK120XG (Rቺᆧၒߒ္ઉডǖ0.1kgfcm2Dž ᆙ 100mm ༵ഠ྇ౝؕ෮ौެ ኟ୤৑ۙؿቩৼମ، ௗቜᅂࡖిߏ ݴݪڡ ڙઅࡗउቺ ೇڤၢኡቺდ Ԫᅂဘԉ֜ଗቊाએाौެLj নᅏݴݪڡĂݴॴڡ নᅏؠቺࢩರീ໷كؿ ߩኂଞݠቊाએाौެ ௗቜᅂࡖి࿦ ͤዪ༇ჵ YK500XG ནંă 027 微型水平多关节机器人 超小型水平多关节机器人 防尘、防滴型 YK-XP 型 悬挂型、翻转型 YK-XS 型 机械手臂长度为 120mm～220mm 的小巧 水平多关节机器人 同等级中唯一的完全无皮带结构，超小型 且具有极高的刚度和高精度。通过提高马 达最高转数，与以往机型相比，最高速度 得到惊人的提高。 最适合在水、粉尘较多的作业环境中使用的防尘、防滴型 (相当于防护等 级 IP65)※ ● 配备用户配线用防尘防滴连接器。 (配线数 YK250XP～YK400XP ：10 根 YK500XP～YK1000XP ：20 根) ᅂࡖి࿦ᅂ۷ս ۷ىએाರ YK500XPࠥ āāā1000XP YK250XPࠥ400XP ӭిᅂࡖిߏĂి ࿦એाರă ● X、Y、R 轴关节部装有吹洗用供气口。 ३฽Ҧࡓؿكࣃǖ5 ྇ଜװൃᄃलڡూ฽ڕԜ࢐ᇉֈᅏ߷ᄯ࿳ă ߙځూ฽ၼઉན 30Kpa )30KN/m2Lj0.3kgf/cm*Ljూභ๨ڡན 12.5ැ/܍ቬLj෢ࣱན 3 ܍ቬă řի߰ߙځၼઉৰ௙࢐ۙ෍३฽ă ڭ޿໒ᄍ྘ؿ۷ࡓكࣃǖ6 ྇ܒս೭ൠă IP 6 5ͤ ● 有关水以外的防滴性能，敬请咨询。 有效利用空间和提高效率的悬挂型、翻转型 ◆ 悬挂型 机器人主机安装在天花板或墙面的机型 ◆ 翻转型 与悬挂型相反的机型 YK500XS～YK1000XS 可以使用吊环螺栓和手动 起重机搬运，保证安全设置。 ӁޞํჵངࢩဲDŽYK120XDž YK120XG XYቺ Zቺ 1.8m/s 3.3m/s 83%UP 29%UP0.7 0.9 4 区域控制 (=最佳加减速自动设定) 功能 水平多关节机器人在机 械手臂收起和伸出的状 态下，对马达、减速器 施加的载荷大不相同。 雅马哈水平多关节机 器人可以根据动作开 始时机械手臂的状态 和动作结束时机械手 臂的状态，自动选择最佳加速度、减速度。因此，只需最初输 入搬运重量，马达最大转矩和减速器允许最大转矩不会超出允 许值。不论何时都可以发挥马达的最大功率，保持高加减速。 ※ 马达转矩超出峰值，会给控制性能带来不良影响，或引起机械震动。而且， 如果超出减速器允许最大转矩，会导致机器人提前损坏或大幅减少使用 寿命。 5 位置检测器采用旋转变压器 位置检测器采用旋转变压器。采用无 电子零部件和光学元件的简单结构， 具有环境适应性强、故障率低的特点。 结构上不会像光学编码器那样，会因 为电子零部件故障、磁盘结露、黏附 油污等因素而导致检测故障。而且， 由于绝对式规格/增量式规格均为相 同的厂家规格，采用通用的控制器，因此只需设定参数即可变 更规格。 在绝对数据备份电池完全耗尽时，还能以增量式规格动作，即 使万一发生情况，也无需停止生产线，可放心使用。全面改善 了备份 电路 模拟电路李宁答案12数字电路仿真实验电路与电子学第1章单片机复位电路图组合逻辑电路课后答案 ，电池备份期间增加为 1 年。 6 小巧 通过改变电缆结构，使电缆高度低于主机外罩。而且，通过使 用型材底座和低全长马达，实现了同级别中的最低机身高度。 67 5m m 79 0m m ӁޞํჵངࢩဲYK500XG 㸦500 – 1000XG㸧 74 1m m 7 优异的维护性 雅马哈水平多关节机器人 YK-XG 系列从前面和上面都可以打 开外罩。外罩和电缆分别为独立结构，容易维护。 而且，谐波齿轮更换润滑油必须拆开齿轮，不但花费工时，还可能 引起位置偏移，而雅马哈水平多关节机器人的谐波齿轮为内封润滑 油型，无需更换润滑油 (YK500XG～YK1000XG)。 8 超过 30 年的生产历史 雅马哈机器人从水平多关节机器人的生产起 步。自 1979 年生产了最初的水平多关节机 器人“CAME”以来，30 年来坚持不懈地从 事水平多关节机器人的开发。在市场中锻炼、 反复改进而实现的长久业绩是雅马哈水平多 关节机器人发展的基础。 