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1. Modeling the brushless dc motor
就是根据传统的 BLDC 数学模型来进行，此例子为 3 相星形连接的
motor.
系统的 state-space form is:
X’ = Ax +Bu
Y = Cx+Du
其中：
C= 1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
D=空矩阵
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2. The core
(描述“myblde”和它的子框图)
双击进入以后，可以看到如下：
这里一共有两个子框图
第一个即为第一部分分析的state-space方程
第二部分用到了S-function, 双击这个框图，可以出现一个对话单，如下
图所示， 用于修改仿真是的各个变量的参数值
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通过修改以上的参数，程序可以自动通过以下的程序更新A矩阵
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3. The Estimation Block
(描述了“ESTIMATE”,”Subsystem”,”err_gen’框图)
双击可以出现以下对话框，通过这个对话框可以修改参数
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这里也用到了S函数的m文件=>“calc_core.m”，
这部分的功能：
1．计算了实际速度和要求的速度之差，即速度error
2．用了PID控制器来计算需要的转矩：
sys(4) 是 “U”相的转矩
KP，KI和KD的值也可以在上面对话框中修改
4e-6为采样时间，可以在“calc_core.m”的125行进行修改
3. 需要的电流值通过以下计算得出：
sys(5)为V相的需要的转矩，通过
步骤
新产品开发流程的步骤课题研究的五个步骤成本核算步骤微型课题研究步骤数控铣床操作步骤
3可以得到
4. 这里用到了一个park 变换， 可以在对话框中“phase difference between current
and torque”中修改“delta” 的值，传输矩阵为：
COSTHETARS ：cos thea right shift, for example 120 degree
COSTHETALS : lift shift
Sin情况同理
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4. Zero Crossing, IC, 120 degree trigger BLOCKS:
“IC”框图，用来保持初始时间，因为在初始时间，back emf信号还不能被检测到，
所以要通过一个短暂的开环控制时间以后，再转为闭环控制，初始状态时间可以双
击此框图进行修改，本例为400e-6
“120 degree trigger” 的输出为gate signal:
“zero crossing”图用来算
1．UV: BEMF U-BEMF V的过零点
2．VW: BEMF V-BEMF W的过零点
3．WU: BEMF W-BEMF U的过零点
此过零点时刻，即为commutation points for BLDC
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对于开关顺序，用到了以下传统的原理：
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5．THE CONTROLLER_MOD BLOCK
通过“ESTIMATE“框图的计算以后，利用得到的信息，通过”controller_mod” 这
个部分进行控制， 此图用以建立和输出给inverter合适的门信号
双击此框图，得到以下子图：
用IV和IV START进行比较，这里用到了state flow，
IV为实际的电流，IV START为通过前面框图计算而得到的参考电流值
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6．The INVERTER” ALL PHASE” BLOCK
这里是一个INVERTER(逆变器)
通过controller来控制，这里的控制很直接，通过GATE1，GATE2…的值为0或者非0，
来控制transistor的开关
Iu,Iv,Iw为决定“freewheeling”逻辑 的required相电流，比如：对于Iu来说，当开关上
下桥臂都关闭时，这里的电流方向（正负）决定了U相是连接到电源正极还是负极
7．THE CHANGER BLOCK
前面讲过，初始时刻，back emf signal不能被检测到，所以需要在开始的一小段400e-6
时间内进行开环控制，过了这个时间以后再进行闭环控制，这个“CHANGER”框图
就是用来进行这两个状态转换的
初始状态，信号来自：
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过了初始状态以后，信号来自 all phase框图的输出，此时为闭环控制，整个系统开
始工作：
下面这个时钟用来控制初始时间：
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以下是两篇 IEEE的论文：
都是基于本文而发表的论文，建议看一下，对深刻理解本文的 BLDC的建模和仿真
有着十分重要的作用
“state space modeling and simulation of sensorless control of brushless DC motor Using
Instantaneous rotor position tracking”
给出了基本的程序运行的原理及流程图：
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“modeling and simulation of sensorless control of PMBLDC motor using zero-crossing
Back emf detection”
给出了基本思想
本文作者：
胡博洋：
http://www.ee.usyd.edu.au/staff_eie.php?id=469
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http://www.simol.cn/forum-147-1.html
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