下载
加入VIP
  • 专属下载特权
  • 现金文档折扣购买
  • VIP免费专区
  • 千万文档免费下载

上传资料

关闭

关闭

关闭

封号提示

内容

首页 OTC焊接机器人基本操作培训

OTC焊接机器人基本操作培训.doc

OTC焊接机器人基本操作培训

恋爱是挥霍芳华的方法
2017-10-20 0人阅读 举报 0 0 暂无简介

简介:本文档为《OTC焊接机器人基本操作培训doc》,可适用于活动策划领域

OTC焊接机器人基本操作培训第章基础知识第节示教说明所谓示教机器人首先将所以作业流程提前设定进去即输入机器人本体运行所需的资料然后再将所记录的数据(包括动作顺序、所记录的位置等)自动播放出来。简而言之也就是能够将记录的作业程序自动运行的机器人。该机器人的示教方法有两种:直接示教和远离示教。直接示教是指直接拿机器人本体运行进行示教远离示教则指用可移动的示教器对机器人进行示教现机器人的示教均为此类。现将由示教到自动运转的概要如下图:作业程序完成后即进行自动运转。进行自动运转时所选择的作业程序即重复再生。电源的投入外围设备的起动第节组成说明总体分机器人系统和周边设备。机器人系统包括:机器人本体、控制箱以及示教器和操作盒周边设备包括:焊机(或切割机)、送丝系统(焊丝盘及支架、送丝机及支架、同轴电缆、送丝管和焊枪或切割枪等)。现以AXVDM系统图为例参照如下:以上机器人系统包括一,四周边设备则包括五,八等。第节常用术语说明本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。术语错误示教作业或再生动作中检测到操作错误、示教错误或机器人本身的异常的话即将该异常通知作业者。说明错误若发生在再生动作中的话使机器人成为停止状态并当场将伺服电源(运转准备)切断。报警若发生在为再生动作中的话使机器人成为停止状态。并不将伺服电源(运转准备)加以切断。为比错误轻微的异常。信息即使在再生动作中机器人依然处于起动状态。其中也包含虽为尚无危险性的信息提供的程度但隐藏着将来会发展成报警或错误的可能性。报警信息机构指作为控制动作集体无法再行分解的单位如“操纵器”、“定位器”、“伺服焊枪”、“伺服行驶”。操纵器加上伺服焊枪像这样的结构称为“多重机构”。对于多重机构若为手动操作的话必须先宣称是哪个机构的操作。系统系编制作业程序的单位。构成系统的机构有一个的情形也有多个的情形(多重机构)。通常系统是全体仅使用一个因此不必在意。多重系统规格(NACHI以往称为“多重机器人”DAIHEN以往称为“多重机”)可同时运转复数的系统。第节操作盒的功能说明一、各键名称及外观:在操作箱上装有基本的机器人控制所需最低限度的按钮可执行如运转准备投入、自动运转的起动,停止、紧急停止等。参考下图:二、各键功能介绍,见下表:在本说明书的标记运转准备投入按钮起动按钮停止按钮模式转换开关功能使其成为进入运转准备的状态。一旦进入准备状态机器人即将开始动作。在再生模式下起动指定的作业程序。在再生模式下停止起动中的作业程序。切换模式可切换为示教,再生模式。此开关与悬式示教作业操纵按钮台的TP作动开关组合而使用。当按下此按钮时机器人就紧急停止。不论按下操作箱或悬式示教作业操纵按钮台上的任何一者都可使机器人紧急停止。若要取消紧急停止则将按钮向右旋转(按钮回归原位)。紧急停止按钮第节示教器的操作开关、按钮、按键、画面、f键的功能及说明一、示教器外观见下图:本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。TP作停止按钮f键晶显示器各操作键Deadman(装在本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。二、示教器开关及按钮功能见下表:三、各按键(包括f键)的功能见下表:本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。依据机器人是属于以往的NACHI或DAIHEN相同的操作键也会有不同的功能。此种功能的相异以表示的(假如动作一致则无)。:表示为NACHIAW以前的产品用户而设定。:表示为DAIHENEX以前的产品用户而设定。本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。