ၢኡӧၼರ!) ཤቜࣹՃರ * 1979 年 〈YK7000〉 267 应 用 机 型 APPLICATIO N 小 型 单 轴 机 器 人 TRAN SERVO 单 轴 机 器 人 FLIP-X 线 性 单 轴 机 器 人 PH ASER 直 交 机 器 人 XY-X 水 平 多 关 节 机 器 人 YK-XG 拾 放 型 机 器 人 YP-X 洁 净 型 机 器 人 CLEAN 控 制 器 CO N TRO LLER 各 种 信 息 INFO RM ATIO N 微 型 小 型 中 型 大 型 悬 挂 型 、 翻 转 型 防 尘 、防 滴 型 目录 主要特点 ▶ P.024 ■ YK-XG 规格一览表 ·············268 ■ 订购型号说明 ····················269 ■ 订购型号用语说明 ··············269 微型 (超小型) YK120XG ······································270 YK150XG ······································271 YK180XG ······································272 YK180X ········································273 YK220X ········································274 小型 YK250XH ······································275 YK350XH ······································276 YK400XH ······································277 中型 YK500XG ······································278 YK600XG ······································279 YK600XGH ····································280 YK700XG ······································281 YK800XG ······································282 YK900XG ······································283 YK1000XG ····································284 大型 YK1200X ·······································285 悬挂型、翻转型 YK300XHS ····································286 YK400XHS ····································287 YK500XS ······································288 YK600XS ······································289 YK700XS ······································290 YK800XS ······································291 YK1000XS ·····································292 防尘、防滴型 YK250XP ······································293 YK350XP ······································294 YK400XP ······································295 YK500XP ······································296 YK600XP ······································297 YK700XP ······································298 YK800XP ······································299 YK1000XP ·····································300 YK-XG SERIES 水平多关节型机器人 应 用 机 型 APPLICATIO N 小 型 单 轴 机 器 人 TRAN SERVO 单 轴 机 器 人 FLIP-X 线 性 单 轴 机 器 人 PH ASER 直 交 机 器 人 XY-X 水 平 多 关 节 机 器 人 YK-XG 拾 放 型 机 器 人 YP-X 洁 净 型 机 器 人 CLEAN 控 制 器 CO N TRO LLER 各 种 信 息 INFO RM ATIO N 268 微 型 小 型 中 型 大 型 悬 挂 型 、 翻 转 型 防 尘 、防 滴 型 型号 机型名称 臂长 (mm) 和 XY 轴合成最高速度 (m/s) 标准 周期时间 (sec)※1 最大搬运 重量 (kg) R 轴允许 惯性力矩 (kgm2) 完全无皮带 式结构※2 配备 R 轴谐 波齿轮驱动 登载页码 120 150 180 220 250 300 350 400 500 600 700 800 900 1000 1200 标准 微型 ( 超小型 ) YK120XG 3.2 0.33 1 0.01 ● ● P.270 YK150XG 3.5 0.33 1 0.01 ● ● P.271 YK180XG 3.9 0.33 1 0.01 ● ● P.272 YK180X 3.3 0.39 1 0.01 ● ● P.273 YK220X 3.4 0.42 1 0.01 ● ● P.274 小型 YK250XH 4.0 0.54 3 0.05 ● P.275 YK350XH 5.0 0.54 3 0.05 ● P.276 YK400XH 6.0 0.49 3 0.05 ● P.277 中型 YK500XG 7.6 0.45 10 0.30 ● ● P.278 YK600XG 8.4 0.46 10 0.30 ● ● P.279 YK600XGH 7.7 0.47 20 1.0 ● ● P.280 YK700XG 8.4 0.42 20 1.0 ● ● P.281 YK800XG 9.2 0.48 20 1.0 ● ● P.282 YK900XG 9.9 0.49 20 1.0 ● ● P.283 YK1000XG 10.6 0.49 20 1.0 ● ● P.284 大型 YK1200X 7.4 0.91 50 2.45 ● P.285 悬挂型、 翻转型 YK300XHS 4.4 0.54 3 0.05 ● P.286 YK400XHS 6.0 0.66 3 0.05 ● P.287 YK500XS 4.9 0.53 10 0.12 ● P.288 YK600XS 5.6 0.56 10 0.12 ● P.289 YK700XS 6.7 0.57 20 0.32 ● P.290 YK800XS 7.3 0.57 20 0.32 ● P.291 YK1000XS 8.0 0.6 20 0.32 ● P.292 防尘、 防滴型 YK250XP 4.0 0.54 3 0.05 ● P.293 YK350XP 5.0 0.54 3 0.05 ● P.294 YK400XP 6.0 0.66 3 0.05 ● P.295 YK500XP 4.9 0.53 10 0.12 ● P.296 YK600XP 5.6 0.56 10 0.12 ● P.297 YK700XP 6.7 0.57 20 0.32 ● P.298 YK800XP 7.3 0.57 20 0.32 ● P.299 YK1000XP 8.0 0.6 20 0.32 ● P.300 ※1. 按下述条件测量的标准周期时间。 ・垂直方向 25mm、水平方向 100mm 的往返动作时 (微型) ・垂直方向 25mm、水平方向 300mm 的往返动作时 (小型、中型、大型) ※2. 由于无皮带式结构可以大幅减少空转，因此可以长期维持高精度。 且无需担心皮带的断裂、松弛和老化，可长期免维护使用。 YK-XG 规格一览表 应 用 机 型 APPLICATIO N 小 型 单 轴 机 器 人 TRAN SERVO 单 轴 机 器 人 FLIP-X 线 性 单 轴 机 器 人 PH ASER 直 交 机 器 人 XY-X 水 平 多 关 节 机 器 人 YK-XG 拾 放 型 机 器 人 YP-X 洁 净 型 机 器 人 CLEAN 控 制 器 CO N TRO LLER 各 种 信 息 INFO RM ATIO N 269269 微 型 小 型 中 型 大 型 悬 挂 型 、 翻 转 型 防 尘 、防 滴 型 订购型号说明 雅马哈水平多关节机器人 YK-XG 系列的订购型号，标记为机械部分和控制器部分连在一起的形式。 〈例〉 订购型号用语说明 ①机器人主机 请填写机器人主机的型号。 ②Z 轴行程 选择 Z 轴行程。 机型不同可选择的行程也不同，请在各机型页面予以确认。 ③电缆长度 选择连接机器人和控制器的机器人电缆长度。 2L ：2m（※1） 3L ：3.5m 5L ：5m 10L ：10m ※1. 只能选择 YK120XG、YK150XG、YK180XG。 ④适用控制器 YK-XG 系列的控制器全部为 RCX240/RCX240S。 ⑤支持 C E 标准 可选择 CE 规格。 ⑥再生装置 有些机型需要再生装置。 请检查各机型页，确认是否需要。 ⑦扩展 I/O RCX240/RCX240S 控制器的选配件。 在标准 I/O 板上追加后，可以选择所使用的扩展 I/O 板。 ⑧网络选项 RCX240/RCX240S 控制器的选配件。 在标准 I/O 板上追加后，可以选择所使用的网板。 ⑨电池 绝对式数据备份用电池 (增量式规格不需要)。 