四、画面显示见下图:以上说明如下:,模式显示区可显示出选择中的模式(示教,再生,高速示教)。(高速示教模式为选项)。此外也可合并显示运转准备、起动中及紧急停止中的各种状态。,程序号码显示区显示选择中的作业程序号码。,步骤程序号码显示区显示作业程序内选择中的步骤号码。本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。,日时显示区显示目前的日期和时间。,机构显示区显示出成为手动运转对象的机构、机构号码及机构名称(型号)。,座标系显示区显示选择中的座标系。座标系的种类轴座标系显示机械座标系工具座标系(图标左边的数字为工具号码)工件坐标系绝对座标系(世界座标系)圆筒座标系用户座标系(图标左边的数字为座标号码),速度显示区显示手动速度。一按作动则显示检查速度。速度手动速度显示检查速度,监视显示区显示作业程序内容(初始设定的情形)。,f键显示区以f键显示可选择的功能。左边六个相当于f~f右边六个相当于f~f。详见下小节“五”。可变状态显示区“输入等待(I等待)中”或“外部起动选择中”等各种状态显示以图标显示于此区内。该状态一结束图标即消失。表错误~文档中没有指定样式的文字。状态的图标显示状态外部信号的输入等待中(I等待中)图标“起动选择:外部”、“程序选择:内部”的选择中“起动选择:内部”、“程序选择:外部”的选择中“起动选择:外部”、“程序选择:外部”的选择中软件PLC起动中软件PLC停止中机械锁定设定中空转设定中经由以太网与外部的PC连接中自动备份中(显示表示目前的备份进展情况。)暂时停止中(仅限于标准起动时)保持中、或暂停中※仅限于再生中输入保持信号或暂停信号时显示。机构分离中IO模拟试验模式选择中J轴为特异点的状态伺服枪:枪搜索标准位置写入中伺服枪:存储位置确认模式选择中机构连接状态数值:机构号码连接中的伺服机构号码(机构分离功能为选项)机构脱离状态数值:机构号码连接中的伺服机构号码(机构分离功能为选项)关于选项功能并不是刊登了所有选项功能。本说明书未说明的图标请参照各选项功能的使用说明书。五、f键的操作详见下述:要选择分配于图标的功能时按下图标旁边的f~f。ffffff按下图标旁边的,f,~,f,可选择各种功能。例如按下,f,则可选择文件操作。通常若单独按下f~f则可选择功能但有时需要同时按下作动。当按下作动时则会改变显示。有打底纹而显示的图标按下作动即可选择。也有按下作动才开始显示的图标。本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。六、字符的输入见下述:软键盘的功能字符输入一旦成为可行的状态软键盘便起动。。移动字符输入栏的光标时一边按下动作可能一边按下左右。打入空格時按下f或fBlank。输入字母或记号时在软键盘的初始起动状态时可输入数字、字母以及半角记号。按照上页的操作输入字符。本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。机器人示教一、机器人在示教时有大致可以分为两种方法进行示教、通常用的示教方式。(这种示教方式是以专用按键分别指定速度,精度及内插种类而记录)、简易示教方式简易方式可以分为两种:、使用压板弧焊功能使各个功能分配是F键上以F键选择移动命令或常用的应用命令后,设定各种必要条件后而记录。、使用硬件功能(数字键)的功能,以硬件(数字键)选择移动命令或常用的应用命令后,设定各种必要条件后而记录。平常在示教的时候请用容易操作的方式进行示教机器人将记录的状态如下说明注:图中重叠及重复为翻译时有误以下,中是正解。、图中,为机器人程序中的步骤号码此步骤号码会随着程序步骤的删除或插入步骤此号码会相应的增加或是减小。、图中,为机器人移动的速度这个速度可以有三种表示方式这个是指机器人的移动能力的表示方式这个是指机器人线速度的表示方式这个是指机器人移动时间的表示方式、图中,指机器人的内插种类种类也可以分为三种指关节内插是指机器的人各轴单独运动工具尖端的轨迹不定机器人程序设定动机器人步骤注:机器人使用圆弧内插时必须要有三个点才能组成一段圆弧。、图中,指的是机器人的内插精度精度可以分为,个等级其中A的精度是最准确的A的精度是离记录点的位置相差是最大的。如下图、图中,指的是机器人的工具号码机器人上可以安装多种工具在设定程序时设定好工具后只要更换工具就可以使用了。