2L 3L 5L 10L RCX240 RCX240Sř2 2m 3.5m 5m 10m 50 100 150 200 300 400 50mm 100mm 150mm 200mm 300mm 400mm YK120XG YK150XG YK180XG YK180X YK220X YK250XH YK350XH YK400XH YK500XG YK600XG YK600XGH YK700XG YK800XG YK900XG YK1000XG YK1200X YK300XHS YK400XHS YK500XS YK600XS YK700XS YK800XS YK1000XS YK250XP YK350XP YK400XP YK500XP YK600XP YK700XP YK800XP YK1000XP Ɨࢩರീነࢩ ƘZ ቺဵ֋ ཝ໛မ E ӭኳ CE ߙކ ƛቀ֕ CE ӭኳ ཝ໛မ R R3 Ԝ၍჋ RGU-2 RGU-3 ཝ໛မ CC DN PB EN YC ྇ CC-Link DeviceNet Profibus Ethernet YC-Linkř1 Ɯᆶ෍ኧቜ N N1 N2 N3 N4 P P1 P2 P3 P4 ӭኳ I/O 16/8 ٞ )NPN* 40/24 ٞ )NPN* 64/40 ٞ )NPN* 88/55ٞ )NPN* 112/72 ٞ )NPN* ӭኳ I/O 16/8 ٞ )PNP* 40/24 ٞ )PNP* 64/40 ٞ )PNP* 88/55 ٞ )PNP* 112/72 ٞ )PNP* Ɲਮᇴ I/Oř1 ƞགྷନၤ࿵ƙ٢ੇգڡ ƚ෻ᅂ৿቟ರ RCX240 BB Ɵ٢֗ ӭኳ و൒ઢ ※1. 只适用 YC-Link 的主轴 (Master) 设定。 ※2. RCX240S (低容量) 为各轴不大于 200W 的专用控制器。 ● 机械部分 ▶ YK500XG ・ Z 轴行程 ▷ 200mm ・ 电缆长度 ▷ 3.5m ● 控制器 ▶ RCX240 ・ 支持 CE 标准 ▷ 不需要 ・ 再生装置 ▷ RGU-3 ・ 扩展 I/O ▷ NPN 标准 I/O 16/8 点 ・ 网络选项 ▷ 无 ・ 电池 ▷ 4 个 ● 订购型号 RCX240200 3L R3 N BBYK500XG ࢩယԠ܍ ৿቟ರԠ܍ 控制器的详情请参阅控制器说明页。　　RCX240 ▶ P.402 应 用 机 型 APPLICATIO N 小 型 单 轴 机 器 人 TRAN SERVO 单 轴 机 器 人 FLIP-X 线 性 单 轴 机 器 人 PH ASER 直 交 机 器 人 XY-X 水 平 多 关 节 机 器 人 YK-XG 拾 放 型 机 器 人 YP-X 洁 净 型 机 器 人 CLEAN 控 制 器 CO N TRO LLER 各 种 信 息 INFO RM ATIO N 270 微 型 小 型 中 型 大 型 悬 挂 型 、 翻 转 型 防 尘 、防 滴 型 YK120XG YK120XG ー 50 ー ー RCX240S ー ー ー ー BB 机器人主机 ー Z 轴行程 ー 电缆长度 ー 适用控制器 ー 支持 CE 标准 ー 扩展 I/O※1 ー 网络选项 ー 电池 50：50mm 2L：2m (标准) 未填写：标准 N、P：标准 I/O 16/8 BB：4 个 3L：3.5m E：CE 规格 N1、P1：40/24 点 未填写：无 5L：5m N2、P2：64/40 点 CC：CC-Link 10L：10m N3、P3：88/56 点 DN：DeviceNet N4、P4：112/72 点 PB：Profibus EN：Ethernet ※1. 在 I/O 板选择 NPN 时为 N～N4，选择 PNP 时为 P～P4。 ※2. 只适用 YC-Link 的主轴 (Master) 设定。 YC：YC-Link※2 X 轴 Y 轴 Z 轴 R 轴 轴规格 臂长 (mm) 45 75 50 — 旋转范围 (°) ±125 ±145 — ±360 马达输出 AC (W) 30 30 30 30 减速机构 减速器 谐波齿轮驱动 谐波齿轮驱动 滚珠螺杆 谐波齿轮驱动 传导方式 马达 ～ 减速器 直接连接 减速器 ～ 输出 直接连接 反复定位精度※1（XYZ：mm）（R：°） ±0.005 ±0.01 ±0.004 最高速度 （XYZ：m/sec）（R：°/sec） 3.3 0.9 1700 最大搬运重量 （kg） 1.0 标准周期时间：0.1kg 可搬运时※2（sec） 0.33 R 轴允许惯性力矩※3（kgm2） 0.01 用户配线 (sq×根) 0.1×8 用户配管 (外径) φ4×2 动作限位设定 1. 软限制 2. 机械限制 (X、Y、Z 轴) 机器人电缆长度 (m) 标准：2　选配：3.5, 5, 10 主机重量 (kg) (不含机器人电缆)※4 3.9 机器人电缆重量 0.9kg（2m）　1.5kg（3.5m）　2.1kg（5m）　4.2kg（10m） ※1. 周围温度一定时的值 (X、Y 轴)。 ※2. 上下移动 25mm、水平移动 100mm 的往返动作时。 ※3. 在加速度系数的设定上有限制。请参阅 P.430 的说明。 ※4. 机器人总重量为主机重量和机器人电缆重量之和。 控制器 电源容量 (VA) 运行方法 RCX240S 300 程序 迹点定位 遥控命令 在线命令 ● 机 械 手 臂 长 　 ● 最 大 搬 运 重 量 标准规格：微型 (超小型) 120mm 1kg YK120XG ൊӁၼኼڤዊ቟ᇉኃ෮࢐ය SM એाರǖSMR-8V-B ሦǖSYM-001T-P0.6 ݒऋ ၼाࢩം෪ᅂ YC12 50 (̋ 53 ) 138(120) ᅂࡖి࿦ᅂએाರ (ৰ෪ᅂ 1ċ8 ࠖ) R25 R30 (R ቺ ࣝ༂ၢ ኡҐॿ ) 75 4538 239 316 (ࢩယӞၢኡ෢ዥؐ 322) 25 (ࢩယӞၢኡ෢ዥؐ 120) ዋઅ٢ੇජംྙїኧి࿦ిߏLj ܨᇏ࢐طቛځཤॴڡ࿉ठă ൜߮၍჋їኧి࿦ిߏLj ം෪ᅂר੥ৼಱथߏă࿱ഀംԯᆡԺዮไ஖บă37 0 47±2 (Z ቺᆊٞཤቜ) 105 146 322 R ቺࣝ༂ Z ቺ ᆊٞ ݉ཤ ෢ ජැ 5m m 50 Z ቺ ဵ֋ B ̋53 A ൊӁၼኼڤዊ቟ᇉኃ෮࢐ය SM એाರǖSMR-8V-B ሦǖSYM-001T-P0.6 ݒऋ ၼाࢩം෪ᅂ YC12ă 41.5 90.5 6 32 0 80 105 116 67 ᅂࡖి࿦ᅂએाರ (ৰ෪ᅂ 1ċ8 ࠖ) ृஅ༇ A-A ᅂࡖిߏ 2 (̋4) ᅂࡖిߏ 1 (̋4) ᅂࡖޗনїኧۭཐ ৼဩቊॿ ̋ 4 9 0 -0 .2 ڭஅ ਔڡ ̋10h 7 0-0.015 ̋26 10 15 5 8 ฽౶ഖֵᅪ R ቺ ᆊٞؿཤ࿧྇ߋ B Ԡ࿱྿༇ 27 22 .5 22 .5 43 4.5 123 2- 5. 5 14 R 20 2-̋5.5 їኧ M5 ଞืLj෪ᅂ 4 ގ 4-M3ġ0.5 ශڡ 7 ᅂࡖᅂޘ๎ 14 (43) 47 53 35 74 ᅂࡖిߏ 1 (̋4)ᅂࡖిߏ 2 (̋4) M3 ाٓڤዊ ڈዮۭཐ XĂY ቺᆊٞᆷْደሸஅ±5° ॣဵᆊٞ݉ཤ෢Ljᄥװජวཤቜᆁ ࿏ყڈظ௣෢ሦၢኡཤቜ 80 12 5° 14 5° 145° 125°R1 20 R75 R4646 R12 AA 适用控制器 RCX240S u 402 订购型号 ■ 基本规格 ■ 适用控制器 应 用 机 型 APPLICATIO N 小 型 单 轴 机 器 人 TRAN SERVO 单 轴 机 器 人 FLIP-X 线 性 单 轴 机 器 人 PH ASER 直 交 机 器 人 XY-X 水 平 多 关 节 机 器 人 YK-XG 拾 放 型 机 器 人 YP-X 洁 净 型 机 器 人 CLEAN 控 制 器 CO N TRO LLER 各 种 信 息 INFO RM ATIO N 271 微 型 小 型 中 型 大 型 悬 挂 型 、 翻 转 型 防 尘 、防 滴 型 YK150XG YK150XG ー 50 ー ー RCX240S ー ー ー ー BB 机器人主机 ー Z 轴行程 ー 电缆长度 ー 适用控制器 ー 支持 CE 标准 ー 扩展 I/O※1 ー 网络选项 ー 电池 50：50mm 2L：2m (标准) 未填写：标准 N、P：标准 I/O 16/8 BB：4 个 3L：3.5m E：CE 规格 N1、P1：40/24 点 未填写：无 5L：5m N2、P2：64/40 点 CC：CC-Link 10L：10m N3、P3：88/56 点 DN：DeviceNet N4、P4：112/72 点 PB：Profibus EN：Ethernet ※1. 在 I/O 板选择 NPN 时为 N～N4，选择 PNP 时为 P～P4。 ※2. 只适用 YC-Link 的主轴 (Master) 设定。 YC：YC-Link※2 控制器 电源容量 (VA) 运行方法 RCX240S 300 程序 迹点定位 遥控命令 在线命令 X 轴 Y 轴 Z 轴 R 轴 轴规格 臂长 (mm) 75 75 50 — 旋转范围 (°) ±125 ±145 — ±360 马达输出 AC (W) 30 30 30 30 减速机构 减速器 谐波齿轮驱动 谐波齿轮驱动 滚珠螺杆 谐波齿轮驱动 传导方式 马达 ～ 减速器 直接连接 减速器 ～ 输出 直接连接 反复定位精度※1（XYZ：mm）（R：°） ±0.005 ±0.01 ±0.004 最高速度 （XYZ：m/sec）（R：°/sec） 3.4 0.9 1700 最大搬运重量 （kg） 1.0 标准周期时间：0.1kg 可搬运时※2（sec） 0.33 R 轴允许惯性力矩※3（kgm2） 0.01 用户配线 (sq×根) 0.1×8 用户配管 (外径) φ4×2 动作限位设定 1. 