、通常示教方式:本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。通常示教图,、记录第,步骤(作业原点)先将示教器后面的SW开关在按下轴键将机器人移动到想要作为作业原如果要更改速度时需要按下速度键进行速度的调整:输入想要的速度(能力是在,~)之间。要更改内插种类时按下动作可能改变依次由:插补座标就可以更改内插种类有三种每次按下都会要更改精度时按下精度键来回切换。工具是默认的。每次按下精度会依次切换由A~A~A~A~A~A~A~A~A这样本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。以上都选择好后按下记录覆盖键第一步就被记录:、第二步、第三步都是按照第一步骤的编辑方式进行编辑记录后显示为:、第,步为机器人焊接的开始位置当你把开始焊接的位置点记录下来后就可以开始起弧开始焊接要开始焊接时就必须要在机器人程序开始点位置后面加一个开始焊接的命令AS分配在F鍵上当要此命令时按下F鍵当按下F鍵时机器人画面如下显示:以上画面可以调整电流电压及焊接的速度。调整后按下F写入写入后显示为以下画面:、第五步(焊接的步骤)也是按照第一步步骤点位置的方式进行编辑。注:机器人在焊接过程中必须要用内插直线或是圆弧的行走方式才能进行焊接。所以在焊接位置点的记录方式应该如下当内插种类为直线时:本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。当内插种类为圆弧时:注:当内插种类为圆弧时程序中必须要有三点才能组成因为三个点才能确定圆弧。这样机器人才会让焊机停止焊接。信号的设定为按下动作可能下以下画面可以调整收弧的各个参数:的同时在按下F画面显示如参数设定好后按下F写入写入后机器人画面显示如下:焊接结束后机器人就可以离开机器人工作的范围、接下来的第,步骤设定可以跟第一步骤的点的位置设置一样设定:、第,步设定好后设定第,步第,步可以设定成跟第,步点位置一样的不设定成同一点的位置也是本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。可以的。设定成一样的位置可以这样设定按下程序步骤键,按下确认键机器人前进的步骤就在步骤,上面画面如下显示输入步骤按下SW前进检查就可以走到步骤,上的位置当机器人的程序位置到达,的位置时,步,步骤到位后在按下程序步骤键画面显示为按下下键将光标移动到进往最后步骤按下确定键机人会显示为移到最后一个步骤后按下记录覆盖键机器人显示为本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。这样一个程序的步骤已经编辑好了需要有一个结束信号按下按下后屏目显示为输入,,按下这样机器人和程序就已经编辑好了。本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。二、简易示教图,简易的示教使用的是快捷键在开始编辑时将压板弧焊键按下画面显示为、记录第,步骤(作业原点)先将示教器后面的SW开关在按下轴键将机器人移动到想要作为作业原点的位置。如果是选择关节内插按F如果是直线内插按F如果是圆弧内插按下F。从上述图,举例进行说明这里我们用关节内插就可以了选择后按下F是基本内部我分为两种一本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。在基本内可以进行更改速度重叠以及机器人的内插精度、工具、另外一种是详细选择详细是按下关闭在详细内可以更改精度加速度、光滑定位、内插基准。内部设定好后按下F、第,步第,步也是按照,步的编程方式进行编辑。、第,步为机器人焊接的开始位置当你把开始焊接的位置点记录下来后就可以起弧开始焊接要开始焊接时就必须要在机器人程序开始点位置后面加一个开始焊接的命令AS在F,鍵上当要此命令时按下F,鍵当按下F,鍵时机器人画面如下显示:以上画面可以调整电流电压及焊接的速度。调整后按下F写入写入后显示为以下画面:、第五步(焊接的步骤)也是按照第一步步骤点位置的方式进行编辑。注:机器人在焊接过程中必须要用内插直线或是圆弧的行走方式才能进行焊接。所以在焊接位置点的记录方式应该如下当内插种类为直线时:按下F当内插种类为圆弧时:按下F注:当内插种类为圆弧时程序中必须要有三点才能组成因为三个点才能确定圆弧。、第五步是机器人的焊接结束的位置当焊接结束位置设定好后必须要有一个收弧信号(即第,步)这样机器人才会让焊机停止焊接。收弧信号的设定按下F,的各个参数:画面显示如下以下画面可以调整收弧参数设定好后按下F写入写入后机器人画面显示如下:焊接结束后机器人就可以离开机器人工作的范围、接下来的第,步骤设定可以跟第,步骤的设置一样设定:、第,步设定好后设定第,步第,步可以设定成跟第,步点位置一样的设定成不在同一点的位置也是可以的。不一样的位置就只要将机器人移动到当前须要的位置。设定成一样的位置可以这样设定按下程序步骤键步骤,上面画面如下显示输入步骤,按下确认键机器人前进的步骤就在按下SW前进检查就可以走到步骤,上的位置当机器人的程序位置到达,的位置时,步骤的光标是黄色的如果没有到达位置时光标是绿色的。,步骤到位后在按下程序步骤键画面显示为按下往下键将光标移动到进往最后步骤按下确定键机人会显示为移到最后一个步骤后按下F键画面如下:各个须要设定的位置跟步骤,的设定一样。完成后机器人显示这样一个程序的步骤已经编辑好了需要有一个结束信号按下F按下后机器人画面显示为这样程序就算完成了。要返回原来画面时在按下压板弧焊键。应用命令的说明以下是机器人常用的应用命令常用命令的选择按下FN键出现以下对话框可以有两种选择方法一是直接输入相对应的号码:二是利用上下键选择到你须要的那个命令三是按下相对应的快捷键现在用FN说明先按下FN键然后输入,,数字按下Enter这个指的是输出信号的范围然后写入须要输出的信号这里举例说明用输出,信号说明输入信号,按下Enter应用命令就会自动记录在程序当中其它的应用命令也是相对应的。本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。焊接开始命令(AS)条件说明条件文件ID指的是:条件文件的名称重试是指在焊接起弧失败后重试条件(注)()注焊接法:是指机器人在焊接时用的焊丝,焊接方法,电流条件种类是指什么样的方式来控制电流大小,当是进给速度时,是根据电焊丝进给速度的快慢来决定电流,当是电流时就是调整焊接电流焊接电流,焊接电压,焊接速度是根据材料的不同可以相互改变减速速度是指电焊丝的减速速度启动电流是指开始的启动电流开始时间指的是焊接开始时启动电流的时间焊接结束命令(AE)说明条件文件ID指的是:条件文件的名称本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。焊接法是焊接的方法焊接电流,焊接电压是根据材料进行更改焊口时间是指在收弧位置焊接的时间后工序时间是指滞后气体的时间横摆运条条件(WFP)说明一种是固定模型模试一种是关节模试固定模试条件文件ID是条件文件的名称频率是一分钟内摆动的次数(数字越大频率越大)动作方式是机器人运行时行走的路径可以有三种振幅:指中心往左右的偏的距离停止时间:指的是指在一周波相对位置上停止的时间本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。停止时间时的行进:是指在行进中内有设定停止时间时机器人相对就的停止时间开始时有相位:是从左边还是从右边开始振幅倾斜角设定从主路径的横摆运条的角度。倾斜角可以对左右的振幅各加以设定。初始设定值为,度横摆运条平面对喷灯成为垂直焊炬倾斜角度假如设定喷灯的倾斜角则可以决定在横摆运条端点对工件面的焊接姿势。本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。前后角假如设定前后角则可以变更为如下图的波形。可是设定前后角则振幅会向进行方向倾斜而变短。例如设定,,,度则比,度时大约变成,,,的振幅。圆心率动作模式为圆弧时要设定圆心率。所谓圆心率是为了决定对圆弧半径反映几,的进行方向成份(使例如如下图(,)的圆左半径与右半径为同长度前圆心率后圆心率各,,,,时圆的形状成为真圆。(但成为真圆是当场在横摆运条之时。通常是加上进行方向的速度成分不会成为真圆。)使它向进行方向歪多少加以决定的就是圆心率。前圆心率为,,,后圆心率为,,,则成为下图(,)的圆。