软限制 2. 限位器 (X、Y、Z 轴) 机器人电缆长度 (m) 标准：2　选配：3.5, 5, 10 主机重量 (kg) (不含机器人电缆)※4 4.0 机器人电缆重量 0.9kg（2m）　1.5kg（3.5m）　2.1kg（5m）　4.2kg（10m） ※1. 周围温度一定时的值 (X、Y 轴)。 ※2. 上下移动 25mm、水平移动 100mm 的往返动作时。 ※3. 在加速度系数的设定上有限制。请参阅 P.430 的说明。 ※4. 机器人总重量为主机重量和机器人电缆重量之和。 ● 机 械 手 臂 长 　 ● 最 大 搬 运 重 量 标准规格：微型 (超小型) 150mm 1kg YK150XG ൊӁၼኼڤዊ቟ᇉኃ෮࢐ය SM એाರǖSMR-8V-B ሦǖSYM-001T-P0.6 ݒऋ ၼाࢩം෪ᅂ YC12 138 ᅂࡖి࿦ᅂએाರ (ৰ෪ᅂ 1ċ8 ࠖ) R25 (150) 50 R30 (R ቺ ࣝ༂ၢ ኡҐॿ ) 7538 75 37 239 316 (ࢩယӞၢኡ෢ዥؐ 322) 25 (ࢩယӞၢኡ෢ዥؐ 120) ዋઅ٢ੇජംྙїኧి࿦ిߏLj ܨᇏ࢐طቛځཤॴڡ࿉ठă ൜߮၍჋їኧి࿦ిߏLj ം෪ᅂר੥ৼಱथߏă࿱ഀംԯᆡԺዮไ஖บă 0 47±2 (Z ቺᆊٞཤቜ) 322 R ቺࣝ༂ Z ቺ ᆊٞ ݉ཤ ෢ ජැ 5m m 50 Z ቺ ဵ֋ 104 146 B A ൊӁၼኼڤዊ቟ᇉኃ෮࢐ය SM એाರǖSMR-8V-B ሦǖSYM-001T-P0.6 ݒऋ ၼाࢩം෪ᅂ YC12 41.5 90.5 6 32 0 80 105 67 ᅂࡖి࿦ᅂએाರ (ৰ෪ᅂ 1ċ8 ࠖ) 119 B Ԡ࿱྿༇ ᅂࡖޗনїኧۭཐ ৼဩቊॿ ̋ 4 9 0 -0 .2 ڭஅ ਔڡ ̋10h7 0-0.015 ̋26 10 15 5 8 ฽౶ഖֵᅪ R ቺ ᆊٞؿཤ࿧྇ߋ 27 22 .5 22 .5 43 4.5 123 2- 5. 5 14 14 R 20 2-̋5.5 їኧ M5 ଞืLj෪ᅂ 4 ގ 4-M3ġ0.5 ශڡ 7 ᅂࡖᅂޘ๎ ृஅ༇ A-A ᅂࡖిߏ 2 (̋4) ᅂࡖిߏ 1 (̋4) 46 R15 01 45 ° 12 5° 145° 125° ڈዮۭཐ XĂY ቺᆊٞᆷْደሸஅ±5° ॣဵᆊٞ݉ཤ෢Ljᄥװජวཤቜᆁ࿏ყڈظ ௣෢ሦၢኡཤቜ 80 R12 R75 R45 (43) 47 53 35 74 ᅂࡖిߏ 1 (̋4)ᅂࡖిߏ 2 (̋4) M3 ाٓڤዊ AA 适用控制器 RCX240S u 402 订购型号 ■ 基本规格 ■ 适用控制器 应 用 机 型 APPLICATIO N 小 型 单 轴 机 器 人 TRAN SERVO 单 轴 机 器 人 FLIP-X 线 性 单 轴 机 器 人 PH ASER 直 交 机 器 人 XY-X 水 平 多 关 节 机 器 人 YK-XG 拾 放 型 机 器 人 YP-X 洁 净 型 机 器 人 CLEAN 控 制 器 CO N TRO LLER 各 种 信 息 INFO RM ATIO N 272 微 型 小 型 中 型 大 型 悬 挂 型 、 翻 转 型 防 尘 、防 滴 型 YK180XG 控制器 电源容量 (VA) 运行方法 RCX240S 500 程序 迹点定位 遥控命令 在线命令 X 轴 Y 轴 Z 轴 R 轴 轴规格 臂长 (mm) 105 75 50 — 旋转范围 (°) ±125 ±145 — ±360 马达输出 AC (W) 30 30 30 30 减速机构 减速器 谐波齿轮驱动 谐波齿轮驱动 滚珠螺杆 谐波齿轮驱动 传导方式 马达 ～ 减速器 直接连接 减速器 ～ 输出 直接连接 反复定位精度※1（XYZ：mm）（R：°） ±0.005 ±0.01 ±0.004 最高速度 （XYZ：m/sec）（R：°/sec） 3.3 0.9 1700 最大搬运重量 （kg） 1.0 标准周期时间：0.1kg 可搬运时※2（sec） 0.33 R 轴允许惯性力矩※3（kgm2） 0.01 用户配线 (sq×根) 0.1×8 用户配管 (外径) φ4×2 动作限位设定 1. 软限制 2. 机械限制 (X、Y、Z 轴) 机器人电缆长度 (m) 标准：2　选配：3.5, 5, 10 主机重量 (kg) (不含机器人电缆)※4 4.1 机器人电缆重量 0.9kg（2m）　1.5kg（3.5m）　2.1kg（5m）　4.2kg（10m） ※1. 周围温度一定时的值 (X、Y 轴)。 ※2. 上下移动 25mm、水平移动 100mm 的往返动作时。 ※3. 在加速度系数的设定上有限制。请参阅 P.430 的说明。 ※4. 机器人总重量为主机重量和机器人电缆重量之和。 YK180XG ー 50 ー ー RCX240S ー ー ー ー BB 机器人主机 ー Z 轴行程 ー 电缆长度 ー 适用控制器 ー 支持 CE 标准 ー 扩展 I/O※1 ー 网络选项 ー 电池 50：50mm 2L：2m (标准) 未填写：标准 N、P：标准 I/O 16/8 BB：4 个 3L：3.5m E：CE 规格 N1、P1：40/24 点 未填写：无 5L：5m N2、P2：64/40 点 CC：CC-Link 10L：10m N3、P3：88/56 点 DN：DeviceNet N4、P4：112/72 点 PB：Profibus EN：Ethernet ※1. 在 I/O 板选择 NPN 时为 N～N4，选择 PNP 时为 P～P4。 ※2. 只适用 YC-Link 的主轴 (Master) 设定。 YC：YC-Link※2 ● 机 械 手 臂 长 　 ● 最 大 搬 运 重 量 标准规格：微型 (超小型) 180mm 1kg YK180XG ൊӁၼኼڤዊ቟ᇉኃ෮࢐ය SM એाರǖSMR-8V-B ၼाࢩം෪ᅂ YC12 50 138 ᅂࡖి࿦ᅂએाರ (ৰ෪ᅂ 1ċ8 ࠖ) R25 R30 (R ቺ ࣝ༂ၢ ኡҐॿ ) (180) 38 47±2 (Z ቺᆊٞཤቜ) 322 R ቺࣝ༂ Z ቺ ᆊٞ ݉ཤ ෢ ජැ 5m m 50 Z ቺ ဵ֋ 104 146 75 105 37 41.5 90.5 0 6 32 0 80 105 239 316 (ࢩယӞၢኡ෢ዥؐ 322) 67 119 10 (ࢩယӞၢኡ෢ዥؐ 120) ዋઅ٢ੇජംྙїኧి࿦ిߏLj ܨᇏ࢐طቛځཤॴڡ࿉ठă ൜߮၍჋їኧి࿦ిߏLj ം෪ᅂר੥ৼಱथߏă࿱ഀംԯᆡԺዮไ஖บă 8 5 15 10 ̋26 ̋10h 7 0-0.015 9 0 -0 .2 ڭஅ ਔڡৼဩቊॿ ̋ 4 ᅂࡖޗনїኧۭཐ ฽౶ഖֵᅪ R ቺ ᆊٞؿཤ࿧྇ߋ B Ԡ࿱྿༇ 27 22 .5 22 .5 43 4.5 123 2- 5. 5 14 14 R 20 2-̋5.5 їኧ M5 ଞืLj෪ᅂ 4 ގ 4-M3ġ0.5 ශڡ 7 ᅂࡖᅂޘ๎ ൊӁၼኼڤዊ቟ᇉኃ෮࢐ය SM એाರǖSMR-8V-B ሦǖSYM-001T-P0.6 ݒऋ ၼाࢩം෪ᅂ YC12 ᅂࡖి࿦ᅂએाರ (ৰ෪ᅂ 1ċ8 ࠖ) ृஅ༇ A-A ᅂࡖిߏ 2 (̋4) M3 ाٓڤዊ ᅂࡖిߏ 2 (̋4) ᅂࡖిߏ 1 (̋4) (43) 47 53 35 74 ᅂࡖిߏ 1 (̋4) ڈዮۭཐ 80 14 5° 12 5° 125° 145°R1 80 R61 R75 XĂY ቺᆊٞᆷْደሸஅ±5° ॣဵᆊٞ݉ཤ෢Ljᄥװජวཤቜᆁ࿏ყڈظ௣ ෢ሦၢኡཤቜ AAA B 适用控制器 RCX240S u 402 订购型号 ■ 基本规格 ■ 适用控制器 应 用 机 型 APPLICATIO N 小 型 单 轴 机 器 人 TRAN SERVO 单 轴 机 器 人 FLIP-X 线 性 单 轴 机 器 人 PH ASER 直 交 机 器 人 XY-X 水 平 多 关 节 机 器 人 YK-XG 拾 放 型 机 器 人 YP-X 洁 净 型 机 器 人 CLEAN 控 制 器 CO N TRO LLER 各 种 信 息 INFO RM ATIO N 273 微 型 小 型 中 型 大 型 悬 挂 型 、 翻 转 型 防 尘 、防 滴 型 YK180X 控制器 电源容量 (VA) 运行方法 RCX240S 500 程序 迹点定位 遥控命令 在线命令 X 轴 Y 轴 Z 轴 R 轴 轴规格 臂长 (mm) 71 109 100 — 旋转范围 (°) ±120 ±140 — ±360 马达输出 AC (W) 50 30 30 30 减速机构 减速器 谐波齿轮驱动 谐波齿轮驱动 滚珠螺杆 谐波齿轮驱动 传导方式 马达 ～ 减速器 直接连接 减速器 ～ 输出 直接连接 反复定位精度※1（XYZ：mm）（R：°） ±0.01 ±0.01 ±0.004 最高速度 （XYZ：m/sec）（R：°/sec） 3.3 0.7 1700 最大搬运重量 （kg） 1.0 标准周期时间：0.1kg 可搬运时※2（sec） 0.39 R 轴允许惯性力矩※3（kgm2） 0.01 用户配线 (sq×根) 0.1×6 用户配管 (外径) φ3×2 动作限位设定 1. 软限制 2. 限位器 (X、Y、Z 轴) 机器人电缆长度 (m) 标准：3.5　选配：5, 10 主机重量 (kg) (不含机器人电缆)※4 5.5 机器人电缆重量 1.5kg（3.5m）　2.1kg（5m）　4.2kg（10m） ※1. 周围温度一定时的值。 ※2. 水平方向 100mm、垂直方向 25mm 往返、粗定位时。 ※3. 在加速度系数的设定上有限制。请参阅 P.430 的说明。 ※4. 机器人总重量为主机重量和机器人电缆重量之和。 YK180X ー 100 ー ー RCX240S ー ー ー ー BB 机器人主机 ー Z 轴行程 ー 电缆长度 ー 适用控制器 ー 支持 CE 标准 ー 扩展 I/O※1 ー 网络选项 ー 电池 100：100mm 3L：3.5m (标准) 未填写：标准 N、P：标准 I/O 16/8 BB：4 个 5L：5m E：CE 规格 N1、P1：40/24 点 未填写：无 10L：10m N2、P2：64/40 点 CC：CC-Link N3、P3：88/56 点 DN：DeviceNet N4、P4：112/72 点 PB：Profibus EN：Ethernet ※1. 在 I/O 板选择 NPN 时为 N～N4，选择 PNP 时为 P～P4。 ※2. 只适用 YC-Link 的主轴 (Master) 设定。 YC：YC-Link※2 ● 机 械 手 臂 长 　 ● 最 大 搬 运 重 量 标准规格：微型 (超小型) 180mm 1kg YK180X ൊӁၼኼڤዊ቟ᇉኃ෮࢐ය SM એाರǖSMR-6V-B ၼाࢩം෪ᅂ YC12 60 44 39 73 90 10 5 130 27 5 R30 10 92 4-̋7 їኧ M6 ଞืĂ෪ᅂ 4 ގ ᅂࡖి࿦ᅂએाರ (ৰ෪ᅂ 1ċ6 ࠖ) 10 0 100±2 (Z ቺᆊٞཤቜ) 163.5 203 463.5 0 Z ቺᆊ ٞ݉ཤ ෢ ජැ 5m m B ̋62 109 7141 45 30 (ࢩယӞၢኡ෢ዥؐ 120) 109.5 126 147 173 315 420 (ࢩယӞၢኡ෢ዥؐ 425) ዋઅ٢ੇජംྙїኧి࿦ిߏLj ܨᇏ࢐طቛځཤॴڡ࿉ठă ൜߮၍჋їኧి࿦ిߏLj ം෪ᅂר੥ৼಱथߏă࿱ഀംԯᆡԺዮไ஖บă ൊӁၼኼڤዊ቟ᇉኃ෮࢐ය SM એाರǖSMR-6V-B ሦǖSYM-001T-P0.6 ݒऋ ၼाࢩം෪ᅂ YC12103 0 ᅂࡖి࿦ᅂએाರ (ৰ෪ᅂ 1ċ6 ࠖ) ृஅ༇ A-A ᅂࡖిߏ 2 (̋3) ᅂࡖిߏ 1 (̋3) ᅂࡖޗনїኧۭཐ ৼဩቊॿ ̋ 4 9 0 -0 .2 ڭஅ ਔڡ ̋10h 7 0-0.015 ̋26 10 15 5 8 ฽౶ഖֵᅪ R ቺ ᆊٞؿཤ࿧྇ߋ A 24 .5 24 .5 30 30 4-M4ġ0.7ශڡ 6 ᅂࡖᅂޘ๎ M3 ाٓڤዊ 0 8 25 50 55 ᅂࡖిߏ 1 (̋3)ᅂࡖిߏ 2 (̋3) R180 R1 09 14 0° 120°12 0° R75.7 140° ڈዮۭཐ 119 XĂY ቺᆊٞཤቜ ॣဵᆊٞ݉ཤ෢Ljᄥװජวཤቜᆁ࿏ყڈظ ௣෢ሦၢኡཤቜ 133°±5° X ቺᆊٞནװْደሸஅ 0°±5° 74 11 15 B Ԡ࿱྿༇ AA Z ቺဵ ֋ 适用控制器 RCX240S u 402 订购型号 ■ 基本规格 ■ 适用控制器 应 用 机 型 APPLICATIO N 小 型 单 轴 机 器 人 TRAN SERVO 单 轴 机 器 人 FLIP-X 线 性 单 轴 机 器 人 PH ASER 直 交 机 器 人 XY-X 水 平 多 关 节 机 器 人 YK-XG 拾 放 型 机 器 人 YP-X 洁 净 型 机 器 人 CLEAN 控 制 器 CO N TRO LLER 各 种 信 息 INFO RM ATIO N 274 微 型 小 型 中 型 大 型 悬 挂 型 、 翻 转 型 防 尘 、防 滴 型 YK220X 控制器 电源容量 (VA) 运行方法 RCX240S 500 程序 迹点定位 遥控命令 在线命令 X 轴 Y 轴 Z 轴 R 轴 轴规格 臂长 (mm) 111 109 100 — 旋转范围 (°) ±120 ±140 — ±360 马达输出 AC (W) 50 30 30 30 减速机构 减速器 谐波齿轮驱动 谐波齿轮驱动 滚珠螺杆 谐波齿轮驱动 传导方式 马达 ～ 减速器 直接连接 减速器 ～ 输出 直接连接 反复定位精度※1（XYZ：mm）（R：°） ±0.01 ±0.01 ±0.004 最高速度 （XYZ：m/sec）（R：°/sec） 3.4 0.7 1700 最大搬运重量 （kg） 1.0 标准周期时间：0.1kg 可搬运时※2（sec） 0.42 R 轴允许惯性力矩※3（kgm2） 0.01 用户配线 (sq×根) 0.1×6 用户配管 (外径) φ3×2 动作限位设定 1. 软限制 2. 限位器 (X、Y、Z 轴) 机器人电缆长度 (m) 标准：3.5　选配：5, 10 主机重量 (kg) (不含机器人电缆)※4