关节模试条件文件ID是条件文件的名称频率是一分钟内摆动的次数(数字越大频率越大)停止时间:指的是指在一周波相对位置上停止的时间停止时间时的行进:是指在行进中内有设定停止时间时机器人相对就的停止时间轴号码是指定那个轴摆动振幅:指中心往左右的偏的角度。本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。程序的修正机器人位置的修正置变更到想要的位置各和姿势然后按下动作可能加位置修正确认画面被显示选择OK按下Enter位置被修正。修正机器人的位置,以前进检查(或后退检查)使机器人移动至第步骤。也可调用步骤,程序,步骤Enter调用第步骤。但是此时仅显示有移动而机器人并未移动至第步骤。要使机器人移动时调用后按下前进检查。使用轴操作键手动操作机器人使其成为想要变更的位置、姿势。,一边按住动作可能一边按下位置修正。确认画面被显示。,选择OK按下Enter。位置被修正。如此即可修正第步骤的位置。机器人位置的插入本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。以前进检查(或后退检查)使机器人移动至第步骤。追加时移动至想要追加的位置之前的一个步骤。如下使光标前进时即追加在步骤之后。使用轴操作键手动操作机器人使其成为想要追加的位置、姿势。进行通常示教时以与新的示教时同样的方法设定速度或内插种类。选择OK按下Enter。如此即可追加新的步骤。本来的步骤、、„步骤数都增加成为步骤、、„。作为跳跃,调用等的应用命令的参数而被记录的步骤号码此时自动被修正。本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。进行简易示教时,按下压板,弧焊。f键显示命令。,选择命令。,设定速度或重叠的有无。,等所有的条件都设定好以后按下f写入。出现要写上或要追加的确认信息。要追加时选择“不可行”并按下Enter。确认画面被显示。选择“OK”并按下Enter。如此即可追加新的步骤。本来的步骤、、„步骤数都增加成为步骤、、„。作为跳跃,调用等的应用命令的参数而被记录的步骤号码此时自动被修正。机器人应用命令步骤的删除删除移动命令、应用命令按下程式,步骤Enter。光标移至步骤。一边按住动作可能一边按下删除。出现确认信息。选择“OK”按下Enter。如此即可删除步骤。本来的步骤步骤数减成为步骤。作为跳跃,调用等的应用命令的参数而被记录的步骤号码此时自动被修正。屏幕的编辑功能选择屏幕编辑功能示教模式时或在再生模式下选择了步骤再生时按下编辑。当前所选作业程序的画面显示被切换。本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。,,,,,,,,光标可将光标移动至各数据。数据的说明光标所在的资料的说明与数值的输入范围被显示。输入栏变更光标所在的数据时在此输入新的数值并按下Enter。查找进行应用命令的查找。剪切剪切(删除)所选的行。剪切的行可用“粘贴”插入任意的位置。复制范围复制所选的行。复制的行可用“粘贴”插入任意的位置。粘贴剪切或复制的行可以插入同样程序内任意的位置。但无法粘贴到别的程序。取消不反映修正而使程序编辑结束。此外将剪切或复制的操作在中途取消。复位R也具有同样的功能。,写入存储修正结果结束程序编辑。顺方向粘贴切换粘贴时的方向。选择“逆方向”时剪切或复制的多行数据以逆序粘贴。画面拆分将画面拆分为上下部分。操作对象的画面的切换以关闭,画面移动进行。通常结束屏幕编辑时步骤自动回到屏幕编辑启动前的步骤。一边按住动作可能一边按下此。屏幕编辑时可用来找出成为前进、后退检查运转的目标的步骤等十分方便。切换查找方向为上或下。进行必要的编辑操作。将光标移至所要的位置依照“数据的说明栏”所显示提示信息在“输入”栏输入新的数值并按下Enter。程序清单所显示内容变为所输入的新的数字。此时程序内容尚未被改写。反映变更时按下f写入或再次按下编辑键。更新程序内容屏幕编辑功能结束而回到原来的画面。或者要不反映变更而结束时按下复位R键。自动运转开始前本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。以内部起动或工位起动来进行自动运转(再生)时使用运转准备进入按钮、起动按钮、停止按钮。这些按钮若为AX控制装置设在控制装置前面的操作面板上。若为AX控制装置设在操作盒(工位)以及起动盒(工位以后)上。再生方法有如下的个运转模式。再生前可选任何一个也可在再生中切换。进行本运作时选择“周期”或“连续”。除此以外的运转模式在示教内容的确认时或自动运转的检查时选择(正常情况下都选择周期)。表再生方法再生方法内容按住起动按钮期间作业程序执行一步松开起动按钮程序则停止。步骤要进到下一步骤时再次按下起动按钮。周期起动按钮按下次时作业程序从开头到结束执行次。到达最后步骤时即停止。按下起动按钮时作业程序执行步骤后停止。周期跳进要进到下一步骤时按下动作可能f跳进。到达最后步骤时即停止。连续按下起动按钮时作业程序即重复执行按下起动按钮时作业程序执行步骤后停止。连续跳进要进到下一步骤时按下动作可能f跳进。到达最后步骤时回到开头步骤去执行。本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。自动运转(内部起动方式)转换到自动模式。视需要选择再生模式。再生方法能以两种组合加以切换即同时按下动作可能与f键以及同时按下动作可能与f键。按下动作可能程序,步骤并选择要再生的作业程序。如果以示教模式直接按下起动按钮依照所指定的再生方法开始自动运行。【各再生方法下的机器人的动作、停止方法、再起动方法请参阅“关于再生模式”】。关于再生模式再生方法有种(如表)常用的为周期和连续。在这里主要说明周期和连续两种方式。下面就如何利用起动按钮和停止按钮实现起动和停止的方法进行说明。利用外部起动时起动按钮和停止按钮请按以下设置:按压开关外部起动方式时按压起动按钮输入起动信号按压停止按钮输入停止信号危险自动运转的时候请确认机器人的周围无人被机器人打到或夹住的话会导致重伤甚至死亡。以周期再生确认机器人的动作选择周期再生。指定开始再生的步骤。多工位起动的场合无此必要。按下起动按钮。只需按压依次起动按钮即可从所指定的步骤运行直至程序的最后步骤再次按下起动按钮则程序又从所指定的步骤开始运行直至程序的最后步骤。注意:因为程序是从指定的步骤执行所以实现请确认机器人运行至该步骤是否会发生碰撞~关于指定步骤在切换到自动模式前按下后在弹出对话框中输入程序中即图标如左图所示而非右图存在的步骤号同时确认f键显示区步骤指定可行。中途想暂停时按下停止按钮需要继续运行程序时按下起动按钮。连续再生方式以连续再生方式确认机器人的动作选择连续再生。指定再生步序(多工位的情况无此必要)。按下起动按钮。按下起动按钮后就循环执行周期再生动作(运行到最后步骤后又回到程序起始端往下执行)。中途需要暂停时按下停止按钮即可。需再起动时再按下起动按钮即可。多工位起动分配和变更方法这里就多工位起动时的再生顺序进行说明工位起动分配多工位起动方式需要事先在手动模式下将要运行的程序分配到各工位。要进入工位起动分配画面有种方法:)按下f(工位起动分配))同时按下动作可能和f进入常数设定操作和示教条件多工位起动分配。显示工位起动分配换面如下(假定是默认情况的工位):将每个工位要起动的程序号输入在程序列的方框内。要简单设定时将光标移动到程序栏按下f(程序一览表)如下图在其中选择相应的程序按下ENTER,程序即被选中如下图所有需要分配的程序号被分配后按下写入存储分配内容。提示:如果工位数是(外部起动)的话则工位起动分配不显示。确认运转准备投入状态要起动程序必须要投入运转准备。选择再生方法再生方法能以两种组合加以切换即同时按下动作可能与f键以及同时按下动作可能与f键。按下动作可能程序,步骤并选择要再生的作业程序。如果以示教模式直接选择作业程序后就移到再生模式该作业程序即被再生。按下起动按钮依照所指定的再生方法开始自动运行。【各再生方法下的机器人的动作、停止方法、再起动方法请参阅“关于再生模式”】。予约按下想要预约的工位的起动按钮,分配于工位的作业程序成为预约状态起动按钮闪烁。解除预约时按下预约中的工位的起动按钮,预约被解除。,予约状态确认按下工位监视器。打开工位起动预约状况监视器被外部起动方式进入再生模式。ff视需要选择再生方法。再生方法能以两种组合加以切换即同时按下动作可能与f键以及同时按下动作可能f。自外部装置输入外部运转准备进入信号。运转准备变为ON。运转准备投入按钮点亮。自外部装置输入要起动的程序号码(程序选择位)。自外部装置输入外部起动信号。依照所指定再生方法自动运转即开始。各再生方法的机器人的动作、停止方法再起动方法请参阅页“各运转模式的操作”。切换起动方法和程序选择方法内部起动和外部起动方式可简便切换(如需由正常使用外部起动方式临时切换到内部起动方式时)。作业程序的选择方法也可指定内部或外部。当前的起动方式可从TP(示教器)上确认。如上画面为“内部起动方式、程序内部选择方式”。设定为外部起动时工位数(常数设定操作和示教条件工位数)一定为在示教再生条件(开机画面手动模式自下按ff)中的第和第项中选择起动方式和程序选择方式后写入如下图自动模式下同时按住动作可能和起动选择键即可在“起动内部、程序内部”和“起动外部、程序外部”间切换。自动起动前开始步骤的设定关于程序的起始步骤如下表所示起动方式內部起动外部起动多工位起动程序选择后的初次起动时可指定步骤不可指定步骤不可指定步骤停止后的起动时可指定步骤可指定步骤可指定步骤指定开始步骤时的动作速度当TP上选择从第步以外的步骤起动时机器人从当前的位置到指定的开始位置以安全速度(cmsec以下)动作以防误选开始步骤时出现意外的干扰。从开始步骤的下一步骤起安全速度的限制作用如果AXAX控制装置采用内部起动或外部起动方式的话以简单的操作即可变更起动方式(可变更内部为外部、外部为内部)。例如即使处于“外部起动”被选择的状态为了确认示教内容可暂时切换为“内部起动”。此外作为将要再生的作业程序的选择方法也可选择内部或外部。当前的设定可从示教器的f软按键的显示来确认。如上画面其选择为起动方法:内部程序选择:内部上述f键的配置根据应用而有所差异。如未显示请以,确认、变更。只要一边按住动作可能一边按下f即可交替地切换起动内部、程序内部与起动外部、程序外部。设定也可由维修菜单加以变更。维修菜单可分别变更起动选择与程序选择。只要一边按住动作可能一边按下f维修以选择示教、再生条件。示教、再生条件设定画面被显示。将光标对到“起动选择”与“选择再生模式程序”以分别设定。变更以动作可能左右进行。变更结束后按下f写入。设定内容被存储并回到原来的画面。便利的功能一操作者的资格通过设定操作者的资格可以依照机器人操作者的熟练程度来决定显示或不显示某些功能或菜单和限制某些操作。操作者资格的种类受限制的功能电源投入时操作者资格为User或Beginner(可以设定成User或Beginner)。变更为Exper或Specialist时需要密码一旦转换后将保留到要再次转换操作者资格时或关闭控制电源。初始密码若输入错误的密码则操作者资格被设定为User或Beginner。变更操作者资格按下复位R。显示快捷方式号码的一览。本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。以数值输入键输入“”按下ENTER显示密码输入画面此画面可以确认现在操作者资格输入Exper或Specialist用的密码按下ENTER切换操作者资格按任何键恢复到原来画面。二检查焊接的功能的设定检查焊接是在程序前进检查时进行焊接前进检查停止焊接也停止。机器人出厂时没有此设定。需要设定时步骤如下:按下动作可能再按f(常数设定)向下一移动光标到第项(TP键)按ENTER向下一移动光标到第项按ENTER按翻页键f到在f中输入后按ENTER按f写入按复位R返回主画面要进行检查焊接时按下f(键转换)f(检查焊接)为阴影按下f(示教再生条件)按f向下翻页向下移光标到第项(检查时功能再生)按住动作可能再向右移光标选定为全体按ENTER将前进检查设为连续f(检查焊接)不是阴影即可。需要前进检查焊接时按下f(检查焊接)f(检查焊接)中的黑色OFF变为红色的ON时就可以了不需要时再按下f(检查焊接)红色的ON变为黑色的OFF就是一个开关而已。三(程序的说明机器人用了一段时间后里面就存有很多种工件的程序时间长了区分不清到底哪个程序是焊哪种工件。在程序前面加个说明就很容易区分了。编程之前在第一步先加个说明。按下FN键。显示功能号码的一览以数值输入键输入“”按下ENTER出现输入内容的画面移动光标选定字母或数字按ENTER输入相应的说明。输入完毕按f(确定)本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。这样在查找时就可以根据相应的说明找到对应的程序。四电弧监视器机器人的各种信息通过示教器显示示教器可以同时显示个画面(种信息)出厂设定为。在焊接的过程中可以打开电弧监视器从示教器上实时查看焊接实际参数。按下f(键转换)按下f(监视器)显示可以监视的各种信息内容本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。移动光标到想要显示的内容上。要监视电弧就移动到“弧焊”按ENTER即可本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。这样就显示了个内容的画面上面是机器人程序下面是焊接参数。蓝色光带的表示当前画面如果要关闭或编辑这个画面的内容必须是蓝色光带停留的画面。可以切换当前画面可以关闭当前画面(蓝色光带所在画面)五焊接条件文件在生产时经常会遇到有的工件的焊缝很多仅仅是位置不一样所以这些焊缝的焊接参数也是一样的。但是如果要修改条件时要一个一个来修改比较麻烦我们可以先在机器中设定好一个参数并给它定一个号码示教起弧(AS)和收弧(AE)的时候直接输这个号码就设定好这个号码所对应的参数了程序中本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。按下f(电弧条件设定)并向下移动光标到“焊接开始条件”按ENTER把光标移动到“条件文件ID”并将改成到种的任意数字按下ENTER设定好参数后按下f(写入)示教时到起弧(AS)时就不必再设参数了直接在“条件文件ID”中将这个号码输入按ENTER和“写入”就好了。设定收弧(AE)条件和以上一样。六输入输出信号机器人提供的一些状态信号如果外围的设备使用时必须根据需要进行设定。与外围设备连接的接线端子在控制柜门板的左下侧。提供点输入(编号)点输出(编号)。本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。设定方法如下:在示教模式下按下《常数设定》移动光标到输出输入信号按下ENTER。移动光标到输入信号分配按下ENTER。移动光标到按下ENTER。例如第一排的“外部启动”是该信号的名称U表示系统用的信号不是多系统规格不必考虑。方框中的“”是出厂设定这个“”是对应到控制柜门板的左下侧线路板的第号输入要用外部启动就要把线接到这个口。不用的话设成“”即可或者不想按出厂设定也行只要将这个号码改成想用的号码按下ENTER再按下写入但接线也要对应。注意:不能设定个相同的号码变更号码后要关机后再开机。f和f是翻页键具体的状态信号和功能见说明书导入篇第章。七焊枪焊接的姿势示教程序的时候在焊接时焊枪尽量保持微微的前倾(度左右)焊丝的干伸长为焊丝直径的到倍尽量不要使一线时候空间狭小有干涉等原因达不到就只能以牺牲姿势以能焊到为主。本页已使用福昕阅读器进行编辑。福昕软件(,),,,,,,,,,版权所有仅供试用。机器人移动方式有三种:JIONT(关节)、LIN(直线)、CIR(圆弧)。JIONT是关节移动方式可以形象的理解为“点”以此方式移动时从该示教点往下一步JIONT是关节移动方式可以形象的理解为“点”以此方式移动时从该示教点往下一步因此在示教时要充分注意安全)LIN是从示教点往下一步移动时以直线方式移动CIR是从示教点往下一步移动时以圆弧方式移动。因为要确定圆弧需要三点起始点中间点和终止点。起始点可以是任意点(可以是jiont,lin或cir)以下简称S起始点可以是任意点可以是j,或)以下简称中间点为CIR,简称CC点和其前后相连点组合确定圆弧半径完成C和C之前紧连一点之间的一段圆弧轨迹终止点为CIR,简称CC点和其之前的二点相组合确定圆弧半径完成C和C之前的一段圆弧轨迹。所有轨迹最终都可以分解为若干段其中包括了绝对直线和标准圆弧直线部分是两点之间以绝对直线的方式移动而圆弧部分所有的标准圆弧上只需三个点即起始点中间点间以绝对直线的方式移动而圆弧部分所有的标准圆弧上只需三个点即起始点、中间点、终止点。其中下一段的起始点也即上一段的终止点。CPLCsC

用户评价(0)

关闭

新课改视野下建构高中语文教学实验成果报告(32KB)

抱歉,积分不足下载失败,请稍后再试!

提示

试读已结束,如需要继续阅读或者下载,敬请购买!

文档小程序码

使用微信“扫一扫”扫码寻找文档

1

打开微信

2

扫描小程序码

3

发布寻找信息

4

等待寻找结果

我知道了
评分:

/38

OTC焊接机器人基本操作培训

VIP

在线
客服

免费
邮箱

爱问共享资料服务号

扫描关注领取更多福利